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[发明专利]一种分体式便携式超声手术刀-CN202210102745.3有效
发明人：佘军军;郑腾飞;武海军;郑孝明;胡晨浩;彭古杨;刘子雨;张成龙 -专利权人：西安交通大学医学院第一附属医院
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：一种分体式便携式超声手术刀,包括电源组件，与电源组件相连的卷线器，与卷线器另一端相连的握把换能器组件，设置于握把换能器组件前部的可拆卸式的刀头组件；经电源组件输出电能，经卷线器输出至握把换能器组件内部的超声换能器，经超声换能器转换为高频机械振动，经传导轴杆输出至刀头工作部产生高频超声振动，根据夹持组织和输出反馈调整输出信号的频率以达到最佳效能；本发明采用分体式设计减轻操作者的手臂负担；高输出功率的电池组件，动态变频输出控制和反馈回路，相较于传统超声手术刀，大大降低了系统整体的体积和重量，同时不增加手持部的重量；本发明系统质量分布合理，使用便携性、舒适性、可控性均较高。
一种体式便携式超声手术刀

[发明专利]工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质-CN202310546632.7在审
发明人： 刘子雨 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取当前时刻二维视觉设备对目标工件进行拍摄的第一图像并确定目标工件在视觉坐标系下的第一位姿；获取目标工件处于历史位姿时，目标工件在视觉坐标系下的第一历史位姿以及对处于历史位姿的目标工件进行作业时，机器人的工具中心点在视觉坐标系下的第二历史位姿；根据第一位姿以及第一历史位姿，确定目标工件在视觉坐标系下的位姿变化；根据位姿变化以及第二历史位姿，确定当前时刻对目标工件进行作业时，机器人的工具中心点在视觉坐标系下的目标位姿。通过上述方式，本申请避免了视觉坐标系和机器人坐标系之间复杂的矩阵运算转换，提升了工件定位的效率。
工件定位方法机器人控制设备计算机可读存储介质

[发明专利]工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310657707.9在审
发明人： 刘子雨 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该标定方法包括：控制机器人的末端法兰自第一位置沿着机器人法兰坐标系的预设坐标轴运动至第二位置；获取第一图像以及第二图像；根据第一图像以及第二图像，得到工具中心点在视觉坐标系下的第一坐标、第三坐标以及法兰中心点在视觉坐标系下的第二坐标、第四坐标；根据第一坐标、第二坐标、第三坐标以及第四坐标，确定工具中心点相对法兰中心点在法兰坐标系的X轴、Y轴上的距离；根据工具中心点到末端法兰安装面的垂直距离，得到工具中心点相对法兰中心点在法兰坐标系的Z轴上的距离。本申请所提供的标定方法能够高效且准确地对机器人的工具中心点进行标定。
工具中心点标定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]变转速工况下样本不平衡的滚动轴承故障诊断方法及系统-CN202210384062.1有效
发明人：佟庆彬;路飞宇;冯子微;刘子雨;万庆祝;曹君慈;安国平;王猛;刘瑞芳 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种变转速工况下样本不平衡的滚动轴承故障诊断方法及系统，属于智能故障诊断技术领域，包括：同时采集多组滚动轴承振动信号和转速信号数据，并将数据划分为训练集和测试集；利用基于广义解调的频谱对齐算法对训练集和测试集信号做预处理，得到频域特征向量；不平衡采样器对特征向量做重采样，得到平衡分布的样本集；将训练样本集输入深度迁移卷积神经网络中，构建频域特征与故障类型之间的空间映射；以测试样本集为输入，利用诊断模型实现滚动轴承智能故障分类。本发明实现了变转速工况下样本不平衡分布的滚动轴承故障诊断，故障识别精度高，具有实际工程应用价值。
转速工况样本不平衡滚动轴承故障诊断方法系统

