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[发明专利]一种提高空间活动部件寿命的非线性跟踪控制方法-CN201310431790.4无效
发明人：邹波;张衡;吉峰;蔡昆;姚建;黄惟一 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2013-09-22 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种提高空间活动部件寿命的非线性跟踪控制方法，首先计算停动区角速度阈值和角速度，然后进行停动区判决，如果目标位于停动区内，则进行方位维和俯仰维的停动区设置，如果目标位于停动区外，则完成机构非线性控制，雷达控制系统继续输出计算值给机构控制器，控制机构跟踪目标移动。本发明通过非线性的方法实现机构控制的优化，可以有效克服常规机构控制方式的不足，减少机械活动部件的频繁抖动，增加机构使用寿命，在工程上也易于实现，非常适合在引导卫星伴飞和飞行器对接领域使用。
一种提高空间活动部件寿命非线性跟踪控制方法

[实用新型]力反馈数据手套-CN200420109114.1无效
发明人：宋爱国;王爱民;戴金桥;高龙琴;黄惟一 -专利权人：东南大学
申请日： 2004-11-24 - 公布日： 2006-04-19 - 主分类号： B25J21/02 文献下载
摘要：力反馈数据手套涉及一种实现遥控操作机器人控制的人机接口装置，由数据手套和力反馈装置组成，在数据手套的手指和手掌上分别连接有连接扣，力反馈装置由缸体和活塞组成，在活塞的一端设有活塞杆且活塞杆自缸体的内部延伸至缸体的外部，连接扣和另一连接扣分别还与缸体和活塞杆连接，在活塞的周面上设有轴向槽，在轴向槽的槽底设有电极板，在缸体的内壁上设有另一电极板，在缸体的活塞运动空间内充有电流变液体。本实用新型具有结构简单、控制简单、成本低等优点。
反馈数据手套

[实用新型]虚拟物体表面纹理触觉感知装置-CN200420080283.7无效
发明人：宋爱国;吴涓;崔建伟;王爱民;黄惟一 -专利权人：东南大学
申请日： 2004-10-15 - 公布日： 2006-01-25 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型属于虚拟现实技术与遥操作机器人技术领域，是一种人机触觉接口装置，尤其涉及一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置。本实用新型公开了一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置，具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以应用于虚拟现实技术以及遥操作机器人远程作业等场合中。一种涉及人机触觉接口装置的虚拟物体表面纹理触觉感知装置，包括：支架，在支架上设有纵向电机，在纵向电机的输出转轴上固定有转动体，在转动体上设有感知触头。本实用新型具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以方便地安装在手控器上或和数据手套相配合。
虚拟物体表面纹理触觉感知装置

[发明专利]力反馈数据手套的力反馈装置-CN200410065580.9无效
发明人：宋爱国;王爱民;戴金桥;高龙琴;黄惟一 -专利权人：东南大学
申请日： 2004-11-24 - 公布日： 2005-04-27 - 主分类号： B25J21/02 文献下载
摘要：力反馈数据手套的力反馈装置涉及一种实现遥控操作机器人控制的人机接口装置，包括两个连接扣，由缸体和活塞组成，在活塞的一端设有活塞杆且活塞杆自缸体的内部延伸至缸体的外部，连接扣和另一连接扣分别设在缸体和活塞杆上，在活塞的周面上设有轴向槽，在轴向槽的槽底设有电极板，在缸体的内壁上设有另一电极板，在缸体的活塞运动空间内充有电流变液体。本发明具有结构简单、控制简单、算法简单、成本低等优点。
反馈数据手套装置

[发明专利]虚拟物体表面纹理触觉感知装置-CN200410064982.7无效
发明人：宋爱国;吴涓;崔建伟;王爱民;黄惟一 -专利权人：东南大学
申请日： 2004-10-15 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明属于虚拟现实技术与遥操作机器人技术领域，是一种人机触觉接口装置，尤其涉及一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置。本发明公开了一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置，具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以应用于虚拟现实技术以及遥操作机器人远程作业等场合中。一种涉及人机触觉接口装置的虚拟物体表面纹理触觉感知装置，包括：支架，在支架上设有纵向电机，在纵向电机的输出转轴上固定有转动体，在转动体上设有感知触头。本发明具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以方便地安装在手控器上或和数据手套相配合。
虚拟物体表面纹理触觉感知装置

