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[发明专利]定位的准确性确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310820717.X在审
发明人：林鑫;冯景怡;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种定位的准确性确定方法，通过获取当前帧点云和当前帧位姿，根据当前帧位姿将当前帧点云变换至世界坐标系下，进而将当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云，针对其中每一个地上二层区块点云，确定其在地图上的栅格占据概率平均值以及击中率，从中筛选出二层匹配区块点云，基于二层匹配区块点云的数量确定当前帧位姿的定位判断结果，从而根据定位判断结果确定当前帧位姿的置信度，以通过不易变化的地图区域的栅格占据概率平均值以及击中率计算定位的置信度，解决了现有技术中易出现定位置信度假阳性和假阴性的问题，提高了定位置信度的鲁棒性，使置信度表达位姿是否准确的区分性更强。
定位准确性确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310897235.4在审
发明人：张兴连;公岩松;冯景怡;张丹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定待处理点云数据中的有效识别目标；针对每个有效识别目标，根据有效识别目标所对应的语义类别和包围盒进行几何属性提取，得到有效识别目标的几何特征；将几何特征转换到全局坐标系下，根据所对应的语义类别对预设地图中的元素进行搜索，形成目标语义匹配对；根据各目标语义匹配对的距离差及其对应的检出概率确定目标语义匹配对的匹配对概率，根据匹配对概率确定目标语义匹配对的权重；基于各目标语义匹配对的权重和目标语义匹配对确定车辆位姿，车辆位姿用于进行车辆定位，解决了车辆定位慢以及不准确的问题，提高算法处理速度，保证算法实时性，提高车辆定位准确度。
车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质-CN202310823067.4在审
发明人：林鑫;冯景怡;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取单帧点云数据关联的hit点和边界miss点；利用光线投射算法将所述hit点和边界miss点的光线投射数据与计数栅格子图进行关联统计，获得统计结果；根据所述统计结果对待更新的占据概率栅格子图进行更新，其中，所述计数栅格子图的坐标系与所述占据概率栅格子图的坐标系重合，所述统计结果包括计数栅格子图中各栅格的类型以及各栅格发生hit事件或miss事件的次数，栅格的类型包括hit栅格和miss栅格。本公开提高了占据概率栅格地图的更新准确性。
占据概率栅格地图更新方法装置设备介质

[发明专利]交通标线在线检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310653539.6在审
发明人：公岩松;张兴连;冯景怡;何潇;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种交通标线在线检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于点云自适应强度分割算法，在当前帧原始激光点云数据中获取当前帧初始交通标线点云数据；利用里程计算法，确定当前帧初始交通标线点云数据对应的当前时刻初始交通标线点云三维图；将当前时刻初始交通标线点云三维图转换为交通标线鸟瞰图；利用深度学习图像分割网络对交通标线鸟瞰图进行语义分割，得到交通标线掩膜图像；利用交通标线掩膜图像，从当前时刻初始交通标线点云三维图中提取不同交通标线点云；对不同交通标线点云进行拟合，得到不同路面交通标线的几何信息以及与车辆的相对位置信息。本公开技术方案提升了交通标线检测精度。
交通标线在线检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]建图方法、装置、设备及介质-CN202210054753.5在审
发明人：张兴连;冯景怡;李昊来 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种建图方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取预设场景下第一局部区域的第一地图；其中，第一局部区域为GPS信号低于预设信号阈值的区域，第一地图是基于行驶在第一局部区域的第一车辆采集到的点云数据构建的；获取预设场景下第二局部区域的第二地图；第二局部区域为与第一局部区域有重叠且可获取到高精度地图的区域，第二地图的精度大于预设精度阈值；采用第二地图对第一地图进行矫正，以使第一地图的精度大于预设精度阈值；基于第二地图和矫正后的第一地图构建预设场景对应的高精度地图。本公开实施例无需高精度IMU即可对存在GPS信号缺失的场景进行高精度地图构建，所需成本较低，普适性较强。
方法装置设备介质

[发明专利]视觉特征点的深度恢复方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211532529.9在审
发明人：顾津铭;冯景怡;李昊来;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本公开涉及一种视觉特征点的深度恢复方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取视觉图像帧和激光点云帧，视觉图像帧包括多个视觉特征点，激光点云帧包括多个激光点；建立视觉图像帧中的视觉特征点和激光点云帧中的激光点的对应关系，对应关系包括与每个视觉特征点对应的N个激光点，对应的N个激光点构成视觉特征点的目标点云，N为大于等于3的正整数；对视觉特征点的目标点云进行筛选，以筛选得到符合平滑条件的平滑目标点云；基于符合平滑条件的平滑目标点云进行深度计算，以获取视觉特征点的激光深度。其可以过滤掉包括曲率偏大的尖锐激光点的目标点云，提高最终得到的视觉特征点的激光深度的准确率。
视觉特征深度恢复方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位方法、装置、设备及介质-CN202211132195.6在审
发明人：张兴连;冯景怡;李昊来;张丹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种定位方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取预先构建的基础地图，以及获取车辆采集的观测数据帧；根据观测数据帧和基础地图判断车辆是否位于环境变化区域；若位于，则采用预设的第一定位算法确定车辆的位置；其中，第一定位算法为基于观测数据帧和里程计技术实现车辆定位的算法；若不位于，则采用预设的第二定位算法确定车辆的位置；其中，第二定位算法为基于观测数据帧和基础地图进行匹配以实现车辆定位的算法。本公开选择的定位算法更适用于车辆所处的当前环境，有效保障车辆定位的可靠性，而且能够充分利用不同定位算法的优势，有助于较好地兼顾定位效率及定位精度。
定位方法装置设备介质

