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[发明专利]基于强化学习的车辆自主极限驾驶规划控制方法及系统-CN202210007825.0有效
发明人： 侯晓慧;张俊智;何承坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的车辆自主极限驾驶规划控制方法及系统，其包括：将专业驾驶员的操纵数据作为专家示例数据，通过传统控制方法进行跟踪并得到基础操作控制；在已有的接近最优策略的专家示例基础上采用强化学习，得到调整操作控制；将所述基础操作控制和所述调整操作控制叠加后输出最能体现车辆性能极限程度的运动变量：纵向加速度和横向加速度；将所述纵向加速度和横向加速度作为中间控制变量，通过执行器跟踪控制调节前轮转角和驱制动力矩，以跟踪目标纵向加速度和横向加速度，实现极限驾驶规划控制。本发明能使压电陶瓷与保护筒之间紧密接触，避免中间介质对超声波传播的损耗，最大限度的提高超声波传播效率。
基于强化学习车辆自主极限驾驶规划控制方法系统

[发明专利]自动驾驶车辆T型紧急避撞控制方法、系统、介质及设备-CN202110948176.X有效
发明人： 侯晓慧;张俊智;何承坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆T型紧急避撞控制方法、系统、介质及设备，其包括：根据预先设置的车辆模型、奖励函数和初始状态，计算基于规则的最优控制问题的控制输入量；满足第一设定条件时，基于控制输入量对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第二设定条件；满足第二设定条件时，基于TD3的Actor‑Critic框架对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第三设定条件，并输出最优控制量。本发明能最大限度地发挥自动驾驶车辆的避撞潜能，提升自动驾驶车辆的高速紧急避让、极端行驶工况的性能。本发明能在自动驾驶汽车主动安全控制技术领域中广泛应用。
自动驾驶车辆紧急控制方法系统介质设备

[发明专利]消毒装置-CN202310808037.6在审
发明人：孙文俊;石景东;吴光虹;侯晓慧;孙成举;刘宇慧;孙炳竹 -专利权人：清华大学;青岛饮料集团有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： C02F1/78 文献下载
摘要：本发明涉及水处理技术领域，提供了一种消毒装置，包括储液容器、第一消毒管路和第二消毒管路，第一消毒管路连接在储液容器的进液口，第一消毒管路上设置有第一水射器，第一水射器用于将外部的消毒气体与随第一消毒管路流动的液体混合；第二消毒管路穿过储液容器外壁并延伸至储液容器的内腔，第二消毒管路设置有第二水射器，第二水射器用于将储液容器内的消毒气体与随第二消毒管路流动的液体混合。经过两个水射器将消毒气体和液体的两次混合，可以及时地对未溶解的消毒气体二次利用，提高了消毒气体在水中的溶解量，可以降低前端对消毒气体的充入量，也可以降低未利用消毒气体的排放量，提高了对消毒气体的利用率，减少了资源浪费。
消毒装置

[发明专利]一种民用机场机坪智能车辆调度方法和系统-CN202210520510.6有效
发明人： 侯晓慧;魏明;王孝存;王丕栋;刘占有 -专利权人：华设设计集团北京民航设计研究院有限公司;中国民航大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明适用于车辆调度技术领域，提供了一种民用机场机坪智能车辆调度方法和系统，所述方法包括以下步骤：接收目标时间段内的服务位置、每个服务位置所需要的服务时间和可用时间；调取车辆停靠位置信息和车辆平均速度，根据车辆停靠位置信息、车辆平均速度、服务位置、服务时间和可用时间确定所需车辆的数量；根据所需车辆的数量得到对应数量的工作路线，每个工作路线均不相同；生成车辆调度命令，所述车辆调度命令包括车辆数量和工作路线。本发明根据车辆停靠位置信息、车辆平均速度、服务位置、服务时间和可用时间确定所需车辆的数量和工作路线，安排较少的车辆去往多个服务位置进行服务工作，效率高、资源利用率高。
一种民用机场智能车辆调度方法系统

[实用新型]瓶输送系统的导向装置-CN202320520166.0有效
发明人：孙炳竹;吴昊;郑玉琳;衣起峰;张丽丽;侯晓慧 -专利权人：青岛崂山矿泉水有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型属于瓶装矿泉水生产设备技术领域，具体涉及一种瓶输送系统的导向装置，包括可安装在输送系统侧面的底座，底座上开有竖直方向的插槽，插槽带有限位结构，插座下部可插入所述的插槽内与底座配合固定，插座上部开有横向的通孔，挑杆贯穿所述的通孔，并可通过插座顶部螺纹连接的竖向锁紧螺杆锁紧固定，挑杆的一端连接导向条。本实用新型可拆卸、可调节。通过插接式的连接结构，方便了导向装置的拆卸与安装，给维护工作带来了便利，解决了以往清洗输送链板时导向装置妨碍链板清洗工作的问题。通过挑杆的伸出和回缩来调节两侧的导向条之间的宽度，从而适应不同瓶体的输送，使瓶体沿着预设路线行进，避免造成卡瓶。
输送系统导向装置

