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[发明专利]一种基于MEMS摆镜的闭环控制扫描装置-CN202310695172.4在审
发明人：张运方;蒋媛媛;胡彦旭;张东来;曹哲;朱飞虎;董超;曹中祥;王子夫;郑岩;王立 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达发射光学系统技术领域，特别涉及一种基于MEMS摆镜的闭环控制扫描装置。该装置包括控制单元、第一激光发射单元、MEMS摆镜、第二激光发射单元、感光芯片；第一激光发射单元发出的激光经过MEMS摆镜反射形成扫描光路，扫描光路用于扫描待测目标，MEMS摆镜通过摆动调节激光的反射方向以改变扫描角度；第二激光发射单元发出的激光依次经过MEMS摆镜和感光芯片形成反馈光路，感光芯片用于获取MEMS摆镜摆动的实际角度；控制单元用于控制MEMS摆镜的扫描角度，控制单元还用于接收实际角度进行校准，以提升控制单元控制MEMS摆镜的精度。本发明实施例提供了一种基于MEMS摆镜的闭环控制扫描装置，能够减少MEMS摆镜的理论摆动角度和实际摆动角度之间的误差。
一种基于 mems 闭环控制扫描装置

[发明专利]基于图神经网络的性能-故障关系图谱的推理方法和装置-CN202310095628.3有效
发明人：刘文静;王淑一;刘磊;李文博;梁寒玉;徐赫屿;邢晓宇 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图神经网络的性能‑故障关系图谱的推理方法和装置，该方法包括：根据FMEA构建航天器控制系统的性能‑故障关系图谱；基于历史故障案例，计算所述性能‑故障关系图谱中各关系的亲密度；基于所述性能‑故障关系图谱中各关系的亲密度，采用图神经网络推理每个故障征兆对应的故障原因；针对每个所述故障征兆，采用贝叶斯网络对当前故障征兆对应的故障原因进行融合，以得到当前故障征兆最终的推理结果。本发明能够提高航天器控制系统故障推理的准确性。
基于神经网络性能故障关系图谱推理方法装置

[发明专利]一种航天器寿命预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310073236.7有效
发明人：徐赫屿;王淑一;刘磊;刘成瑞;梁寒玉;李文博;刘文静 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及航天器监测技术领域，特别涉及一种航天器寿命预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取航天器遥测数据，包括航天器多项工作参数的数据；对每项工作参数的数据依次进行离群点处理、特征提取处理和标准化处理，得到每项工作参数的目标特征；将所有工作参数的目标特征输入训练好的航天器健康演化模型中，得到航天器遥测数据对应的健康因子；将航天器遥测数据对应的健康因子输入训练好的航天器寿命预测模型中，得到航天器遥测数据对应的预测寿命及置信区间。本发明能够综合多维数据进行航天器剩余寿命预测，并给出置信区间，对提高航天器寿命预测准确率起到重要作用。
一种航天器寿命预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于性能-故障关系图谱的故障诊断能力评估方法和装置-CN202310095643.8有效
发明人：刘文静;刘磊;王淑一;梁寒玉;徐赫屿;李文博;刘成瑞 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于性能‑故障关系图谱的故障诊断能力评估方法和装置，该方法包括：对航天器控制系统的模型进行实体‑关系的抽取，构建航天器控制系统的性能‑故障关系图谱，性能‑故障关系图谱中的实体包括已知量实体、未知量实体和故障实体；并利用TransE算法对性能‑故障关系图谱中剩余的每个实体和关系进行训练，以得到性能‑故障关系图谱中剩余的每个实体和关系所组成的三元组的向量表示；基于三元组的向量表示，判断三元组中的未知量实体与已知量实体之间是否存在路径，若存在，则表明未知量实体是推导可知实体；基于未知量实体、已知量实体和推导已知实体，对基于性能‑故障关系图谱的故障诊断能力评估能力进行评估。
基于性能故障关系图谱故障诊断能力评估方法装置

[发明专利]卫星能源安全的保障方法、装置、计算设备及存储介质-CN202310299425.6有效
发明人：陈琳娜;宋利芳;张占良;李贵明;王淼;刘祥;刘瑞;邹奎;张涛 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本发明涉及航天器故障恢复技术领域，特别涉及一种卫星能源安全的保障方法、装置、计算设备及存储介质。其中，方法应用于控制分系统中的控制计算机，包括：将每个控制周期的关键数据发送至目标主机，以将关键数据备份在目标主机；当接收到数字太阳敏感器故障后地面发送的注入指令时，将当前控制周期的目标关键数据写入控制计算机的EEPROM存储器；当控制计算机在故障后重启时，基于目标主机中备份的关键数据和EEPROM存储器中的目标关键数据，对控制计算机进行数据恢复，以使星敏感器根据恢复后的数据对卫星进行姿态确定和控制。本方案，可以在数字太阳敏感器和控制计算机的双重故障下，保证太阳帆板对日，进一步可以保障卫星能源安全。
卫星能源安全保障方法装置计算设备存储介质

