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[发明专利]基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法-CN202310495970.2在审
发明人：郭庆;詹浩然;陈振雷;石岩;张继宇;王天;严尧;寇建阁;蒋丹;王一轩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有的外骨骼人机耦合的柔顺性较差的问题，本发明根据穿戴者的身体特征参数，从步态轨迹库中选取一条相对合理的步态轨迹作为DMP的初始训练轨迹，DMP的输出轨迹作为导纳控制环的输入轨迹，导纳控制环的输出轨迹为参考轨迹，作为内环位置控制器的跟踪目标。在内环位置控制器设计时需要考虑人机耦合模型的建立。经过位置控制器输出的外骨骼实际轨迹作为下一轮训练的DMP输入轨迹，周而复始，完成外骨骼的闭环主动控制，控制目标是希望人机耦合作用尽可能的小，完成人主机辅的工作任务。
基于动态运动下肢骨骼控制方法

[发明专利]一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法-CN202310109383.5在审
发明人：孙天逸;严尧;彭昕瑜;陈振雷;黄成;郭庆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法，首先建立外骨骼人机器人与人体下肢耦合的单腿髋膝双关节动态模型，基于最小二乘辨识将未知参数线性组合写入系统运动方程，再输入激励轨迹，仅对外骨骼机器人进行摆动实验，构建外骨骼数据集，完成对外骨骼的实验后，以相同配置对受试者进行实验，获取人机耦合数据集，使用离线最小二乘法估计外骨骼和人体下肢的参数。本发明的方法区别于现有典型人体测量模型的通用数据，辨识的人体下肢模型惯性参数更贴近不同用户特征，有效提升用户下肢节段的测量和惯性特征准确性，继而通过正确计算被动力矩更加真实地量化用户肌肉力矩，对于康复外骨骼机器人主动训练模式研究具有关键作用。
一种基于骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数方法

[发明专利]一种空心碳化物粉体及其制备方法-CN202210467677.0有效
发明人：刘毅;王闯业;罗威;严尧;袁宁凯;张利锋;郭守武 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： C04B35/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种空心碳化物粉体及其制备方法，属于陶瓷材料制备技术领域，解决了现有制备方法合成温度过高，产品质量受限及原料要求高等技术问题。本发明公开的一种空心碳化物粉体及其制备方法，将非晶碳与氯化锌混合，进行熔盐处理；随后将熔盐处理的产物接着加入金属粉末和无机盐，在一定温度下进行第二步熔盐处理，最后将高温处理产物进行冲洗即可得到碳化物粉体。以非晶碳作为碳源，通过熔盐对非晶碳处理制备空心碳化物粉体，提供了一种无机盐辅助形貌合成的方法，具有制备流程简单，产量大，原料要求低等优点，可以大规模生产，具有广阔的应用前景。
一种空心碳化物及其制备方法

[发明专利]基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼模糊自适应控制方法-CN202310232204.7在审
发明人：郭庆;詹浩然;陈振雷;石岩;张继宇;许猛;严尧;寇建阁;蒋丹;王一轩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼模糊自适应控制方法，应用于外骨骼机器人领域；由于外骨骼机器人动力学参数很难得到精确数值，并且在控制外骨骼过程中所存在的外部干扰很难进行估计，为了解决上述问题，使外骨骼能够更好地跟踪设定轨迹，因此采用模糊系统对动力学未知参数进行估计，并采用非线性干扰观测器去估计集总项干扰，补偿不确定性干扰项的影响。本发明所采用的控制器用于对外骨骼装置进行电机驱动，能有效地提高外骨骼装置的响应能力和跟踪精度。
基于非线性干扰观测器下肢骨骼模糊自适应控制方法

[发明专利]一种基于深度网络的人体下肢步态相位估计方法-CN202310039836.1在审
发明人：陈振雷;郭庆;石岩;张继宇;严尧;蒋丹;詹浩然;许猛;寇建阁;王一轩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度网络的人体下肢步态相位估计方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术无法体现不同步态相位下人体的运动状态与人机耦合特性所存在得较大差异的问题；本发明通过惯性测量单元和足底力测量鞋采集不同体型下的健康人体在不同步频下的步态运动下的下肢双腿双关节实时角度、角速度和角加速度信息以及足底力信息，构建训练与测试数据集；根据所构建的数据集对深度神经网络进行训练，从而根据训练完成的深度神经网络实时估计当前人机耦合系统的步态相位。
一种基于深度网络人体下肢步态相位估计方法