[发明专利]飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质-CN202211015268.3在审
发明人：张京雷;王泽涵;叶根;刘子雨 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质，该飞拍方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对机械臂末端法兰上的待放工件进行拍摄的第一图像，其中，第一图像中的机械臂处于预设拍摄位姿；根据第一图像，确定待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：Tbase‑flange3·Ttool1＝pose1·(Tvision‑tool2‑1·Tvision‑tool1)；控制机械臂的末端法兰运动，使得机械臂将抓取的待放工件放料时，末端法兰在目标坐标系下的位姿为目标位姿。本申请所提供的飞拍方法能够降低成本，提高放料的精度。
方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种位置标定装置-CN201680086651.4有效
发明人：蒋华;刘子雨;马鑫 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种位置标定装置，包括用于感测所述机器人工具(701)是否到达预定的第一坐标的第一传感组件(10)；用于感测机器人工具(701)是否到达预定的第二坐标的第二传感组件(20)；确定机器人工具(701)是否已到达预定的位置点的控制组件(30)。该位置标定装置通过所述第一传感组件(10)和第二传感组件(20)两者的配合，利用第一坐标和第二坐标来准确判断机器人工具(701)是否到达某一位置点，从而更精确地标定机器人(70)的工具坐标系，保证机器人(70)的轨迹精度。
一种位置标定装置

[发明专利]校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备-CN201780037097.5有效
发明人： 刘子雨;叶根;张志明 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种校正机器人的运动控制命令的方法，其包括：获取工件上预设的三个点的第一位置数据(S11)；获取预存的所述三个点的第二位置数据(S12)；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据确定第一位置转换参数(S13)；根据所述第一位置转换参数对所述机器人的运动控制命令进行校正，得到校正后的所述机器人的运动控制命令(S14)。该方法能够在预先未标定工件坐标系的情况下在工件改变位置后也能实现对机器人的精确的运动控制。
校正机器人运动控制命令方法及其相关设备

[发明专利]一种静态柔顺性测试系统及测试方法-CN202110529507.6在审
发明人： 刘子雨;李东 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种静态柔顺性测试系统及测试方法，该静态柔顺性测试系统包括：测试平台；测试装置，用于向待测机器人的法兰盘施力，测量待测机器人在施力方向上的位移变化量，以获取待测机器人的静态柔顺性；高度调节装置，安装在测试平台上，用于调节测试装置的高度，以调节测试装置的施力方向；滑动装置，设置于测试平台背离高度调节装置的一侧上，用于移动测试平台，以调节测试装置的施力方向。本申请通过设置高度调节装置和滑动装置，方便移动测试平台以及调节测试装置的施力方向，以使静态柔顺性测试系统实现对不同公斤级别的机器人进行静态柔顺性测试。
一种静态柔顺测试系统方法

[发明专利]一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统-CN202110644441.5在审
发明人： 刘子雨 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，节约成本，且能提高机器人姿态测量的准确度。
一种机器人姿态测量方法测量系统

[发明专利]工业机器人及其故障判断方法-CN201580079774.0有效
发明人： 刘子雨 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：工业机器人(1)及其故障判断方法，其中工业机器人(1)包括多个轴关节电机(11)、电机驱动器(12)以及上位机(13)，上位机(13)与电机驱动器(12)通过总线连接，通过电机驱动器(12)实时采集工业机器人(1)在工作状态时的工作参数发送至上位机(13)，由上位机(13)实时对比该工作参数与预设的工业机器人(1)无故障工作阈值数据库的参数，通过判断工作参数与预设的工业机器人(1)无故障工作阈值数据库的参数之间的误差是否超出预设的偏差阈值范围，进而确定工业机器人(1)是否工作异常。工业机器人(1)无需要增加额外的传感器，也可实时检测出机器人(1)是否工作异常，缩减了检测的开支，并且机器人(1)遇到故障时可自行停止避免造成更大的损失。
工业机器人及其故障判断方法

