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[发明专利]一种基于锥形连续体的四自由度柔性手术器械-CN202311011067.0在审
发明人：李国涛;刘市祺;侯增广;娄倩文 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的四自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件和远端卡件，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管传动连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围，整体呈中心对称，提高临床应用的便捷性和适用性，提高微创手术的可操作性。
一种基于锥形连续自由度柔性手术器械

[发明专利]一种基于锥形连续体的七自由度柔性手术器械-CN202311011090.X在审
发明人：李国涛;刘市祺;侯增广;娄倩文 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的七自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件、中间卡件和远端卡件，中间卡件设于近端卡件和远端卡件之间，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套管与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围。
一种基于锥形连续自由度柔性手术器械

[发明专利]水下航行器主动增稳控制方法及装置-CN202310938219.5在审
发明人：吴正兴;闫帅铮;王健;仝茹;喻俊志;谭民 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域技术领域，提供了一种水下航行器主动增稳控制方法及装置，该水下航行器主动增稳控制方法包括：获取水下航行器的第一时刻的状态变量；将状态变量输入至预测模型进行预测处理，得到水下航行器的在第二时刻的预测变量；基于多目标优化函数对预测变量进行非线性优化处理，得到优化解，并基于优化解得到水下航行器在第二时刻的控制变量序列。本发明所述方法能够降低水下航行器在仿生摆尾游动过程中的头翼的旋转误差和躯干的平移误差，大幅提升了机器双髻鲨的视觉稳定性，进而提高了图像采集的质量和仿生机器鱼运动时的稳定性。
水下航行主动控制方法装置

[发明专利]一种基于对抗域自适应学习的跨视角步态识别方法-CN202310711768.9在审
发明人：贲晛烨;黄天欢;王亮;庄兆意;单彩峰;黄永祯;郝敬全;辛国茂;郑其荣;刘大扬;李玉军 -专利权人：山东大学深圳研究院;山东大学;中国科学院自动化研究所;山东建筑大学;山东科技大学;银河水滴科技(北京)有限公司;泰华智慧产业集团股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于对抗域自适应学习的跨视角步态识别方法，包括：(1)构建整个基于对抗域自适应学习的网络并进行训练：步态轮廓预处理；步态视角级子域划分；构建嵌有层次特征聚合策略的特征提取器；构建视角变化对抗消除模块；构建度量学习模块；整个基于对抗域自适应学习的网络对抗训练；(2)跨视角步态识别：将待识别身份的步态轮廓序列送入训练好的嵌有层次特征聚合策略的特征提取器获取步态特征，与注册数据集进行特征相似性比对，完成待测样本的身份识别。本发明能够充分挖掘步态序列中时空信息的同时有效消除视角变化的干扰；本发明实现了对步态轮廓序列更为充分、综合的时空特征提取；有效增强了网络判别性步态特征提取的能力。
一种基于对抗自适应学习视角步态识别方法

[发明专利]一种面向空战一对一博弈对抗的飞行器控制方法及装置-CN202310127494.9在审
发明人：朱圆恒;柴嘉骏;赵冬斌 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种面向空战一对一博弈对抗的飞行器控制方法及装置，该方法包括：获取第一飞行器所在环境对应的外层状态信息，外层状态信息包括第一飞行器对应的相关状态信息及第二飞行器相对于第一飞行器的位置信息；将外层状态信息输入至外层策略网络中，得到外层策略网络输出的外层指令；将第一飞行器对应的内层状态信息输入至内层飞行控制器网络，得到内层飞行控制器网络输出的内层动作，内层状态信息包括相关状态信息及外层指令中的目标控制信号；根据外层指令及多个内层动作，控制第一飞行器对抗第二飞行器。该方法使得第一飞行器具有较高的自主智能决策能力，能够对第二飞行器进行有效且准确地对抗。
一种面向空战一对一博弈对抗飞行器控制方法装置

[发明专利]基于困难样本挖掘的模型训练方法、设备和存储介质-CN202310370230.6在审
发明人：张兆翔;王淏辰;樊峻菘;王玉玺 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/70 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于困难样本挖掘的模型训练方法、设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，该方法包括：获取当前迭代过程中基于第一图像对第一模型训练得到的模型参数，更新第二模型的模型参数；基于更新后的第二模型，确定原始图像中各图像块对应的预测重建损失；基于预测重建损失及预设困难样本需求，生成目标掩码策略；基于目标掩码策略，更新第一图像，用于下次迭代过程中对第一模型进行训练，直至第一模型的损失函数达到收敛或迭代过程的次数达到预设的迭代总次数。本发明基于第一模型的迭代训练过程，不断更新掩码策略，帮助模型学习到更具有迁移性的特征表示，提高第一模型的表征能力，避免掩码学习对人工预定义的掩码规则的依赖。
基于困难样本挖掘模型训练方法设备存储介质