[实用新型]一种扶手可调节的办公椅-CN202223343699.0有效
发明人：沈国梁;严尧 -专利权人：浙江大东方椅业股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A47C7/54 文献下载
摘要：本实用新型提供一种扶手可调节的办公椅，涉及办公椅技术领域，包括椅座本体，所述椅座本体的顶部固定安装有两个支撑板，两个所述支撑板的前表面和后表面均开设有多个限位孔。本实用新型中，当进行使用时，使用者通过按压将支撑板前表面和后表面的固定杆，使得固定杆向固定块的方向移动，移动的同时会挤压弹簧，固定杆从对应的限位孔内部滑出，并滑入支撑板内部，此时伸缩板失去固定杆的限位，即可在支撑板内部滑动，通过调整伸缩板的位置，调整扶手本体的高度，来适应不同使用者的需求，达到便于调节高度的效果，另外扶手本体的顶部设置了海绵垫，可以提高使用者手臂搭放时的舒适度。
一种扶手调节办公

[发明专利]一种外骨骼自适应下肢髋部助力飞轮系统辅助平衡装置-CN202211600083.9在审
发明人：周丰;严尧;郭庆;陈敏;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼自适应下肢髋部助力飞轮系统辅助平衡装置，包括：飞轮平衡机构,外骨骼左下肢和右下肢；飞轮平衡机构包括髋部平衡助力装置，自适应髋部飞轮姿态调节机构，髋部固定机构，髋部固定机构由髋部和三相飞轮联合支撑机构组成，其上的粘带环扣构成；髋部结构髋部支撑左右飞轮对称和后部飞轮联接由三根刚性支撑架，三根固定支撑架分别与置于髋部支撑架的滑槽内的调节联接。本发明足跟弹簧助力缓冲机构和踝关节保护机构构成。根据仿生生理结构设计需要，其中助力机构为弹簧助力和弹簧自由伸展部分构成，有效提高装置的助力效果，且助力能有效释放，满足人机交互助力耦合需求。
一种骨骼自适应下肢髋部助力飞轮系统辅助平衡装置

[实用新型]一种靠背办公椅-CN202223147374.5有效
发明人：沈国梁;严尧 -专利权人：浙江大东方椅业股份有限公司
申请日： 2022-11-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A47C7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种靠背办公椅，涉及办公椅技术领域，包括底座，底座的顶部设置有坐垫，底座的外壁两侧均固定安装有固定衬板，两个固定衬板的相对一侧之间活动设置有靠背，靠背的外壁一侧固定安装有矩形块，矩形块的顶部固定安装有支撑杆，支撑杆的顶部固定安装有后颈垫，后颈垫的内部设置有金属板。本实用新型使用时，启动加热器，加热器所散发的热量就会通过导热管散发出去，然后传到至金属板，然后通过后颈垫传到人的颈椎部位，从而对颈椎进行加热，然后再启动震动电机，震动电机就会带动金属板进行震动，就能对颈椎有着按摩的功效，从而对颈椎进行放松，提高人们的工作效率。
一种靠背办公

[发明专利]一种模拟下肢外骨骼人机耦合的实验平台-CN202210465047.X有效
发明人：严尧;弋攀;黄成;孙天逸;郭庆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟下肢外骨骼人机耦合的实验平台，包括机架，力传感器上下滑动模组、力传感器安装基座、位移传感器上下滑块、位移传感器左右滑块、足限位挡板、力传感器、位移传感器和人机耦合绑带衬垫，机架上设有足限位挡板滑块导轨和传感器滑块导轨形成移动副，力传感器上下滑动模组和位移传感器上下滑块分别与传感器滑块导轨相连。位移传感器左右滑块安装在位移传感器上下滑块内，位移传感器安装在位移传感器左右滑块的端部，足限位挡板与足限位挡板滑块导轨相连。力传感器安装在力传感器安装基座上，力传感器安装基座与力传感器上下滑动模组滑动连接，力传感器的端部与人机耦合绑带衬垫相连。
一种模拟下肢骨骼人机耦合实验平台