[发明专利]用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法-CN202310734431.X在审
发明人：邹月;张成龙;王立;吴奋陟;魏欣鹏;张丽华;郭健;梁士通;闫斯畅;王嘉珺 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及星敏感器地面测试技术领域，特别涉及一种用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法，包括：确定标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；令各三维转台均处于初始的零位位置；利用标定板，标定各组相机装置中的高精度相机，确定各高精度相机的内参数和外参数；在每组相机装置中的三维转台的可转动轴框上设置标记点；选取两组相机装置，标定其余各组相机装置的三维转台；再选出另两组相机装置，标定在先选取的两组相机装置的三维转台；选定基准坐标系，确定其余各组相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系，得到多相机系统的外参数。本发明能够快速、准确地对用于监测星空系统的多相机及转台进行标定。
用于监测星空背景模拟系统多相标定方法

[发明专利]一种航天器无线敏感器确定自主监测发射窗口的方法-CN202310552913.3在审
发明人：郎燕;牛和明;梁鹤;郭朝礼;张锦江;宋明超;宋晓光;张国琪;高莉 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04B17/15 文献下载
摘要：一种航天器无线敏感器确定自主监测发射窗口的方法，包括：确定从标称发射时刻起出现发射事件的概率模型；确定N个监测时段以及每个监测时段的监测时间；在N个监测时段内，初步设置最多m个待监测的发射窗口，并基于概率模型，在监测能耗约束下，采用遗传算法对最多m个待监测的发射窗口的起始时刻、结束时刻参数进行优化选择，使得监测到火箭发射事件的概率最大；根据不同数量的待监测的发射窗口下监测到火箭发射事件的最大概率，并在满足外部预设条件的情况下，确定最终的待监测的发射窗口个数；基于最终的待监测的发射窗口个数，以及每个待监测的发射窗口的起始时刻、结束时刻优化结果，确定每个待监测的发射窗口的加电、断电时刻。
一种航天器无线敏感确定自主监测发射窗口方法

[发明专利]基于红外多光谱图像的林火在轨检测方法及装置-CN202310659270.2在审
发明人：王子寒;邓楼楼;涂智军;董超;胡新超;周昊;梅志武;谭民涛;赵媛;盖芳钦;王立;陈超;张涛;周剑敏;刘洁 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于红外多光谱图像的林火在轨检测方法及装置。方法包括：获取目标区域的第一红外图像和预设数量的第二红外图像，每张红外图像分别对应不同的谱段和检测阈值；提取第一红外图像中的第一目标；依次遍历第二红外图像，针对遍历到的每张第二红外图像，均执行：S1，确定第一红外图像中当前剩余第一目标的数量是否为0，或当前第二红外图像的数量是否达到预设数量；若否，执行S2，若是，执行S3；S2，提取当前第二红外图像中的第二目标；估计当前剩余第一目标在该第二红外图像中的估计位置；基于每个第一目标、第二目标的位置和估计位置进行火点匹配；S3，输出检测结果。本发明方法算法简单、计算量小，可以实现对林火的在轨实时检测。
基于红外光谱图像检测方法装置

[发明专利]一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统-CN202310701931.3在审
发明人：张运方;张海力;张东来;朱飞虎;曹振;陈建峰;郑岩;李林;郭绍刚;王立;刘一武;李志平 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达光学系统技术领域，特别涉及一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统。本发明实施例提供了一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统，包括透反镜、成像组件；所述透反镜用于反射和透射激光，激光透过所述透反镜入射至所述成像组件形成接收光路，所述接收光路的光轴与所述透反镜反射的发射光路的光轴重合，所述透反镜所在平面和所述接收光路呈45°。本发明实施例提供了一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统，能够在发射光学系统的光轴和接收光学系统的光轴重合时，避免像面上形成黑洞现象。
一种基于微调镜片激光雷达接收光学系统

[发明专利]一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法-CN202310707178.9在审
发明人：王鹏基;魏春岭;王硕;胡海霞;孙赫婕;邢琰;陈守磊 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法，针对地球与地外星通信时延条件下混合现实准实时遥操作移动控制方案和算法的地面验证需求，通过构建地外星表巡视探测混合现实遥操作数字仿真系统，以及地外星表巡视探测时延遥操作闭环半物理仿真系统，虚实结合、接力验证远程可视、闭环、准实时的地外星表遥操作过程，使操控人员具有较强的临场感。进一步，通过外测获取的试验场环境与巡视器状态参数，评估校准虚拟场景构建与预测修正算法，为遥操作方法验证与优化提供支持，提高遥操作效率和可靠性。
种地外星巡视探测混合现实操作仿真系统方法

