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[发明专利]基于强化学习的车辆自主极限驾驶规划控制方法及系统-CN202210007825.0有效
发明人：侯晓慧;张俊智;何承坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的车辆自主极限驾驶规划控制方法及系统，其包括：将专业驾驶员的操纵数据作为专家示例数据，通过传统控制方法进行跟踪并得到基础操作控制；在已有的接近最优策略的专家示例基础上采用强化学习，得到调整操作控制；将所述基础操作控制和所述调整操作控制叠加后输出最能体现车辆性能极限程度的运动变量：纵向加速度和横向加速度；将所述纵向加速度和横向加速度作为中间控制变量，通过执行器跟踪控制调节前轮转角和驱制动力矩，以跟踪目标纵向加速度和横向加速度，实现极限驾驶规划控制。本发明能使压电陶瓷与保护筒之间紧密接触，避免中间介质对超声波传播的损耗，最大限度的提高超声波传播效率。
基于强化学习车辆自主极限驾驶规划控制方法系统

[发明专利]面向极限驾驶功能的动态安全滤波控制方法及域控制架构-CN202310907831.6在审
发明人：张俊智;赵世越;何承坤;何晓夏 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向极限驾驶功能的动态安全滤波控制方法及域控制架构，包括：S10、获得环境状态信息以及功能状态信息；S20、确定车辆是否接近实时物理约束边界，如果为是，则进入步骤S50；如果为否，则进入步骤S30；S30、确定车辆是否超越动力学安全边界，如果为是，则进入步骤S50；如果为否，则进入步骤S40；S40、完全信任极限驾驶控制输出；S50、计算车辆的目标横摆角及目标车速；S60、结合实时物理约束边界有限时间干预目标横摆角和/或目标车速，其中，对目标横摆角进行干预确保车辆距离物理约束边界存在安全距离，对车速干预确保车辆的动力学稳定；S70、根据目标车速和目标横摆角计算安全控制量。
面向极限驾驶功能动态安全滤波控制方法架构

[发明专利]用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法及装置-CN202310855377.4在审
发明人：张俊智;季园;何承坤;刘伟龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法及装置，该方法包括：构建车辆运动过程中的多种基本模型；根据多种基本模型和输入矩阵以及系统矩阵构建车辆轨迹跟踪模型；基于车辆运行数据计算中间矩阵得到第一计算结果，并根据第一计算结果和预设精度阈值的比较结果求解待辨识的输入矩阵得到第二计算结果；基于第二计算结果计算临时矩阵得到的第三计算结果计算待辨识的系统矩阵，以根据计算的第四计算结果完成车辆轨迹跟踪模型的车辆参数在线辨识。本发明通过自适应动态规划方法，实现了对车辆参数的在线辨识。并且可以实现快速，且严格的准确的车辆参数辨识。
用于路径跟踪任务车辆模型在线辨识方法装置

[发明专利]一种线控制动系统的轮缸压力调节方法和系统-CN202310626477.X在审
发明人：季园;何承坤;张俊智;李超 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：本发明涉及一种线控制动系统的轮缸压力调节方法和系统，包括以下步骤：基于预先建立的电机伺服式液压线控制动系统的主缸压力变化的动力学模型，对线控制动系统的扰动和不确定参数进行估计，基于估计结果得到主缸压力控制参数；对轮缸增减压逻辑门限控制方法进行设计，并确定轮缸容许压力误差上限；以确定轮缸容许压力误差上限为基础，基于自适应神经网络开关电磁阀控制方法，计算得到轮缸压力调节开关电磁阀的控制参数；基于得到的主缸压力控制参数以及开关电磁阀控制参数，对线控制动系统的主缸压力和开关电磁阀进行控制，实现线控制动系统的轮缸压力调节。本发明可以广泛应用于线控制动系统领域。
一种控制系统压力调节方法

[发明专利]自动驾驶车辆T型紧急避撞控制方法、系统、介质及设备-CN202110948176.X有效
发明人：侯晓慧;张俊智;何承坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆T型紧急避撞控制方法、系统、介质及设备，其包括：根据预先设置的车辆模型、奖励函数和初始状态，计算基于规则的最优控制问题的控制输入量；满足第一设定条件时，基于控制输入量对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第二设定条件；满足第二设定条件时，基于TD3的Actor‑Critic框架对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第三设定条件，并输出最优控制量。本发明能最大限度地发挥自动驾驶车辆的避撞潜能，提升自动驾驶车辆的高速紧急避让、极端行驶工况的性能。本发明能在自动驾驶汽车主动安全控制技术领域中广泛应用。
自动驾驶车辆紧急控制方法系统介质设备