[发明专利]基于结构线段的VIO系统的位姿估计方法、装置及介质-CN202310414516.X在审
发明人：卫浩;唐付林;徐泽文;吴毅红 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种基于结构线段的VIO系统的位姿估计方法、装置及介质，所述方法包括：基于全局坐标系和建筑坐标系之间的旋转矩阵，将VIO系统的初始状态向量变换至建筑坐标系；基于所述图像数据，确定结构线段以及所述结构线段的全局方向；基于所述结构线段以及所述全局方向，对预测的状态向量和协方差矩阵进行更新；基于更新后的状态向量和协方差矩阵，确定相机的位姿。本发明提供的基于结构线段的VIO系统的位姿估计方法，通过利用结构线段的全局方向来进行位姿估计，由于图像上的结构线段是环境全局方向的直接观测，从而可以利用结构线段消除消除VIO系统在旋转估计中存在的累积误差，进而提高了位姿估计精度。
基于结构线段 vio 系统估计方法装置介质

[发明专利]基于点云的仿人三维扫描运动控制方法及装置-CN202310519734.X在审
发明人：刘浩天;佟玉闯;商秀芹;钟成 -专利权人： 中国科学院自动化研究所;滨州魏桥国科高等技术研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于点云的仿人三维扫描运动控制方法和装置，该基于点云的仿人三维扫描运动控制方法包括：获取待检测对象的相机视点轨迹和机械臂末端执行器轨迹；基于相机视点轨迹和机械臂末端执行器轨迹得到轨迹曲面和轨迹曲面的变形能函数；基于变形能函数和距离偏差函数对轨迹曲面进行优化，得到待检测对象的运动规划轨迹曲线；将待检测对象的运动规划轨迹曲线输入至多目标运动控制模型进行求解，得到运动规划轨迹对应的机械臂运动控制最优解。本发明所述方法实现对多个部件或结构的连续扫描，提高了扫描的效率和准确率，能够满足复杂的工业环境和实际任务要求，且更适应多部件离散制造场景，具有广阔的工业应用前景和客观的经济效益。
基于三维扫描运动控制方法装置

[发明专利]用于智能车间调度的平行管控系统及方法-CN202310539413.6在审
发明人：熊刚;彭绍明;韩云君;沈震;刘胜;董西松;王飞跃 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种本发明实施例提供的用于智能车间调度的平行管控系统及方法，系统包括：物理车间；平行车间，平行车间为基于多智能体系统的平行车间模型，基于从物理车间采集的物理数据和生产数据创建；计算实验模块，用于通过设置智能体的参数模拟生成调度场景，在平行车间中进行仿真生产，获取各个调度场景下的调度模型；平行控制模块中，第一调度优化单元用于基于实例化的调度场景和计算实验模块获取的对应的调度模型，生成实例化的调度场景下的调度方案；平行调度单元用于将调度方案并行下发至物理车间和平行车间执行。本发明实施例实现了智能车间的自适应调度，不断提升平行车间构建的精度和调度模型的预测精度，提升了生产调度效率和质量。
用于智能车间调度平行系统方法

[发明专利]跨平台多主题的讽刺及动因识别方法、装置、设备及介质-CN202310594620.1在审
发明人：李秋丹;苑敏洁;任亚俊;吴奕霖;曾大军 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F40/205 文献下载
摘要：本申请涉及一种跨平台多主题的讽刺及动因识别方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取跨平台的待识别文本，并根据待识别文本及其发布平台获得预设格式的目标数据；利用预设语言表征模型分别对预设跨平台标签集以及目标数据进行编码表示，得到文本表征向量以及标签表征向量，其中，预设跨平台标签集包括多个主题标签；对文本表征向量以及标签表征向量进行计算，得到与待识别文本对应的讽刺识别结果，其中，讽刺识别结果包括主题识别结果、讽刺判定结果以及讽刺动因。解决了无法结合跨平台下文本多维度数据同时识别文本主题、是否讽刺以及讽刺动因的问题。
平台主题讽刺动因识别方法装置设备介质

