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[发明专利]一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构-CN202011456595.3有效
发明人： 何广平;肖顺;章杰;狄杰建;梁旭;苏婷婷;黄灿 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，涉及攀爬机器人技术领域，包括滚道龙骨、行走机构、吸附履带组件、钩刺履带组件和连接机构；行走机构设于滚道龙骨两端且位于滚道龙骨内侧，吸附履带组件设于滚道龙骨的外壁上，钩刺履带组件通过连接机构与滚道龙骨外侧相连接。对攀附环境表面的适应性更强，攀附力稳定性更好；钩刺履带组件与吸附履带之间采用连杆和万向联轴器连接，实现了钩刺履带组件与吸附履带的同步运转，钩刺履带组件的推拉动作，完成了切向摩擦力向攀附力的转化，增加了攀附力的来源；可实时调控钩刺履带组件的转角，利于适应多种任务要求；采用模块化的设计，便于制造，维护，维修与更换。
一种复合作用攀爬机器人机构

[发明专利]机器鱼-CN202010590122.6有效
发明人：赵全亮;刘世琦;王义凯;陈经昊;何广平;狄杰建;赵磊;苏婷婷;张萌颖 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器鱼，机器鱼为轴对称结构，包括主框架，主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，压电驱动器的一端固定在主框架上，压电驱动器的另一端通过柔性传动机构与尾鳍相连接，通过柔性传动机构将压电驱动器的形变转化为摆动输出并传递至尾鳍。与现有的技术相比，本发明提供的机器鱼通过设置双尾鳍结构，与单尾鳍结构相比，增加了一个驱动自由度，使控制更灵活，避免了传统机器鱼控制复杂的问题；通过使用压电驱动器驱动，驱动能量密度更高，驱动功耗更低；机器鱼的刚性结构使用碳纤维‑树脂复合材料制成，构件密度低，强度高，降低了功耗；通过使用柔性传动机构，可以简化设备传动结构，制作简单，实用性强。
机器

[发明专利]一种欠驱动柔性平板翼扑翼飞行机器人-CN201510286482.6有效
发明人： 何广平;孙卫;王建领;狄杰建;孙恺;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学;何广平
申请日： 2015-05-30 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种欠驱动柔性平板翼扑翼飞行机器人。本发明中仿生扑翼飞行机器人，包括扑翼飞行机器人骨架、传动机构、柔性平板机翼、柔性平板尾翼、舵机、电机、信号接收器、电池、电调。其特征在于，该扑翼飞行机器人骨架采用廉价的酚醛布板，电机通过主动齿轮、从动齿轮啮合传动，带动曲柄、连杆、摇杆，同时实现拍动和机翼的扭转两个自由度的运动，尾翼采用分体式柔性平板尾翼。本发明机构简单，质量轻，造价成本低，能够满足扑翼飞行机器人的飞行要求，该扑翼飞行机器人可用于通信中继、环境研究、自然灾害、低空侦察、信号干扰等任务。
一种驱动柔性平板翼扑翼飞行机器人

[发明专利]一种铁路漏斗车组装方法-CN201911095471.4有效
发明人：邹长青;何广平;班登超;张福;王锦翔;陈建伟;罗云;侯杰 -专利权人：中车株洲车辆有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路漏斗车组装方法，包括如下步骤：进行底架组成的组装和翻焊，同时进行卸货门开闭传动机构的组装，检测组装好的卸货门开闭传动机构在维持卸货门关闭的状态时的特征参数是否符合设计要求，若不符合要求，则对卸货门开闭传动机构进行调整加工，随后将检测合格的卸货门开闭传动机构安装在底架组成上；将外墙组成、卸货门组成和卸货门开闭动力元件分别安装在底架组成上，并将卸货门组成和卸货门开闭动力元件分别与卸货门开闭传动机构进行连接，完成铁路漏斗车组装。通过卸货门开闭传动机构的模块化组装，有效的消除了由于各零部件制造过程中的加工误差累积而产生的卸货门开闭不灵活的现象，有效提高台车质量和组装效率。
一种铁路漏斗车组方法

[发明专利]一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统-CN202110918087.0在审
发明人：苏婷婷;梁旭;曾翔;何广平;郜一凡;赵全亮;赵磊;黄灿;张萌颖;狄杰建;袁俊杰;章杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统，首先以最短避障距离为几何约束求解PH曲线，然后将门字形拾放轨迹的直角过渡替换为PH曲线过渡，最后基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动。本发明以最短避障距离作为求解PH曲线的几何约束，使得在尽可能减少冲击振荡的基本要求下实现避障功能，并且利用了门字形拾放轨迹的对称性只需要进行一半路径的计算，从而提高了避障轨迹规划的计算效率。
一种并联机器人动态轨迹规划方法系统

