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[发明专利]一种激光视觉引导的焊接机器人全自动运动自标定方法-CN201310322092.0在审
发明人：李新;郭新年;白瑞林;吉峰;王秀平 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司;江南大学
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明通过深入分析相机的成像原理、激光结构光测量原理和手眼系统工作原理，设计了一种简单灵活的激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定方法，其中包括传感器参数标定(包括相机内参数和线激光平面参数方程标定)和手眼关系矩阵标定，并进行了工件偏移修正。该标定方法克服了传统内参标定、激光平面方程和手眼矩阵标定需要专业人员参与、标定步骤繁琐的缺点。该方法只需要4个给定位姿和机器人自动进行的6组平移运动，即可实现激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定。该方法使得激光结构光引导焊接机器人系统的标定流程化、自动化，大大增加了系统标定的灵活性，对实际的视觉测量和三维跟踪具有重要意义，具有良好的实用性。
一种激光视觉引导焊接机器人全自动运动标定方法

[发明专利]星载微波雷达非暗室条件下的地面测试方法-CN201310578518.9有效
发明人：吉峰;衡燕;刘莹;蔡昆;李彦彬;江利中 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2013-11-18 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开一种星载微波雷达非暗室条件下的地面测试方法，包含：1、装配地面测试设备；2、微波雷达进行偏移量跟踪模式；3、控制雷达以相应的搜索中心、搜索范围开始搜索；4、雷达反馈的角度值处于有目标回波信号区域内时，产生模拟目标回波信号输出至微波雷达；5、测算方位跟踪角速度和俯仰跟踪角速度；6、所得方位跟踪角速度和俯仰跟踪角速度预设给微波雷达；7、驱动雷达以所得方位跟踪角速度和俯仰跟踪角速度运动；8、雷达机构运动到目标角度处停止运动，实现目标角度的稳定跟踪。本发明实现微波雷达在非暗室条件下性能的可测性，且能够考察机构和驱动机构控制器闭环的闭环跟踪能力，缩短测试时间，降低测试复杂度，增强测试全面性。
微波雷达暗室条件下地面测试方法

[发明专利]一种智能机器人的编程方法-CN201310492154.2无效
发明人：李新;邹骏宇;吉峰 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2013-10-16 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能机器人的编程方法，将待编程序抽象为逻辑词块，将所述逻辑词块采用图形描述成为互补的图形积木块并存储所述图形积木块；采用语法约束输入待编程序同时调用所述逻辑词块，自动选择与所述逻辑词块对应的图形积木块，并将所述图形积木块可视化显示；通过拼补所述图形积木块完成编程。这种智能机器人的编程方法，通过逻辑词块及图形积木块的设置，其形象易懂，便于掌握，从而提高了编程效率。
一种智能机器人编程方法

[发明专利]合作测量系统应答式双向数据通信方法-CN201210230605.0在审
发明人：丁虎;邹波;吉峰 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2012-07-05 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： H04L1/18 文献下载
摘要：本发明的合作测量系统应答式双向数据通信方法包括以下步骤：第一机向第二机发送一帧数据；第二机进行FSK解调，获得第一机帧序号及对应数据，第二机判断该帧序号与第二机将要向第一机发送的数据的帧序号是否符合定义的规律，如果符合，第二机接收数据，并向第一机发送一帧数据，如果不符合，丢弃此帧数据，并重新发送上一帧数据；第一机对第二机发送来的数据进行FSK解调，获得第二机帧序号及对应数据，第一机判断该帧序号与第一机将要向第二机发送的数据的帧序号是否符合定义的规律，如果符合，第一机接收数据，并发送下一帧数据，如果不符合，重发此帧数据；重复上述步骤。
合作测量系统应答双向数据通信方法

[发明专利]模拟信道复用的雷达接收机-CN201210230611.6有效
发明人：崔永香;吉峰;邹波;何启明 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2012-07-05 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G01S7/486 文献下载
摘要：本发明的模拟信道复用的雷达接收机包括第一高频头接收组件、第二高频头接收组件和第三高频头接收组件，分别接收方位、俯仰和和三路回波信号，所述雷达接收机还包括通路选择开关，所述第一高频头接收组件和第二高频头接收组件分别与所述通路选择开关连接，所述通路选择开关与外部雷达信号处理机连接，外部雷达信号处理机按照一定时序控制所述通路选择开关进行切换，选择输出方位回波信号或俯仰回波信号。本发明的模拟信道复用的雷达接收机可以极大提高雷达接收机三路输出信号的幅度和相位一致性，且降低了单机的功耗和成本，缩小了单机的体积。
模拟信道雷达接收机