[实用新型]连接器尾部结构及连接器-CN202223592143.5有效
发明人： 侯晓慧;李现章;孙亚辉 -专利权人：中航光电华亿（沈阳）电子科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H01R13/6581 文献下载
摘要：本申请涉及连接器技术领域，尤其是涉及一种连接器尾部结构及连接器，连接器尾部结构包括：连接器壳体，连接器壳体的尾部连接有线缆，线缆具有屏蔽层；屏蔽层与连接器壳体的内壁面连接；封线体，封线体设置于连接器壳体的尾部，线缆穿设于封线体，屏蔽层与连接器壳体的连接位置位于连接器壳体与封线体之间。本申请提供的连接器尾部结构，能够在连接器无尾部附件的情况下实现线缆屏蔽层与连接器壳体导通，且屏蔽层与连接器壳体之间的连接位置隐藏不外露，不仅外形美观，连接前不会影响连接器与设备正常连接，且能够有效避免当外力意外拉扯线缆时，影响屏蔽层与连接器壳体之间的连接稳定性，从而使得屏蔽层与连接器壳体之间的接触更牢固、可靠。
连接器尾部结构

[发明专利]一种避免车辆二次碰撞的自主决策控制系统与方法-CN202310035159.6在审
发明人： 侯晓慧;张俊智;何承坤;赵世越 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种避免车辆二次碰撞的自主决策控制系统与方法，该方法包括：在碰撞发生前并满足预设的触发条件时，得到第一控制命令；在发生碰撞后，根据当前车辆运动状态及优化控制目标建立基于规则切换的碰后控制策略，并对网络参数进行优化得到最优控制策略以产生第二控制命令；执行第一控制命令和第二控制命令，以优化车辆碰撞后控制参数。本发明结合碰前控制和碰后控制，在减轻初次追尾碰撞损失的同时降低车辆碰撞后的控制难度；结合漂移操作与车身稳定性控制，从而充分利用车辆的机动性能，在碰撞后迅速恢复车辆稳定性，以奖励函数的形式对追尾碰撞后的各优化指标进行系统整合及建模，解决了车辆发生碰撞后的复杂多目标优化控制问题。
一种避免车辆二次碰撞自主决策控制系统方法

[发明专利]瓶身水渍清理装置-CN202111445037.1有效
发明人：祁润岳;吴光虹;侯晓慧;刘红;张晓燕;栾霞 -专利权人：青岛崂山矿泉水有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种瓶身水渍清理装置，涉及瓶生产设备领域，其技术方案要点是包括机架和安装在机架顶端的传送组件；所述传送组件包括驱动件以及有驱动件带动运动的连接板，还包括设置在传送组件上方的擦拭组件，所述擦拭组件包括第二动力件以及由第二动力件带动升降的擦拭套筒。本申请具有减少因水对后续工序造成干扰的效果。
水渍清理装置

[实用新型]分拆式模具系统-CN202320348505.1有效
发明人： 侯晓慧;周含雪;宋其富;张晓燕;陈龙 -专利权人：青岛崂山矿泉水有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C49/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种分拆式模具系统，属于瓶身成型技术领域。包括用于瓶身成型的左内模和右内模，左内模和右内模下端设置与之相适配的下模；左内模和右内模相对面设置圆周成型面，下模上端设置用于瓶底成型的底端成型面；当下模、左内模和右内模配合在一起时，圆周成型面与底端成型面形成用于铸造瓶身的腔体，圆周成型面和底端成型面上设置出模孔。本实用新型提供一种分拆式模具系统，通过设置成三面成型，模板便于更换，单个模板出现问题时，可对应更换，而且模具成型稳定，瓶身质量高。
分拆式模具系统

[发明专利]基于语音特征和说话人特征融合的病理嗓音质量评价方法-CN202310395720.1有效
发明人：张涛;侯晓慧;刘赣俊;赵鑫 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G10L25/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于语音特征和说话人特征融合的病理嗓音质量评价方法，输入病理嗓音，提取频谱图、梅尔频率倒谱系数两种语音特征，并进行特征融合；将融合后的语音特征作为输入，对其进行时间信息的提取以及帧级分数的预测；将梅尔频率倒谱系数语音特征作为输入，进行说话人特征的提取；对经过时间信息提取后所得的语音特征和所得的说话人特征作为输入，进行特征融合，得到话语级质量分数的预测。本发明通过从病理嗓音中提取语音特征和说话人特征，并进行特征融合，最后进行分数预测，找到病理嗓音与其所对应的主观质量分数之间的映射关系，从而实现对病理嗓音质量做出客观、定量的评价。
基于语音特征说话融合病理嗓音质量评价方法