[发明专利]面向特定下游视觉任务的图像复原方法及装置-CN202310525086.9在审
发明人：王隽;李兵;胡卫明 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向特定下游视觉任务的图像复原方法及装置，其中方法包括：将目标图像的图像特征输入训练好的智能体模型，得到参数调整量；基于参数调整量，对图像复原工具箱中的算法包含的多个调节参数进行调整；使用调整后的图像复原工具箱对目标图像进行处理得到复原图像，基于图像质量评估模型，获取复原图像对应的图像质量分数；将复原图像作为更新的目标图像，并重复上述步骤，直至达到设定终止条件，将获取的多个图像质量分数中的最大值对应的复原图像作为目标图像的图像复原结果输出。从而复原图像直接面向下游视觉任务的需求优化，能在下游视觉任务中获得更好的表现。
面向特定下游视觉任务图像复原方法装置

[发明专利]一种基于运动特征混合和细粒度多阶段特征提取的跨视角步态识别方法-CN202310711767.4在审
发明人：贲晛烨;刘畅;王亮;庄兆意;单彩峰;黄永祯;郝敬全;辛国茂;郑其荣;刘大扬;李玉军 -专利权人：山东大学深圳研究院;山东大学;中国科学院自动化研究所;山东建筑大学;山东科技大学;银河水滴科技(北京)有限公司;泰华智慧产业集团股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动特征混合和细粒度多阶段特征提取的跨视角步态识别方法，包括：骨干网络构建：提取基础步态的浅层、中层、深层特征；运动特征混合模块构建：融合相邻帧之间的步态信息，提取时序信息；细粒度多阶段特征提取模块构建：对特征进行水平划分提取初步的空间特征。并引入一个分支进行进一步水平划分，加入空间注意力机制，提取更加细粒度的特征；整体框架训练；跨视角步态识别。本发明能够有效利用步态轮廓序列中的帧级时间信息，以及细粒度的空间信息，在特征提取方面更加有效。
一种基于运动特征混合细粒度阶段提取视角步态识别方法

[发明专利]基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法及装置-CN202310773418.5在审
发明人：王萧娜;陈嘉浩;吴伟;乔红 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法及装置，该方法包括：基于循环神经网络的第一初始状态，以及所述第一初始状态对应的偏差状态，确定所述循环神经网络的初始状态基元；基于多层感知器神经网络，确定初始状态基元的组合系数；基于初始状态基元和组合系数，确定肌肉控制信号；基于肌肉控制信号，控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明提供的基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法，通过调整初始状态基元的组合系数，可以重塑循环神经网络的初始状态以适应新的运动目标，提高复杂肌肉骨骼机器人系统运动学习效率，实现多个运动目标的运动学习和新运动目标的直接泛化。
基于循环神经网络肌肉骨骼机器人运动控制方法装置

[发明专利]基于并行双流网络的半监督双模态语义分割方法及系统-CN202310445614.X在审
发明人：董秋雷;李嘉楠;邓爽 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供一种基于并行双流网络的半监督双模态语义分割方法及系统，方法包括：获取待分割对象，待分割对象包括待分割点云数据和待分割点云数据对应的待分割图像，待分割点云数据和待分割图像均未携带标签；将待分割对象输入到目标网络，获取待分割点云数据的特征和待分割图像的特征，所述目标网络用于对所述待分割对象进行语义分割，输出分割后的所述待分割对象的特征。所述系统执行所述方法。本发明仅利用少量有标签点云数据、大量无标签点云数据和无标签图像数据来进行训练，对缓解标注困难问题和充分利用双模态数据有重要意义，具有广泛的现实应用前景。
基于并行双流网络监督双模语义分割方法系统

[发明专利]在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼-CN202310543360.5在审
发明人：周超;朱春晖;邓良伟;邹茜茜;王霄飞;范俊峰;王健;张灼亮 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼，包括仿生鱼头和柔性仿生鱼体，仿生鱼头与柔性仿生鱼体相连接；柔性仿生机器鱼还包括变刚度机构，变刚度机构包括位于仿生鱼头内部的伸缩组件和位于柔性仿生鱼体内部的柔性仿生脊柱，且伸缩组件和柔性仿生脊柱相对设置；其中，伸缩组件用以沿仿生鱼头与柔性仿生鱼体之间的连线方向做伸缩运动，柔性仿生脊柱通过伸缩组件的伸缩运动进行压缩或释放以改变柔性仿生鱼体的刚度。本发明的在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼运动灵活，鱼体外形稳定，并且能在游动过程中实现鱼体刚度的变化。
在线可变刚度柔性仿生机器