[发明专利]一种提高空间活动部件寿命的非线性跟踪控制方法-CN201310431790.4无效
发明人：邹波;张衡;吉峰;蔡昆;姚建;黄惟一 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2013-09-22 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种提高空间活动部件寿命的非线性跟踪控制方法，首先计算停动区角速度阈值和角速度，然后进行停动区判决，如果目标位于停动区内，则进行方位维和俯仰维的停动区设置，如果目标位于停动区外，则完成机构非线性控制，雷达控制系统继续输出计算值给机构控制器，控制机构跟踪目标移动。本发明通过非线性的方法实现机构控制的优化，可以有效克服常规机构控制方式的不足，减少机械活动部件的频繁抖动，增加机构使用寿命，在工程上也易于实现，非常适合在引导卫星伴飞和飞行器对接领域使用。
一种提高空间活动部件寿命非线性跟踪控制方法

[发明专利]一种星载微波跟瞄雷达的电轴光学标定系统及其标定方法-CN201310414744.3有效
发明人：江利中;吉峰;李雁斌;黄勇;邹波 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2013-09-12 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载微波跟瞄雷达的电轴光学标定系统及其标定方法，标定系统包含雷达测试子系统、标定子系统、雷达装置、目标模拟子系统；目标模拟子系统包含目标模拟源、二维测试转台、与二维测试转台连接的二维测试转台控制器、二维扫描架及设置在二维扫描架上的目模喇叭天线。标定方法包含：步骤1、标定雷达天线和驱动机构的安装精度；步骤2、标定雷达电轴和雷达天线机械轴的一致性；步骤3、根据标定结果对雷达进行校准。本发明可以在紧缩场中对雷达进行高精度的标定，满足雷达对使用环境温湿度、洁净度的要求，实现对星载微波跟瞄雷达的非接触式标定，用到的测量仪器少、精度高，可以自动化完成数据的解算，确保雷达的高精度和高可靠性。
一种微波雷达光学标定系统及其方法

[发明专利]串联机器人高精度位置控制方法-CN201310321980.0无效
发明人：白瑞林;闫文才;李新;吉峰 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司;江南大学
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供一种改进的串联机器人控制方法：无需知道被控对象的具体数学模型；具有强鲁棒性、高跟踪精度；并且改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的力矩跳变和速度跳变问题。采用基于计算力矩法的滑模方法，来保证控制中的强鲁棒性；引入指数趋近律，来消除滑模控制中的抖振问题；采用一个自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，增强其对不确定性因素的适应能力，消除在滑模控制中输出力矩的抖振现象；采用另一个模糊自适应控制器对指数趋近律的系数进行修正，来改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。
串联机器人高精度位置控制方法

[发明专利]基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的快速阈值分割方法-CN201310322094.X有效
发明人：白瑞林;朱磊;吉峰;李新 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司;江南大学
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的快速阈值分割方法，该方法针对传统灰度级-平均灰度级直方图存在着近似假设和计算需要搜索整个解空间而导致分割不准确和效率不高问题，提出改进的二维对称Tsallis交叉熵阈值分割及其快速递推方法，该阈值分割法普适性较强、分割精确；为了实现灰度图像准确的分割，本发明采取新的灰度-梯度二维直方图，并结合分割效果优越的二维对称Tsallis交叉熵理论，有效地提高了灰度图像分割的精度；同时为了满足工业流水线在线实时性，本发明采用了新型快速递推算法，减少冗余计算；利用本发明对工业流水线灰度图像进行处理后，图像区域内部均匀、轮廓边界准确、纹理细节清晰，同时具有很好的普适性。
基于灰度梯度二维对称 tsallis 交叉快速阈值分割方法

[发明专利]一种机器人编程控制方法-CN201310334203.X有效
发明人：李新;邹骏宇;吉峰 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公布了一种机器人编程控制方法，包括如下步骤：1)在开发界面的程序编辑器中以梯形图编程方式对机器人的所有操作指令进行编辑，该操作指令用于控制机器人的运动过程和姿态；2)通过编译模块将上述梯形图编程方式设计的所述操作指令生成机器人控制器能够执行的指令代码；3)将上述指令代码发送给机器人控制器中的伺服驱动模块，从而驱动伺服电机带动机器人完成空间的所有动作。由于梯形图方式的机器人编程语言通俗易懂，且采用循环扫描和顺序执行的工作方法，替代了复杂费时的专用机器人编程语言，具有很好的通用性和规范性，显著提高了机器人的操作使用性能。
一种机器人编程控制方法