[发明专利]一种基于AV1编码技术的视频编码方法-CN202211630813.X在审
发明人：杜万波;孟子涵;王晓莉;邓澍;徐丛丛;邱娜;侯晓慧;林东煦 -专利权人：华能信息技术有限公司
申请日： 2022-12-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H04N19/169 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AV1编码技术的视频编码方法，其包括：在编解码器的分区树中加入不同分块模式，增大最大编码块的尺寸，并加入4：1/1：4矩形编码分块；将帧内和帧间的编码块划分为多个变换单元；通过帧内预测和帧间预测的方法去除编码块的空间冗余和时间冗余得到残差块；通过变换编码的方法对编码块进行变换处理得到变换系数矩阵，残差块变换得到残余系数；通过量化的方法减少变换系数矩阵内残余系数的个数；通过熵编码方法对编码块的变换系数矩阵处理得到视频的比特码流。本发明将最大的编码块尺寸，扩展分区树的结构种类，并添矩形编码分块，再通过对编码块进行划分、预测、变换、量化、和熵编码后生成编码后视频数据，有效的提高了码率传输的效率。
一种基于 av1 编码技术视频方法

[发明专利]极限工况下的车辆自动换挡控制方法、系统、介质及设备-CN202111676705.1有效
发明人： 侯晓慧;张俊智;何承坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种极限工况下的车辆自动换挡控制方法、系统、介质及设备，其包括：获取初始训练数据集，从所述初始训练数据集中进行N次随机有放回的抽取样本构成N个子数据集；以双向长短期记忆网络作为基于引导聚集算法的基学习器，将N个所述子数据集分别输入双向长短期记忆网络模型进行预测，并对所述双向长短期记忆网络模型进行优化，得到N个预测输出值；将N个预测输出值输入组合策略中，将N个预测输出值进行取平均值处理得到强学习器，预测得到当前运动状态车辆的下一时刻最佳挡位。本发明能基于当前极限工况下的车辆状态准确地预测下一时刻的车辆最佳挡位，使自动驾驶车辆拥有职业车手的高水平驾驶能力。
极限工况车辆自动换挡控制方法系统介质设备

[发明专利]基于强化学习的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统-CN202211309005.3在审
发明人： 侯晓慧;张俊智;何承坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统，其特征在于，包括：基于LuGre轮胎模型和车辆纵向振动模型，确定制动末期车辆纵向振动系统的状态方程；基于制动末期车辆纵向振动系统的状态方程，建立基于规则的车辆制动末期控制器；采用PPO优化强化学习算法，对建立的车辆制动末期控制器进行优化，得到优化后的车辆制动末期控制器；将优化后的车辆制动末期控制器嵌入至车辆制动控制器BCU中控制车辆制动压力的变化，本发明可以广泛应用于车辆制动领域中。
基于强化学习车辆制动末期纵向平顺优化方法系统

[发明专利]一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统-CN202211309298.5在审
发明人： 侯晓慧;张俊智;何承坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统，其特征在于，包括：基于LuGre轮胎模型，确定制动末期车辆纵向振动系统的状态方程；基于制动末期车辆纵向振动系统的状态方程，建立基于规则的车辆制动末期控制器；采用灰狼粒子群混合算法，对车辆制动末期控制器的控制参数进行优化，得到优化后的车辆制动末期控制器；将优化后的车辆制动末期控制器嵌入至车辆制动控制器BCU中控制车辆制动压力的变化，本发明可以广泛应用于车辆制动领域中。
一种基于规则车辆制动末期纵向平顺优化方法系统

[发明专利]一种机场保障车辆任务调度方法和系统-CN202210771850.6在审
发明人：王孝存;侯晓慧;王丕栋;刘占有;魏明 -专利权人：华设设计集团北京民航设计研究院有限公司;中国民航大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及任务调度管理领域，公开了一种机场保障车辆任务调度方法和系统，通过保障信息获取模块、车辆状态监控模块、保障车辆调度模块以及车辆状态同步模块的设置，实现了对飞机保障维护任务的时间需求预安排，并对机场进行区域的划分及分组管理，当组内保障车辆无法在一定时间内及时有效的完成保障作业时，可通过时间需求的预安排进行相邻区域间的工作协调，从而达到区域间协同调度以高效完成保障维护工组的目的。
一种机场保障车辆任务调度方法系统

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