[发明专利]路面重建方法、装置、设备以及存储介质-CN202211342690.X在审
发明人：毛昊;李昊来;冯景怡;王亚慧;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种路面重建方法、装置、设备以及存储介质，其中该方法包括获取基于车载激光雷达的目标点云；获取基于车载摄像头的原始图像，将原始图像进行语义分割，获取路面掩码；将路面掩码与原始图像进行按位与操作，获取目标路面图像；根据原始外参、目标点云以及路面掩码，获取候选路面点云；将候选路面点云采用随机抽样一致算法进行拟合，获得路面平面参数方程和构成路面平面参数方程的路面激光点云；确定相机外参，根据相机外参、目标路面图像的第一像素点以及路面平面参数方程，获得第一像素点对应的第一点云点；基于第一点云点重建路面。本公开实施例提高了路面重建的实时性和精确度。
路面重建方法装置设备以及存储介质

[发明专利]车辆外参标定方法、装置、设备以及存储介质-CN202211342689.7在审
发明人：毛昊;李昊来;冯景怡;王亚慧;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开实施例涉及车辆外参标定方法、装置、设备以及存储介质，其中该方法包括获取基于车载激光雷达的目标点云，其中所述目标点云是基于运动畸变补偿后的多帧原始点云的位姿拼接形成；获取基于车载摄像头的目标图像；根据目标点云、目标图像以及原始外参构建约束条件；基于非线性优化算法优化所述约束条件，获得车辆外参。本公开实施例基于运动畸变补偿后的多帧原始点云的位姿拼接形成目标点云，解决了单帧的激光雷达点云较为稀疏，只能提取到一些很基础的几何特征，导致激光雷达点云和相机配准不准确的问题，提高了自动驾驶车辆外参标定准确性和安全性。
车辆标定方法装置设备以及存储介质

[发明专利]外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆-CN202211112283.X在审
发明人：林鑫;冯景怡;李昊来;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆。外参标定方法包括：获取第一里程计数据和第二里程计数据；基于第一里程计数据计算第一旋转增量，基于第二里程计数据计算第二旋转增量；基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于超定方程组进行分解得到奇异值矩阵；在奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值。前述方案利用了奇异值激励在第三维度和第四维度上的运动激励尺度的差异程度筛选退化运动，使得对包括退化运动特征的数据更具有鲁棒性，也就是使得最终获得的旋转外参初值更为准确。
标定方法装置计算设备存储介质车辆

[发明专利]建图方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210995341.1在审
发明人：李昊来;冯景怡;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于多种传感器数据确定激光雷达里程计位姿；根据所述激光雷达里程计位姿确定目标路标的中心坐标；根据所述激光雷达里程计位姿确定里程计约束条件，至少根据与所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿、目标路标的中心坐标以及里程计约束条件对所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿进行优化，获得优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿；基于所述优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿获得高精地图。本公开提升了激光建图的精度与一致性，尤其是针对长距离缺失GPS数据或者室内大尺度闭环的应用场景。
方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质-CN201911045163.0有效
发明人： 冯景怡;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取激光点云；确定激光点云中多个地面标识候选点；基于多个地面标识候选点检测地面标识；匹配检测的地面标识与电子地图中的地面标识，得到定位信息。本公开实施例中，通过确定激光点云中的地面标识候选点，可检测地面标识，进而匹配电子地图中的地面标识，实现高精度定位。
一种车辆激光定位方法车载设备存储介质

[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210333797.1在审
发明人： 冯景怡;张兴连;王亚慧 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的位姿不同；基于至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；基于第二修正结果获得车辆的最终定位结果。本公开在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种建图方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111615213.1在审
发明人：李昊来;冯景怡;张兴连;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：对预设传感器数据进行处理；其中，所述预设传感器数据是在预设时间段内采集到的全部数据，所述预设时间段是目标车辆在预设场景中从运行开始到运行结束的时间段；当对所述预设传感器数据处理完成时，基于获得的处理结果以及原始GPS数据进行第一位姿图优化处理，获得关键帧的第一目标位姿；基于所述关键帧的第一目标位姿，以及与所述关键帧对应的原始数据构建所述预设场景的地图。本公开提高了建图精度和效率。
一种方法装置电子设备存储介质

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