[实用新型]一种高效分散机-CN202023266311.2有效
发明人：储晖;张亚;朱桂刚;何广平;吕世昌;杨君 -专利权人：万博新材料科技（南通）有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B01F7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效分散机，涉及到物料加工设备技术领域。本实用新型包括底座、传动箱和分散机构：底座上一侧布设有升降杆，另一侧布设有驱动升降杆移动的的液压系统；升降杆上方布设有传动箱；传送箱上方布设有第一电机；传动箱下方布设有分散桶；第一电机上安装有第二搅拌杆；传动箱内还布设有第三搅拌杆和第三搅拌杆；第一搅拌杆、第二搅拌杆和第三搅拌杆底部均布设有分散机构；分散机构包括连接板；连接板下方布设有外筒和内筒；外筒外围布设有多个刀刃；内筒外围布设有多个搅拌桨。本实用新型提出的一种高效分散机，其结构合理、操作便捷、分散效果好、工作效率高，且采取螺旋挤出杆进料，有利于物料溶解、分散。
一种高效分散

[发明专利]一种自校准光学微振动检测方法-CN202011638199.2有效
发明人：张萌颖;赵全亮;何广平;苏婷婷;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自校准光学微振动检测方法，所述方法包括：获取光栅干涉结构t时刻输出的第0衍射级处干涉光强信号和任一奇数衍射级处干涉光强信号；根据所述第0衍射级处干涉光强信号得到第一电压信号，根据所述任一奇数衍射级处干涉光强信号得到第二电压信号；根据饱和幅值比例系数对所述第一电压信号和第二电压信号进行加权平均，得到加权平均电压信号；根据所述加权平均电压信号计算补偿后的第一电压信号和补偿后的第二电压信号；根据所述补偿后的第一电压信号和补偿后的第二电压信号得到一组正交电压信号；对所述正交电压信号进行解调运算得到待测振动位移。本发明能够解决光干涉型检测方法的工作点偏移问题，获得准确的检测结果。
一种校准光学振动检测方法

[发明专利]多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统-CN202010823675.1有效
发明人：梁旭;苏婷婷;何广平;范亚南;赵磊;赵全亮;黄灿;张萌颖;章杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于冗余驱动并联机器人优化控制领域，具体涉及了一种多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统，旨在解决现有方法无法实现多目标融合优化的冗余驱动并联机器人内力优化的问题。本发明包括：构建冗余驱动并联机器人的拉格朗日动力学模型并投影到位形空间；对于驱动冗余度为1的机器人，结合机器人系统期望的控制力矩矢量，获得控制力矩矢量优化模型；构建多目标融合的内力优化模型，并求解控制力矩矢量优化模型；基于求解的最优内力参数进行机器人内力优化。本发明实现冗余驱动并联机器人的稳定可靠运行，消除传动间隙、提高操作精度、降低驱动器功率损耗，实现并联机器人在工程实践中的高水平应用。
多目标融合冗余驱动并联机器人内力优化方法系统

[实用新型]一种真空泵的减震装置-CN202022629355.0有效
发明人：储晖;张引;张亚;何广平;吕世昌;杨君 -专利权人：万博新材料科技（南通）有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F16M5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种真空泵的减震装置，底座上设有两个垂直设置的安装板，两个安装板之间设有上安装框和下安装框，真空泵安装在上安装框与下安装框形成的腔室内，安装板内垂直设置有矩形分布的滑槽，滑槽内设有减震弹簧和滑块，减震弹簧的一端固定连接在滑块上，减震弹簧的另一端固定连接有导杆，上安装框相对于安装板的两侧对称铰接有一号连杆，下安装框相对于安装板的两侧对称铰接有二号连杆，安装板与下安装框之间设有空气弹簧。本实用新型对真空泵运行时的震动进行吸震缓冲，有效提高真空泵的稳定性能。
一种真空泵减震装置

[实用新型]一种高速分散机的搅拌装置-CN202022746913.1有效
发明人：储晖;张引;张亚;何广平;吕世昌;杨君 -专利权人：万博新材料科技（南通）有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B01F7/18 文献下载
摘要：本实用新型设计了一种高速分散机的搅拌装置，包括：支撑座和分散筒，支撑座内设有分散筒，电机底座内安装有第一电机，第一电机上连接有转轴，分散筒底部安装有中间轴，中间轴下方安装有连接座，连接座上均匀布设有多根连接杆，连接杆之间设有销轴，销轴上均安装有倾斜搅拌杆，中间轴上方均匀安装有多个搅拌杆；支撑座一侧安装有固定座，固定座上安装有第二电机，第二电机上方通过转轴安装有第一带轮，第一带轮上绕有传动带，中间轴位于支撑座和分散筒的间隙处安装有第二带轮，第二带轮上绕有传动带，支撑座顶端一侧设有气泵，气泵上安装有通气管道，通气管道穿过支撑座延伸至中间轴的空腔内，本实用新型搅拌充分，分散均匀。
一种高速分散搅拌装置

