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[发明专利]自适应末端执行器、机器人和电池更换系统-CN201880071864.9有效
发明人： 刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种自适应末端执行器、以及包括该自适应末端执行器的机器人和电池更换系统，该自适应末端执行器包括弹性联轴器(30)、弹性组件(40)、连接座(10)和抓手座(20)，连接座(10)和抓手座(20)连接于弹性联轴器(30)上彼此相对的两端，弹性组件(40)压缩连接在连接座(10)和抓手座(20)之间，用于在受力时连同弹性联轴器(30)自适性变化以缓冲压力。通过设置弹性联轴器(30)和弹性组件(40)，能够使得自适应末端执行器具有自我调节缓冲的能力。
自适应末端执行机器人和电池更换系统

[发明专利]一种充电装置及充电系统-CN201880003556.2有效
发明人： 刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种充电装置及充电系统，该充电装置包括支架及导向组件，支架设有充电机构，充电机构用于为运输车充电；导向组件用于在运输车靠近充电装置的行驶过程中，调整运输车与支架的相对位置，以使得运输车的充电位置对准于充电机构，进而使得充电机构通过充电位置为运输车充电，防止充电机构与充电位置不对准而在插接时，充电机构被损坏，或者无法插接而使得运输车无法充电的情况，提高充电机构的使用寿命及运输车的充电可靠性。
一种充电装置系统

[发明专利]机器人及其机械抓手-CN201880002446.4有效
发明人： 刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种机械抓手(100)，用于抓取物体，该机械抓手包括气缸组件(10)、抓取组件(20)、第一检测装置(30)和第二检测装置(40)，其中，气缸组件包括缸体(12)及可相对缸体的端部伸缩的推杆(14)；抓取组件与推杆连接；第一检测装置设置在缸体上，用于检测物体的位置；第二检测装置设置在抓取组件上，用于检测物体是否在抓取组件的抓取范围内。还包括一种包括上述机械抓手的机械人。上述机器人和机械抓手通过在机械抓手上设置第一检测装置和第二检测装置，通过第一检测装置和第二检测装置进行配合，实现对物体位置的检测，以及物体是否处于机械抓手的抓取范围内的检测，从而可以避免出现抓空的现象，以提高物体的搬运效率。
机器人及其机械抓手

[发明专利]一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件-CN201910790680.4有效
发明人：张洪铨;王朋辉;刘礼谦 -专利权人：广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件，包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，在充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态；在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。通过本发明实施例，可以确保充电过程接触牢靠，有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
一种移动小车自动充电方法装置插接组件

[实用新型]自动充电装置及插接式充电公头组件-CN201921396120.2有效
发明人：王朋辉;张洪铨;刘礼谦 -专利权人：广州蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动充电装置及插接式充电公头组件，属于AGV小车或AMR小车自动充电技术领域。其中，该自动充电装置包括充电装置主体、多自由度活动组件以及插接式充电母头组件，插接式充电母头组件通过多自由度活动组件安设于充电装置主体上。本技术方案，其可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
自动充电装置插接组件

[外观设计]自动导引运输车-CN201930260702.7有效
发明人：谢宇伦;刘礼谦;王朋辉;徐熠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动导引运输车。;2.本外观设计产品的用途：用于智能移动机器人领域，包括自主定位和/或避障功能。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动导引运输车