[发明专利]一种机器人及调整机器人姿态的方法-CN201780030217.9有效
发明人： 刘子雨;索利洋 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种机器人及调整机器人姿态的方法，所述机器人包括控制器(30)、驱动器(40)、至少三个传感器(201、202、203)以及安装于机器人的机械臂上的抓取组件(10)；所述抓取组件(10)用于抓取被测平板(50)；所述至少三个传感器(201、202、203)用于检测各个传感器(201、202、203)与被测平板(50)间的距离；所述控制器(30)用于计算被测平板(50)的姿态，生成相应的控制信号并发送给所述驱动器(40)；所述驱动器(40)用于响应所述控制信号而调整所述抓取组件(10)的姿态。该机器人能够根据被测平板(50)的放置位置和姿态自动调整抓取组件(10)的姿态。
一种机器人调整姿态方法

[实用新型]生物实验用试管离心震荡设备-CN202020688563.5有效
发明人： 刘子雨 -专利权人： 刘子雨
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生物实验用试管离心震荡设备，包括柱形壳体和锥形瓶，所述柱形壳体的内侧面中部设有变频电机，变频电机的输出轴穿过柱形壳体的上端面连接有转盘，转盘的下表面中部设有定位柱，定位柱的外侧面设有电动伸缩杆，转盘通过设置在其上表面的震荡弹簧连接有柱形罩，柱形罩的外侧面靠近电动伸缩杆的一端设有定位卡槽。本生物实验用试管离心震荡设备，结构紧凑，操作方便，体积小，重量轻，可以快速高效的同时对多个锥形瓶进行离心处理，防护罩结合隔离罩的设置可以有效对做实验的师生进行隔离防护，第一卡块结合带头螺柱的设置可以对锥形瓶进行卡接定位，第二卡块结合带头螺柱的设置可以对试管进行卡接定位。
生物实验试管离心震荡设备

[发明专利]一种机器人控制方法及控制设备-CN201580080665.0有效
发明人： 刘子雨;叶根;陈晓颖 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人控制方法以及控制设备，仅需用户工具就可以进行坐标点的标定，可以降低用户成本和操作难度。该方法包括：控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；控制设备使用用户工具，按照对机器人在第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将机器人切换为第二状态；控制设备确定机器人处于第二状态下的目标定位点，目标定位点与原始定位点相对应；控制设备根据原始定位点以及目标定位点计算转换参数；控制设备根据转换参数将机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为机器人处于第二状态下的各目标坐标点；控制设备按照各目标坐标点对机器人进行控制。
一种机器人控制方法设备

[发明专利]一种机器人控制方法、控制设备及系统-CN201680032630.4有效
发明人： 刘子雨;叶根;陈晓颖 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：一种机器人控制方法、控制设备及系统，仅需要用用户工具进行坐标点的标定，可以降低用户成本和操作难度。该方法包括：确定机器人处于第一状态下的两个原始定位点，两个原始定位点位于同一平面内(101)；使用用户工具，按照对机器人在第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将机器人切换为第二状态(102)；确定机器人处于第二状态下的两个目标定位点，目标定位点与原始定位点相对应(103)；根据原始定位点以及目标定位点计算转换参数(104)；根据转换参数将机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为机器人处于第二状态下的各目标坐标点(105)；按照各目标坐标点对机器人进行控制(106)。
一种机器人控制方法设备系统

[发明专利]机器人标定的方法和装置-CN201780034031.0在审
发明人：王春晓;刘子雨 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人标定的方法，包括：在机械零位对机器人的各轴进行零点位置数值标定，根据标定结果建立坐标系(S11)；在机器人发生机械变化前，记录所述坐标系下机器人的各轴的位置数值(S12)；在机器人发生机械变化后，依据记录的机器人的各轴的位置数值进行重新标定(S13)。还提供了一种机器人标定的装置。所述方法和装置能够在需要重新进行零点标定时，避免再次将机器人的各轴回到机械零位进行标定。
机器人机器人标定方法和装置机械变化机械零位标定标定结果零点标定零点位置数值标定记录

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