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[发明专利]一种基于轴荷估计的电动车制动能量回收控制方法-CN202310164155.8在审
发明人： 严运兵;王自强 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：一种基于轴荷估计的电动车制动能量回收控制方法，其中所述电动车包括前轴与后轴，前轴为非驱动轴通过机械制动，后轴为电机直接驱动轴通过电机制动以及机械制动，包括步骤一，判断电动车是否进入制动状态：电动车运行过程中，电动车预载传感器将采集到的制动踏板开度变化信息、加速踏板开度变化信息和车速变化信息传递给整车控制单元，整车控制单元根据三种信息判断电动车是否进入制动能量回收状态；步骤二，制动力分配：整车控制单元根据电动车的实时状态，对电动车进行轴荷估计，估计质心的实时位置；步骤三，根据驱动电机的发电效率，以驱动电机的最大有效功率为目标，对后轴的电机制动力与机械制动力进行遗传算法求解。
一种基于估计电动车制动能量回收控制方法

[发明专利]一种车体双横臂独立悬架侧倾防控方法及结构-CN202010567804.5有效
发明人：唐学权;严运兵 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明公开了一种车体双横臂独立悬架侧倾防控方法及结构，将普通双横臂悬架的左右下横臂与车架固定的铰接点改为活动的，与电机摆臂通过转动销连接。这样使得连接点可以上下移动，进而带动左右下横臂上的减震器下支点上下移动。减震器的上支点与车厢相连，承载式车身中车架与车厢是一体的，左右减震器上支点上下移动就会使车厢在横断面上的左右高度发生变化，从而达到改变车厢侧倾状态的目的。且本发明的控制系统采用经典反馈控制结构，实现容易，控制效果好，能有效的提高车辆的防过大侧倾能力和舒适性。
一种车体双横臂独立悬架侧倾防控方法结构

[发明专利]基于双重对抗自编码的永磁推进电机故障数据扩张方法-CN202211241425.2在审
发明人：许小伟;漆庆华;严运兵;王维强;刘华明;占柳 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明公开了基于双重对抗自编码的永磁推进电机故障数据扩张方法，原料组成部分如下：步骤一：从数据集中选取数据组成样本集合，输入到编码器，输出潜空间向量，实现原始数据在潜变量空间的映射；将潜空间向量和符合分布的随机噪声变量分别输入到潜空间判别器，通过sigmoid激活函数进行概率输出，训练第一重对抗网络，该一种基于双重对抗自编码的永磁推进电机故障数据扩张方法，它根据生成对抗网络和自编码各自的结构优点，建立学习模型，通过不断学习和训练，将由类别标签和从符合分布中随机采样数据形成的组合变量输入到解码器生成新样本，同时本发明对已有的少样本进行扩张，得到兼顾满足特定分布且多样性的故障数据。
基于双重对抗编码永磁推进电机故障数据扩张方法

[发明专利]一种多传感器融合车辆目标跟踪方法、系统及存储介质-CN202211396149.7在审
发明人： 严运兵;吴水业;王维强 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合车辆目标跟踪方法、系统及存储介质，该方法包括：S100：获取车辆行驶环境的毫米波雷达数据和图像数据；S200：根据雷达数据获得当前周期雷达有效目标的局部航迹；S300：根据图像数据获得当前时刻相机目标的局部航迹；S400：将雷达和相机进行时空对准，之后对雷达有效目标和相机目标进行匹配，将匹配成功的雷达有效目标和相机目标的局部航迹融合获得融合全局轨迹，采用融合全局轨迹对上一时刻全局航迹进行更新。本申请可提升车辆跟踪的稳定性，可获得更为准确的全局航迹。
一种传感器融合车辆目标跟踪方法系统存储介质

[发明专利]一种驾驶风格识别方法、系统及存储介质-CN202211143944.5在审
发明人： 严运兵;夏旎阳;唐学权;张琳;王维强 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶风格识别方法、系统及存储介质，该识别方法包括：S100：获取不同驾驶员在不同车流密度驾驶场景下的驾驶数据，所述驾驶数据包括驾驶操纵数据和车辆行驶数据；S200：对驾驶数据进行采样获得样本集，利用样本集构建驾驶风格识别模型，得各车流密度下各驾驶行为对应的驾驶风格识别模型；S300：采用驾驶风格识别模型识别待测驾驶员的驾驶风格。本发明针对不同车流密度和不同驾驶行为建立驾驶风格识别模型，识别精度得到显著提升，可得到更准确更全面的综合驾驶风格。
一种驾驶风格识别方法系统存储介质