[发明专利]基于非线性扩展状态观测器的下肢外骨骼反步控制方法-CN202210155110.X有效
发明人：姚继杨;郭庆;陈振雷;严尧;石岩;许猛;蒋丹 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于非线性扩展状态观测器的下肢外骨骼反步控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术中存在外部扰动的影响；本发明采用非线性扩展状态观测器，将外部扰动作为新的状态变量，得到新的状态空间方程；设计状态空间方程的估计值作为非线性扩展状态观测器；从而消除外部扰动以及估计未测量参数，本发明的反步控制器基于该非线性扩展状态观测器，用于对外骨骼装置进行电机驱动，能有效提高外骨骼装置的响应能力和跟踪精度。
基于非线性扩展状态观测器下肢骨骼控制方法

[外观设计]机器人上身-CN202230701665.0有效
发明人：严尧;柳俊;王开放;张晓林;李嘉茂 -专利权人：安徽爱观视觉科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人上身。2.本外观设计产品的用途：用于组成机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人上身

[发明专利]一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法-CN202211010284.3在审
发明人：郭庆;陈振雷;石岩;蒋丹;严尧;朱柯;王一轩;许猛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明公开一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题，本发明通过建立分布式电液伺服执行器非线性模型，实时采集电液伺服系统的反馈数据，设计期望轨迹的观测器，采用滑模扰动观测器对系统未知外负载扰动以及本身模型的参数不确定性进行估计，设计并计算令系统稳定的反步控制律，根据一致性控制律对分布式电液伺服机构实时进行驱动；实现通信时延下含有未知负载干扰以及参数不确定性的多个电液伺服执行器的协同控制，并提高多电液伺服控制系统的协同控制性能。
一种多电液伺服执行通信时延下分布协同控制方法

[发明专利]基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法-CN202211010285.8在审
发明人：郭庆;陈振雷;石岩;蒋丹;严尧;朱柯;王一轩;许猛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明公开一种基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题；本发明通过建立多个电液伺服执行器仿射非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的线性矩阵不等式(LMI)条件，根据分布式一致性控制律对电液伺服机构实时进行驱动；实现了多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
基于反馈线性化多电液伺服系统分布式协同控制方法

[发明专利]一种基于全连接和循环神经网络的步态识别和预测方法-CN202211010277.3在审
发明人：郭庆;陈振雷;石岩;严尧;蒋丹;张继宇;孙威;许猛;寇建阁 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种基于全连接和循环神经网络的步态识别和预测方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术中存在的无法根据用户主动的行动意图来实时地控制外骨骼电机驱动的力矩的问题；本发明使用全连接和循环神经网络对下肢外骨骼步态进行识别和预测，设计基于全连接网络的快速步态识别网络和基于循环神经网络的步态预测网络。以大量数据为基础实现对人体步态的快速识别和有效预测，用以对下肢外骨骼机器人预测控制算法的补偿，使得在人体行走时外骨骼能够提供更好的助力作用，以达到下肢外骨骼机器人对偏瘫病患等的辅助作用，有效提高了下肢外骨骼机器人辅助病患行走时的稳定性与可靠性。
一种基于连接循环神经网络步态识别预测方法

[发明专利]一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置-CN202211010282.4在审
发明人：陈振雷;郭庆;石岩;严尧;蒋丹;张继宇;寇建阁;许猛;李春 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术因未测量的关节速度和集总不确定性，而导致的跟踪精度不高的问题；本发明设计一种基于线性扩张状态观测器来估计得到关节速度和集总不确定性；然后设计基于该观测器的反演控制器得到用于驱动下肢外骨骼的力矩；从而实现下肢外骨骼系统的稳定控制。
一种线性扩张观测器反演控制器骨骼装置

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