[发明专利]基于附加攻角的有翼飞行器滚转动导数估计方法及系统-CN201910187809.2有效
发明人：陈上上;何英姿;王明光;龚宇莲;黄盘兴 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：基于附加攻角的有翼飞行器滚转动导数估计方法及系统，假设滚转动导数主要源于滚转引起的机翼局部攻角改变，首先计算各数据节点的升力系数斜率，然后计算各数据节点的滚转动导数，最后插值得到任意节点的滚转动导数。该方法简单可靠，可以在线或离线使用，能够快速有效地估计滚转动导数，解决了数缺少动导数或者动导数误差较大对控制系统阻尼特性的严重影响。
基于附加飞行器转动导数估计方法系统

[实用新型]一种长焦距高成像质量平行光管光学系统-CN202223529673.5有效
发明人：沈阳;王立;钟红军;梁士通;薛要克;王虎;林上民;刘美莹;刘杰;潘越;周藏龙;解永杰;刘阳 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所;北京控制工程研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于光学系统领域，具体为一种长焦距高成像质量平行光管光学系统。克服常规透射式平行光管面临的色差、温度漂移与二级光谱难以矫正问题。沿光线传播方向依次包括靶标板、第一负透镜、第一正透镜、第二负透镜、第二正透镜和第三负透镜；第一负透镜的焦距f’1满足：‑0.1f’f’10；第一正透镜的焦距f’2满足：0f’20.2f’；第二负透镜的焦距f’3满足：‑0.4f’f’3‑0.2f’；第二正透镜的焦距f’4满足：0.1f’f’40.2f’；第三负透镜的焦距f’5满足：‑0.5f’f’5‑0.2f’。该系统具有焦距长、工作谱段宽、成像质量高、温度稳定性好等特点。
一种焦距成像质量平行光学系统

[发明专利]基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置-CN202310635376.9在审
发明人：王敏;解永春;宗红;陈长青;张一;蔡建 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及交会制导技术领域，特别涉及一种基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置。其中，方法应用于追踪航天器的制导系统，包括：获取目标锚点、共轨导引终端和交会对接终端的位置参数；获取用以表征追踪航天器是否故障的标志量，以从共轨导引终端和交会对接终端中确定远导终端；当追踪航天器到达目标锚点时，基于目标锚点的位置参数和远导终端的位置参数进行脉冲制导，以使追踪航天器到达远导终端，完成追踪航天器的远程导引。本方案，通过合理设计目标锚点，在追踪航天器到达目标锚点之前确定追踪航天器是否故障，根据是否故障确定远导终端，使追踪航天器可以兼顾正常和故障这两种情况下的自主远程导引。
基于直接交会一体化远程导引方法装置

[发明专利]深空探测的交会制导方法、装置、计算设备及存储介质-CN202310635387.7在审
发明人：解永春;苏晏;蔡彪;胡海霞;陈长青;王敏;刘涛;张一 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及交会制导技术领域，特别涉及一种深空探测的交会制导方法、装置、计算设备及存储介质。其中，方法应用于追踪航天器的星上制导系统，包括：在追踪航天器从地球到达太空的入轨位置时，根据地面控制系统的制导指令制导，以使追踪航天器从入轨位置到达远程锚点；基于预先获取的远程锚点的轨道信息和近程锚点的标称值进行自主远程导引制导，以使追踪航天器从远程锚点到达近程锚点；基于近程锚点的标称值和目标航天器的轨道信息进行自主近程导引制导，以使追踪航天器与目标航天器进行自主交会对接。本方案，通过插入远程锚点和近程锚点，使追踪航天器能够从地球发射入轨后，由远及近地直接与目标航天器对接，能够大大减少时间和燃料的浪费。
探测交会制导方法装置计算设备存储介质

[发明专利]一种基于特征模型的吸气式高超声速飞行器高度控制方法-CN201911248344.3有效
发明人：李公军;孟斌;徐李佳;胡锦昌;罗睿智 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于特征模型的吸气式高超声速飞行器高度控制方法，属于吸气式高超声速飞行器飞行控制领域。包括如下步骤：首先对纵向平面进行特征建模，然后基于得到的特征模型开展自适应控制律设计。与现有技术相比，本发明给出的方法简单有效，不仅可以对付多种形式的不确定，也适用于大机动飞行的情况。
一种基于特征模型吸气高超声速飞行器高度控制方法