[发明专利]一种车辆线控转向系统直流转向电机用双向双脉冲驱动器-CN202110446852.3有效
发明人：杨勇;严运兵;许小伟;王维强;彭文典;夏旎阳 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆线控转向系统直流转向电机用双向双脉冲驱动器，其接收正反转方向信号和正反转脉冲信号；对各路信号分别依次进行光耦隔离、非门电平变换；将变换后的正转方向信号和反转脉冲信号进行或逻辑运算，生成正向使能信号；将变换后的反转方向信号和正转脉冲信号进行或逻辑运算，生成反向使能信号；以正向使能信号与变换后的正转脉冲信号为正向半桥驱动芯片的输入；以反向使能信号与变换后的反转脉冲信号作为反向半桥驱动芯片的输入；正向半桥驱动芯片和反向半桥驱动芯片的输出控制H桥主电路。本发明采用双路脉冲信号与双路方向信号组合配置，来实现对直流转向电机的驱动，可减小系统能耗，同时提高线控转向跟踪精度。
一种车辆转向系统直流电机双向脉冲驱动器

[发明专利]一种湿式离合器摩擦片表面沟槽槽型形线优化方法-CN202111641261.8在审
发明人：张琳;魏超;严运兵;许小伟;邹俊逸;蒙华;唐学权 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种湿式离合器摩擦片表面沟槽槽型形线优化方法，包括如下步骤：步骤1、对摩擦片表面油槽槽型形线进行参数化建模；步骤2、选取设计变量，定约束条件，基于优化目标，构建湿式离合器宽速低带排优化设计模型；步骤3、通过优化算法搜索寻优，得到设计变量优化最优解。得到优化后的湿式离合器摩擦片表面结构。应用本发明方法得到的湿式离合器在空载工况下低速阶段摩擦副间隙旋转流场维持全油膜润滑的临界转速明显下降，高速阶段摩擦副的碰摩频率显著降低，本发明方法显著降低了空载湿式离合器宽速范围带排转矩。
一种离合器摩擦表面沟槽槽型形线优化方法

[发明专利]一种智能车辆多传感器融合自标定方法及系统-CN202111474977.3在审
发明人： 严运兵;田良宇;刘梦奇;夏旎阳;张琳 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆多传感器融合自标定方法及系统，该方法包括：S100：接收车辆行驶过程中同步采集的一段连续时间内双目相机、IMU和GNSS传感器输出的信息；S200：推算双目相机轨迹；S300：推算IMU轨迹；S400：获取GNSS轨迹；S500：将双目相机、IMU、GNSS的轨迹进行时间同步；S600：利用时间同步后的轨迹求解相机和IMU的联合外参以及GNSS天线和IMU的杆臂；S700：利用步骤S600计算出的联合外参以及杆臂进行更新。本发明可解决车辆行驶过程中因碰撞、振动等因素造成的双目相机、IMU和GNSS接收机位置关系的改变问题，具有标定速度快、标定精确、且操作简单等优点。
一种智能车辆传感器融合标定方法系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的智能限高警示系统及方法-CN202110783678.1在审
发明人：唐学权;严运兵;夏旎阳;田良宇;吴水业;王自强 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的智能限高警示系统及方法，至少包括双目相机、毫米波雷达和智能路侧设备，双目相机、毫米波雷达、智能路侧设备均设置于限高机构上；双目相机用来实时跟踪道路上的目标车辆，识别目标车辆与限高机构的距离、目标车辆的高度以及车牌信息，并发送给智能路侧设备；毫米波雷达用来实时跟踪道路上目标车辆，识别目标车辆与限高机构的距离，并发送给智能路侧设备；智能路侧设备用来接收并融合双目相机和毫米波雷达发送的数据，修正目标车辆的高度，将判断目标车辆是否超高，当超高，则发送出超高目标车辆的车牌信息。本发明可自动识别车辆高度是否超高，并提前给出警示，可避免因驾驶员判断能力不足导致的安全隐患。
一种基于传感器融合智能警示系统方法

[发明专利]一种基于双目相机的坡度即时预测方法、系统及计算机可读存储介质-CN202110805290.7在审
发明人： 严运兵;李海玮;李阳;车启谣;孟祥永;黄博文;唐学权 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的坡度即时预测方法、系统及执行上述方法的可读存储介质，具体是通过双目相机检测道路车道曲线；做两条与车道曲线垂直的辅助线，辅助线与车道线交于四个参考点；通过方程与辅助线方程求出四个参考点在像素坐标系的坐标；深度测量得到四个参考点的世界坐标系的坐标；将四个参考点的世界坐标系的坐标值作为输入量，通过预存的坡度求解公式计算并输出前方道路的坡度值；该方案解决汽车行驶过程中前方坡度预测精度不高，无法测量横向坡度的问题，实现了在车辆行驶时精确预测前方坡度和同时测量横向坡度，还具有高精度的特点。
一种基于双目相机坡度即时预测方法系统计算机可读存储介质