[发明专利]柔性触觉感知装置-CN03131767.7无效
发明人：宋爱国;吴涓;黄惟一;王爱民;刘威 -专利权人：东南大学
申请日： 2003-07-28 - 公布日： 2004-03-24 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明是一种用于感觉物体状况的柔性触觉感知装置，包括支架，在支架上设有支承，在支承上连接有板状弹性梁，且至少有一个支承通过设在其上的丝杠、丝轮、滑套与板状弹性梁连接，丝杠与丝轮螺纹连接，滑套与丝轮连接，滑套与板状弹性梁滑动连接，丝杠还与电机的输出轴相连，在板状弹性梁上设有感知帽。本发明采用的板状弹性梁结构简单，尺寸小，易于加工和安装，因此很容易实现三维柔性触觉感知结构。板状弹性梁结构体系和圆柱梁结构体系的同时采用还使本发明具有三维触觉感知的优点。圆柱梁的各向同性的性质，使其与物体的表面柔性在水平方向上具有各向同性的性质，而且水平方向的柔性远小于垂直方向的柔性的情形相适应。
柔性触觉感知装置

[发明专利]直接输出型机器人四维力与力矩传感器-CN03112680.4无效
发明人：宋爱国;黄惟一;曹效英;吴涓;秦岗;王爱民;费树岷 -专利权人：东南大学
申请日： 2003-01-15 - 公布日： 2003-06-25 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的直接输出型机器人四维力与力矩传感器，由中心轴、力敏元件和底座组成，力敏元件设在底座上，力敏元件由十字弹性梁和浮动梁组成，浮动梁设在十字弹性梁的端部且与十字弹性梁垂直，在十字弹性梁的每根弹性梁的两侧至少设有一对应变片，在十字弹性梁的上、下表面上至少设有一对应变片。本发明的力敏元件采用十字弹性梁以及在其端部垂直设置浮动梁的技术方案，具有结构简单的优点，导致本发明具有尺寸小、灵敏度高的优点，尤其是本发明采取的这种简单结构的力敏元件可以作为一个整体一次加工成型，这就使本发明的刚度好、成本低、动态性能好。此外，本发明还具有误差小、输出信号无需解耦的优点。
直接输出机器人四维力力矩传感器

[发明专利]异构式机器人手控器手部转动装置-CN02148498.8无效
发明人：宋爱国;黄惟一;崔建伟;周龙江;费树岷;王爱民 -专利权人：东南大学
申请日： 2002-12-11 - 公布日： 2003-04-30 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构式机器人手控器手部转动装置，包括3个转动部件，该3个转动部件转动连接且相互垂直，在3个转动部件上分别设有角位移传感器，其中一个转动部件为“U”形框架，另两个转动部件分别为转轴，在最后一级转动部件上固定有指套。本发明采用3个可相互转动且相互垂直的转动部件的技术方案，使其用于手控器并在转动的同时不会发生与平动的耦合，使本发明有利于手控器测量精度的提高；本发明可以通过悬挂等连接方式与手控器连接，从而使本发明的自重不会影响到操作者的控制手感，尤其是不会对力反馈手部转动机构产生干扰，因此，本发明对使用者的操作有利，具有操作轻便、灵活的优点，是通用型异构式机器人手控器的手部转动机构。
异构式机器人手控器手部转动装置

[发明专利]冲击回波式液/料位探测方法及探测激振器-CN99114462.7无效
发明人： 黄惟一;张朝晖;宋爱国;王爱民;曹效英 -专利权人：东南大学
申请日： 1999-09-27 - 公布日： 2002-11-13 - 主分类号： G01F23/296 文献下载
摘要：一种冲击回波式液料位探测技术及液/料位开关，用于对大型储液/料容器中液/料位的连续测量及定点监测。本发明首次将波的反射传播机理用于液/料位测量，一方面将冲击回波测试技术用于识别、判定液/料面位置，实现了非接触式测量；另一方面采用了小波时/频分析方法处理冲击回波信号，克服了傅立叶变换法处理数据信号所存在的缺陷。
冲击回波探测方法激振器

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