[实用新型]车辆溺水自救系统-CN201821879110.X有效
发明人：陈小溪;吴继宗;刘礼谦;唐瑜辉;张小林 -专利权人：广州市公用事业高级技工学校(广州市公用事业技师学院、广州市公用事业高级职业技术培训学院)
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车辆溺水自救系统，包括：检测模块、语音模块、指令接收模块、逃生器件盒控制模块和主控模块，其中，检测模块用以检测车辆是否处于溺水状态，并在车辆处于溺水状态时输出溺水信号；主控模块用以根据溺水信号输出语音信号至语音模块，以通过语音模块发出报警提示，并通过指令接收模块接收用户的自救请求信号，以及在接收到自救请求信号后输出第一自救信号至逃生器件盒控制模块，以通过逃生器件盒控制模块控制逃生器件盒打开，以便用户通过逃生器件盒中的逃生器件进行逃生。由此，可以有效解决车辆溺水时车内人员无法自救的问题，使得车内人员可以及时逃生。
逃生溺水器件盒控制模块语音模块自救指令接收模块检测模块请求信号主控模块自救系统车内本实用新型报警提示接收用户信号输出有效解决语音信号输出状态时检测

[发明专利]自动充电装置及插接式充电公头组件-CN201910790076.1在审
发明人：王朋辉;张洪铨;刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自动充电装置及插接式充电公头组件，属于AGV小车或AMR小车自动充电技术领域。其中，该自动充电装置包括充电装置主体、多自由度活动组件以及插接式充电母头组件，插接式充电母头组件通过多自由度活动组件安设于充电装置主体上。本技术方案，其可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
充电自动充电装置插接式充电装置多自由度活动组件公头母头漏电充电过程面接触式有效解决自动充电火花小车

[发明专利]电控锁扣装置、运输车及其自动换电池系统和方法-CN201880003641.9在审
发明人： 刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：一种电控锁扣装置、运输车及其自动换电池系统和方法，该运输车自动换电池系统包括运输车(110)、充电装置(100)及机械手(120)，充电装置(120)用于在运输车(110)与其对接后，对运输车(110)进行充电；运输车(110)包括电池(20)和电控锁扣装置(10)，电控锁扣装置(10)用于锁紧或松开电池；机械手(120)用于在充电装置(100)对运输车(110)充电时，取出运输车的电池(20)并放入新的电池(20)；电控锁扣装置(10)至少用于在运输车(110)与充电装置(100)对接后，松开电池(20)，以及在机械手(120)放入新的电池(20)后，锁紧新的电池(20)。通过在运输车上采用电控锁扣装置、充电装置对运输车供电和机械手更换运输车上的电池，使得运输车在不断电的状态下更换电池，提高了运输车换电池的效率和避免了机械手的复杂化。
运输车电池电控锁扣充电装置机械手电池系统放入松开锁紧充电更换电池不断电运输取出供电

[实用新型]一种分拣柜手推车及分拣系统-CN201821017671.9有效
发明人： 刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种分拣柜手推车及分拣系统。该分拣柜手推车整体呈前端小后端大的形状以便于进行扇形拼合，分拣柜手推车包括分拣架和手推架，分拣架包括第一框架和设置在第一框架上的多个支撑杆，第一框架与多个支撑杆形成多个分拣口，分拣口下方用于挂装储物袋，以便于将货物经对应的分拣口装入储物袋；分拣架设置于手推架上，分拣架与手推架之间形成有挂装储物袋的悬挂空间，手推架用于接收推力带动分拣架移动。通过将分拣柜手推车整体设计呈前端小后端大的形状，以及在分拣口上挂装储物袋和将分拣架设置于手推架上，本申请能够提高货物的分拣效率和转运效率。
分拣手推车分拣柜手推架储物袋分拣架挂装分拣系统支撑杆架设分拣效率整体设计货物拼合申请转运装入悬挂移动

[外观设计]移动机器人-CN201830059235.7有效
发明人：章琰;刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：移动机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于智能移动机器人领域，包括自主定位、建图和/或避障功能。3．本外观设计产品的设计要点：移动机器人的整体造型。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计移动机器人智能移动机器人整体造型自主定位避障图片

[外观设计]移动机器人-CN201730512234.9有效
发明人：徐熠;刘礼谦 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：移动机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于智能移动机器人领域，具有自主定位、建图和/或避障功能。3．本外观设计产品的设计要点：移动机器人的整体造型。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计移动机器人智能移动机器人整体造型自主定位避障图片

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