[实用新型]一种用于涂料生产的卧式砂磨机-CN202022644835.4有效
发明人：储晖;张引;张亚;何广平;吕世昌;杨君 -专利权人：万博新材料科技（南通）有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B02C17/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于涂料生产的卧式砂磨机，涉及到砂磨机技术领域。本实用新型包括支座、本体和水箱，本体顶部连通有进料管；支座布设在本体一侧；支座内布设有电机；电机的输出端安装有转轴；转轴穿过支座延伸至本体内部；转轴外围还布设有分散桨；本体上还布设有与电机电性连接的PLC控制器；本体底部可拆卸地安装有滤网；本体底部还连通有出料口；支座内布设有水箱；水箱一侧连通有进水口；本体内外壁之间布设有存水腔；存水腔与水箱之间连通有进水管和出水管；存水腔下方还连通有出水口。本实用新型提出的一种用于涂料生产的卧式砂磨机，其操作便捷，清理方便，可在线换水，并且可以对砂磨掉落的杂质进行筛选、收集。
一种用于涂料生产卧式砂磨

[实用新型]一种三辊研磨机的上料装置-CN202022646834.3有效
发明人：储晖;张引;张亚;何广平;吕世昌;杨君 -专利权人：万博新材料科技（南通）有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B02C4/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三辊研磨机的上料装置，涉及到研磨机设备技术领域。本实用新型包括本体、底座和控制柜：本体上方安装有控制柜；本体内布设有与控制柜电性连接的电缸；本体内还布设有滑槽；滑槽内可移动地布设有盛物板；盛物板上方布设有推板；推板与电缸的活塞固定连接；本体一侧可转动地安装有侧板；本体下方布设有底座；底座内布设有伺服电机；伺服电机输出端安装有滚珠丝杠；底座内还布设有连接杆二；连接杆二内布设有连接杆一；连接杆一端部伸出底座与本体相连。本实用新型提出的一种三辊研磨机的上料装置，其稳定性高、安全性强，且能实现自动化操控，其高度以及水平位置均可调，适用于不同尺寸的三辊研磨机进行上料操作。
一种研磨机装置

[实用新型]一种计量泵的保护装置-CN202022644865.5有效
发明人：储晖;张引;张亚;何广平;吕世昌;杨君 -专利权人：万博新材料科技（南通）有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： F04B13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种计量泵的保护装置，具体涉及到计量泵技术领域。本实用新型包括计量泵、电机、螺栓、进液口和出液口，计量泵上设有固定板，固定板设于螺栓的侧部；计量泵上设有滑板及与滑板相匹配的滑槽，滑槽的槽底与滑板的底端滑动连接，滑槽内设有弹簧，弹簧的两端分别与滑槽的一端和滑板相接，滑槽的另一端与固定板的端面处于同一平面；滑板的一端设有封板，封板与计量泵滑动连接，滑板的顶端设有盖板，盖板的边缘与滑板和封板相接，固定板、滑板、封板、盖板和计量泵之间组成空腔。本实用新型提出的一种计量泵的保护装置，能够起到保护计量泵的作用，防止计量泵上的螺栓生锈。
一种计量保护装置

[发明专利]一种水性卷材面漆用紫外线吸收剂的合成方法-CN202011622942.5在审
发明人：张引;张亚;储晖;何广平 -专利权人：万博新材料科技（南通）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： C09D167/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水性卷材面漆用紫外线吸收剂的合成方法，具体涉及高分子合成领域和涂料技术领域，S1、以2,4‑二羟基二苯甲酮(UV‑0)为母体，通过分子设计，引入活性反应基，制备反应型二苯甲酮类单体；S2、利用S1中含有二苯甲酮结构的活性单体与不同分子量的聚乙二醇钠反应，得到目标产物。本发明不仅能有效改善紫外线吸收剂的水溶性；而且还能提高紫外线吸收剂与基料树脂的相容性，克服了传统二苯甲酮类紫外线吸收剂不溶于水、相容性差、易发生迁移等弊端，与水性卷材面漆配合使用时，能有效提高涂膜的抗光老化性能。
一种水性卷材面漆用紫外线吸收剂合成方法

[发明专利]一种水下设施表面攀爬机器人通信系统及其控制方法-CN202011549871.0在审
发明人：梁旭;贾智琪;苏婷婷;何广平;章杰;黄灿;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下攀爬机器人通信系统及其控制方法，涉及通信技术领域，以解决现有的机器人系统功能难以进一步扩充性能难以提升的问题。所述通信系统包括主控端系统和执行端系统，主控端系统包括，主控端操作模块、主控端控制器和主控端通讯模块，执行端系统包括，执行端通讯模块、执行端控制器、多个传感器模块和驱动器模块。本发明提供的机器人通信系统采用分布式的架构使得控制通信系统具有更好的扩展性，对该控制系统进行不同的功能裁剪及组合后可适用于其他类型的移动机器人控制系统，具有开放性与兼容性的设计优点。
一种水下设施表面攀爬机器人通信系统及其控制方法