[发明专利]自适应意料外环境变化的汽车极限驾驶控制方法及系统-CN202310827122.7在审
发明人：赵世越;张俊智;何承坤;何晓夏;刘伟龙;季园 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了自适应意料外环境变化的汽车极限驾驶控制方法及系统，该方法包括：基于车辆运行环境数据构造在线识别不确定环境因素的保守安全控制策略，并基于强化学习算法和最优控制算法构造数据驱动的性能最优极限驾驶控制策略；根据保守安全控制策略和性能最优极限驾驶控制策略的策略融合结果得到动态平衡安全与性能的混合控制策略；车载计算机在判断汽车处于极限驾驶状态时执行混合控制策略并输出控制指令，执行器响应控制指令以控制汽车运行的动态平衡。本发明可以当动态平衡汽车在出现意料外环境变化时动态平衡最优性和安全性，以提升汽车极限控制算法的应急水平和泛化性能。
自适应意料环境变化汽车极限驾驶控制方法系统

[发明专利]具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法-CN202310612238.9在审
发明人：张俊智;马瑞海;何承坤;张峻峰;刘伟龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明公开了具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法，该方法，包括获取车辆制动信号，并对电子机械制动系统的底盘域控制器和整车中央计算平台进行信息交互得到信息交互结果；将信息交互结果以及车辆操控信号发送至底盘域控制器进行信号处理得到信号处理结果；根据底盘域控制器的状态信息和信号处理结果，以及根据整车操纵意图信息进行电子机械制动系统的信息管理操作，并根据整车操纵意图及预设的控制指令对电子机械制动系统进行控制。本发明可以实现制动控制器处于失效状态时具备制动防抱死的功能，从而提升车辆的安全性能。
具备控制器失效冗余控制功能电子机械制动系统方法

[发明专利]面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法-CN202310610864.4在审
发明人：张俊智;张峻峰;何承坤;马瑞海 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法，其中，该方法包括：对基于多个传感器信号得到的车辆相关信息进行计算得到动力学安全边界信号；根据动力学安全边界信号和基于动力学安全边界信号得到的规划决策信号生成轨迹信号和轮速信号；对多个传感器信号和整车动力学控制信号进行解算得到车辆估计与预测信号；基于轨迹信号和轮速信号以及车辆估计与预测信号进行协同控制以生成运动控制信号，并对车辆估计与预测信号和运动控制信号进行分配计算以得到车辆相关系统对应的控制信号。本发明充分利用自动驾驶部分感知和决策能力提升自动驾驶域控制器安全性能。
面向自动驾驶车辆安全规划系统及其规划方法

[发明专利]一种避免车辆二次碰撞的自主决策控制系统与方法-CN202310035159.6在审
发明人：侯晓慧;张俊智;何承坤;赵世越 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种避免车辆二次碰撞的自主决策控制系统与方法，该方法包括：在碰撞发生前并满足预设的触发条件时，得到第一控制命令；在发生碰撞后，根据当前车辆运动状态及优化控制目标建立基于规则切换的碰后控制策略，并对网络参数进行优化得到最优控制策略以产生第二控制命令；执行第一控制命令和第二控制命令，以优化车辆碰撞后控制参数。本发明结合碰前控制和碰后控制，在减轻初次追尾碰撞损失的同时降低车辆碰撞后的控制难度；结合漂移操作与车身稳定性控制，从而充分利用车辆的机动性能，在碰撞后迅速恢复车辆稳定性，以奖励函数的形式对追尾碰撞后的各优化指标进行系统整合及建模，解决了车辆发生碰撞后的复杂多目标优化控制问题。
一种避免车辆二次碰撞自主决策控制系统方法

[发明专利]一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统-CN202310392918.4在审
发明人：季园;张俊智;何承坤;韩金恒 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明涉及一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统，包括以下步骤：基于采集的被控车辆的车辆速度、车轮转速以及当前路面附着系数，判断是否需要对滑移率控制进行激活：若需要激活则基于预先构建的面向控制的滑移率控制系统模型以及预设性能控制策略，对路面附着系数进行估计，并由车辆自身电机伺服线控制动系统利用估计得到的路面附着系数对被控车辆进行控制；否则，由车辆自身电机伺服线控制动系统利用当前路面附着系数对被控车辆进行控制。采用本发明方法，车辆制动滑移过程中的关键参数滑移率的动态及稳态响应误差均可以在有限时间内收敛到预先设定的误差边界内。因此，本发明可以广泛应用于车辆的滑移率控制。
一种控制车辆滑移方法系统