[实用新型]一种用于人机共驾的自动驾驶线控制动系统-CN202022969865.2有效
发明人： 严运兵;王自强;夏旎阳;唐学权 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60T7/06 文献下载
摘要：一种用于人机共驾的自动驾驶线控制动系统，包括ECU、电机控制器、推杆电机、钢绳、推杆、制动脚踏、回位弹簧、制动主缸、制动软管、制动轮缸、制动蹄；其中，所述电机控制器安装在所述推杆电机上，并通过CAN线与所述ECU相连；所述推杆电机安装在汽车前梁处，所述推杆电机的输出端通过钢绳与推杆一端相连，所述推杆另一端连接所述回位弹簧以及制动脚踏，所述推杆与所述钢绳相连一端还连接所述制动主缸，所述制动主缸通过制动软管连接所述制动轮缸，所述制动轮缸连接所述制动蹄。本实用新型保证人工制动系统独立性的同时实现无人驾驶模式下的线控制动。
一种用于人机自动驾驶控制系统

[实用新型]一种拉线式自动驾驶线控制动系统-CN202023083421.5有效
发明人： 严运兵;吴水业;严伟政;唐学权 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种拉线式自动驾驶线控制动系统，包括拉索固定支架拉索固定支架、驾驶室隔板驾驶室隔板、踏板，还包括推杆电机、刹车拉线总成；所述推杆电机、刹车拉线总成、踏板依次连接；所述刹车拉线总成包括套管、刹车拉线、第十九螺栓；所述套管的两端分别设有第十九螺栓，所述套管依次贯穿拉索固定支架、驾驶室隔板后通过第十九螺栓进行固定；所述刹车拉线贯穿套管后分别与推杆电机、踏板连接。本实用新型结构简单、使用方便，通过刹车拉线与踏板相连，在不改变汽车原始制动的整体结构下，可以实现自动拉动踏板，代替脚踩踏板，实现汽车制动，实用性强。
一种拉线自动驾驶控制系统

[实用新型]一种电动车智能驾驶线控转向系统-CN202023095003.8有效
发明人： 严运兵;夏旎阳;王自强;唐学权 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种电动车智能驾驶线控转向系统，包括转向盘、转向管柱、万向传动装置以及转向器，还包括控制器、助力电机、减速器、转角传感器；所述转向盘连接所述转向管柱，所述转向管柱连接所述万向传动装置，所述万向传动装置连接所述转向器；所述助力电机连接所述减速器，所述减速器套装在所述转向管柱上，所述转角传感器安装在所述减速器上且套装在所述转向管柱上；所述控制器接收所述转角传感器信号并根据信号控制所述助力电机运转以实现转向助力或自动转向功能。本实用新型人工驾驶时，转向线控器起转向助力功能，具有主动回正功能；无人驾驶时，转向线控器起线控主动转向功能。
一种电动车智能驾驶转向系统

[实用新型]自动驾驶域控制器的安装装置-CN202023149392.8有效
发明人： 严运兵;黄博文;田良宇;吴水业;唐学权 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动驾驶域控制器的安装装置，包括外壳，其用于保护域控制器，外壳包裹在所述域控制器外，外壳的顶面设置有多个散热孔，外壳的侧面设置有散热格栅，外壳与域控制器的底面之间设置有减震层；支架固定在所述支架上，所述支架的底面设置有支撑腿；减震装置，其用于为域控制器和支架减震，所述减震装置包括设置在驾驶舱内的减震垫以及与所述支撑腿连接的减震弹簧，所述减震垫上设置有凹槽，减震弹簧的一端与所述凹槽的底部连接，所述支撑腿伸入至所述凹槽中且与减震弹簧的另一端连接。本实用新型能大幅度减小驾驶过程中对域控制器产生的振动影响，还能很好地对域控制器进行散热，保证其工作性能的稳定。
自动驾驶控制器安装装置

[发明专利]基于AFS和DYC的车辆协调控制方法、装置及存储介质-CN202010411091.3有效
发明人：周国忠;严运兵;龚边;杨勇;潘芳芳;彭文典 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于AFS和DYC的车辆协调控制方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取车辆的行驶数据和行驶状态信息；根据所述行驶数据确定可拓域，并根据所述行驶状态信息确定所述车辆的特征量；基于所述可拓域，根据所述特征量确定所述车辆在当前行驶状态下的关联度；根据所述关联度分别确定AFS的权重和DYC的权重，并根据所述AFS的权重和所述DYC的权重控制所述车辆。本发明的技术方案中AFS和DYC的协调控制过程更加精细，能够大幅提高车辆的稳定性。
基于 afs dyc 车辆协调控制方法装置存储介质

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