[实用新型]一种用于开采极薄煤层的单面齿轨刮板输送机-CN201320206776.X有效
发明人：王建国;肖大强;吉峰;冯春;杨纯华;黄全明;冯坤;黄传喜;唐斌;侯波;吴道然 -专利权人：四川达竹煤电(集团)有限责任公司
申请日： 2013-04-23 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： E21C35/20 文献下载
摘要：本实用新型为一种用于开采极薄煤层的单面齿轨刮板输送机，本实用新型在中部槽采煤工作面一侧布置有铲板机构，在铲板机构上设置有齿轨。齿轨包括上设置有齿和挂钩。在挡板槽帮侧设置有采煤机导向装置。铲板机构包括铲板及铲板后端的铲板槽帮、铲板槽帮上的挂耳、铲板上的齿轨固定座。铲板上还设置有卡块，与齿轨上的挂钩相互卡扣。齿轨的定位块扣合在铲板槽帮的挂耳上。本实用新型的齿轨在铲板机构上的定位方式简单有效，方便拆装维修。将齿轨设置在靠近采煤机的铲板上，取消了横跨在刮板输送机上端的一系列传动装置，降低了采煤设备的高度，更适合极薄煤层。本实用新型在挡板槽帮侧设置有采煤机导向装置，用于采煤机行走导向，能起到平衡采煤机的作用。
一种用于开采煤层单面齿轨刮板输送

[实用新型]一种极薄煤层液压支架架间防护装置-CN201320206869.2有效
发明人：王建国;肖大强;吉峰;冯春;杨纯华;黄全明;冯坤;黄传喜;唐斌;侯波;吴道然 -专利权人：四川达竹煤电(集团)有限责任公司
申请日： 2013-04-23 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： E21D23/03 文献下载
摘要：本实用新型为一种极薄煤层液压支架架间防护装置，本防护装置为一胶质管，设置在液压支架顶梁左右边侧，在胶质管内穿入条形钢条，钢条两端伸出胶质管，本装置通过镙钉固定在液压支架顶梁边侧。本实用新型解决了极薄煤层液压支架架间无法完整防护的难题，增强了极薄煤层液压支架对软岩顶板的适应性。当煤层顶板较完整时，本防护装置可以方便的拆除，不影响支架的结构强度和性能；本防护装置不占用支架控制系统，也不需要工人进行任何额外操作；防护软介质可用煤矿常见的废旧胶管，废物利用，节约了成本。
一种煤层液压架架防护装置

[实用新型]一种机器视觉引导排料的冲床上料机-CN201320187593.8有效
发明人：李新;邹骏宇;吉峰 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2013-04-15 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器视觉引导排料的冲床上料机，包括视觉排料模块、主控制器、上料平台，所述视觉排料模块连接主控制器，主控制器连接上料平台，上料平台上安装有原材料。视觉排料模块包括智能机器视觉装置和光源，所述光源照射在原料带的冲料部位，智能机器视觉装置与所述光源所照射的位置对应设置，用以采集光源照射位置的图像信息，独立完成排料并输出冲料位置。本实用新型机器视觉引导排料的冲床上料机，利用视觉排料模块提取原材料的形状轮廓并随时根据轮廓变化优化排料方式，由主控制器控制上料平台移动原材料并控制冲床冲头进行冲压，在充分利用原材料的同时提高冲压效率，节省生产成本。
一种机器视觉引导床上

[发明专利]基于Gabor变换的经编机布匹瑕疵在线视觉检测方法-CN201310119567.6有效
发明人：白瑞林;王明景;吉峰 -专利权人：江南大学;无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2013-04-03 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种经编机布匹瑕疵在线视觉检测方法，包括Gabor变换、特征提取和瑕疵识别，可以实现经编机布匹实时监控以及瑕疵停机；改进了传统Gabor多尺度分解融合用于瑕疵检测领域数据计算量大、信息冗余的缺点；自动找寻纹理基元周期使得系统可以自动分割窗口用于特征提取，避免了不同对象手动窗口大小输入的不精确性；离线检测算法在离线数据指引下实现快速Gabor变换、快速特征提取和瑕疵识别，完全可以满足经编机布匹瑕疵在线检测实时性高、准确性高的要求。
基于 gabor 变换经编机布匹瑕疵在线视觉检测方法

[发明专利]基于机器视觉的轴承防尘盖品质监测系统-CN201310084835.5有效
发明人：白瑞林;温振市;吉峰 -专利权人：江南大学;无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2013-03-15 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的轴承端面防尘盖品质监测的方法。通过工业相机采集轴承端面图像，进行预处理，提取防尘盖区域，通过阈值分割将该区域背景与字符(或缺陷)分离。根据字符(或缺陷)与圆心的位置通过旋转校正转换为垂直图像。对区域的大小以及数量进行第一次决策。提取字符(或缺陷)的二次轮廓特征，并与离线采集的模板进行匹配来判别分割出的区域内对象是字符还是缺陷，再通过联系上下文的方法判别印刻的字符是否有漏印或错印，从而实现轴承端面防尘盖品质的在线实时监测。本发明可有效提取出字符(或缺陷)区域，并准确判别缺陷及漏印或错印。算法复杂度低，运算速度快，能满足现场的实时性要求。
基于机器视觉轴承防尘盖品质监测系统

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