[发明专利]电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车-CN202210046450.9有效
发明人：龙元香;张俊智;何承坤;刘伟龙;黄万义;龙志能;冯小明 -专利权人：广州瑞立科密汽车电子股份有限公司;清华大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车，可应用于车辆技术领域。本发明方法通过根据当前时刻的制动信号确定需求制动减速度，以及根据当前时刻的车辆状态数据和需求制动减速度确定需求制动力矩，以提高数据的时效性，接着根据后轴需求制动力矩和最大电机制动力矩确定车辆的目标电机制动力矩，再根据目标电机制动力矩控制电机的工作状态，同时根据前轴需求制动力矩、后轴需求制动力矩和制动系统逆模型确定车辆的目标制动压力，再根据目标制动压力通过制动压力调节模块调节制动气室压力，从而提高电气复合制动系统的响应速度和控制精度。
电气复合制动系统控制方法装置存储介质商用

[发明专利]一种智能车辆紧急避撞方法与系统-CN202310084807.7在审
发明人：张俊智;韩金恒;何承坤;张峻峰 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆紧急避撞方法与系统，该方法包括：自动驾驶功能单元根据车辆行驶任务，规划车辆参考轨迹并获取车辆周边障碍物信息；自主避撞系统根据与障碍物相对距离设计危险评估函数及启发式障碍李雅普诺夫函数，并以此直接获取融合主动避撞功能的车辆期望横摆角。借助已有车辆横摆角跟踪算法，并结合具体车型，将路径跟踪及主动避撞转化为执行器具体响应值；最后，通过车辆底盘子执行器精密响应，实现主动避撞功能。本发明能有效提升车辆主动安全性，方法的解析性使得该算法计算代价小且易于装车实现，具有较大的工程应用价值。
一种智能车辆紧急方法系统

[发明专利]复合制动系统台架的控制方法、台架、设备及存储介质-CN202310141075.0在审
发明人：马瑞海;张俊智;何承坤;刘伟龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种复合制动系统台架的控制方法、台架、设备及存储介质，复合制动系统台架的控制方法包括根据输入的操作指令解析得到复合制动系统的目标转矩，并控制复合制动系统运行；获取复合制动系统的实际转矩与转速；根据实际转矩与转速和预设的车辆模型，计算测功机系统的目标转速；根据目标转矩进行复合制动系统的转矩闭环控制；根据目标转速对测功机系统转速闭环控制以控制复合制动系统的加载；在闭环控制中，利用故障保护单元对复合制动系统台架的控制过程进行故障检测，并根据故障检测结果对执行对应的故障优化策略，本发明的实施例提出了复合制动系统台架的控制方法，可以提高台架测试的安全性。
复合制动系统台架控制方法设备存储介质

[发明专利]一种驱动装置、制动系统和车辆-CN202310139734.7在审
发明人：马瑞海;张俊智;何承坤;刘伟龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02K7/106 文献下载
摘要：本公开提出一种驱动装置、制动系统和车辆，其中，驱动装置包括：第一壳体；定子，定子设置在第一壳体内，定子的磁极方向位于定子的径向上；第一转子，第一转子转动套设在定子上，第一转子的磁极方向位于定子的径向上，第一转子用于响应定子的磁场变化并沿定子的周向转动；动子，动子滑动设置在第一壳体上，动子的磁极方向与定子的轴向垂直，动子用于响应第一转子的磁场变化并沿第一方向移动，其中，第一方向与定子的轴向和动子的磁极方向垂直。在本公开的一种驱动装置、制动系统和车辆中，使得驱动装置的驱动部分和传动部分有效集成，且结构更为紧凑，体积更小，从而利于驱动装置的安装使用。
一种驱动装置制动系统车辆

[发明专利]一种磁力丝杠集成式线控转向系统及车辆-CN202310012134.4在审
发明人：张俊智;马瑞海;何承坤;刘伟龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于一种磁力丝杠集成式线控转向系统及车辆，该系统包括采集驾驶员转向输入力矩；传递和测量输入力矩，并测量转向盘模块的转角；产生路感模拟力矩，采用磁齿轮将路感模拟力矩进行第一比例增大，并加载至转向柱模块；产生转向系统的驱动力矩，采用磁齿轮将驱动力矩进行第二比例增大，同时输出至磁力丝杠模块；采用无接触式磁力传输的方式，将来自磁齿轮复合驱动电机模块的旋转运动转换为直线运动输出；在磁力丝杠模块的直线直线运动推动下，带动转向轮转向。本发明消除了机械摩擦特性，大幅提升线控转向系统控制性能；同时拓展了线控转向系统的过载保护能力。
一种磁力集成式线控转向系统车辆

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