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[发明专利]一种事件触发机制下基于神经网络的鲁棒一致性控制方法-CN202311087090.8在审
发明人：林伯先;孙新禹;李孟;施孟佶;李维豪;岳江枫;秦开宇;李志强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种事件触发机制下基于神经网络的鲁棒一致性控制方法，包括以下步骤：S1、建立多智能体系统中智能体的动力学模型；S2、基于神经网络拟合技术，设计拟合参数的自适应更新律，完成控制系统中神经网络模块的设计；S3、设计鲁棒一致性控制器，设计基于神经网络的事件触发控制协议，并为其设计事件触发条件，完成控制系统的事件触发器的设计；S4、验证Zeno行为的不存在性，保证事件触发机制的有效性；S5、将控制协议应用到非线性智能体的动力学模型中。本发明提在系统存在非线性动力学模型或非线性干扰的情况下，能够保证多智能体实际一致性控制的鲁棒性，该发明具有适用范围广、节约计算资源与通信带宽等优点。
一种事件触发机制基于神经网络一致性控制方法

[发明专利]一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法-CN202310861095.5在审
发明人：仝世纪;林伯先;施孟佶;李孟;李维豪;孙鹏;袁昊扬;张宏映;秦开宇;刘强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法，无人机在高空中进行定高巡航，捕获一段对地拍摄视频，通过Tenengrad梯度方法过滤视频中的模糊帧，对得到的清晰帧图像做灰度化处理，输出差值二值化矩阵，通过差值二值化矩阵的Frobenius范数选取出适合拼接的关键帧，再通过判断帧滑移方向判断视频运动方向，最后通过SURF算法对筛选出的关键帧进行拼接，得到一张全景图。本发明的方法提出一种智能全景图拼接算法，可以自动对视频进行处理，使视频变成适合拼接的清晰图像资源的同时，节约计算资源，并且针对大量航向不定的视频集，可以自动确定视频图像的运动方向，节省大量人力资源，解决了现有的因航向不同、视频质量不佳导致无法进行拼接的问题。
一种自动识别视频画面走向进行全景图像拼接方法

[发明专利]基于数据驱动的多机器人系统最优比例协同控制方法-CN202310852971.8在审
发明人：施孟佶;翟培钰;林伯先;李孟;李维豪;岳江枫;游龙;仝世纪;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的多机器人系统最优比例协同控制方法，包括以下步骤：S1、建立由一般线性系统描述的多机器人动力学模型，并通过Bellman最优性原理构建了多机器人系统的最优比例一致性控制问题；S2、设计自适应动态规划算法用来计算基于广义策略迭代的离散时间Hamilton‑Jacobi‑Bellman方程的近似解；S3、搭建评价‑执行神经网络来分别拟合迭代控制律和性能指标；S4、将步骤S3设计的评价‑执行网络控制器部署到机器人群体中。本发明的方法针对由一般线性系统描述的多机器人系统，考虑了具有特定任务目标的最优控制情况，使用评价‑执行网络实现了在线最优协同控制，适用于多机器人系统的集群协同控制领域。
基于数据驱动机器人系统最优比例协同控制方法

[发明专利]N-S量子能量波发光植物植入设备-CN201810463430.5有效
发明人：陈昌志;马献章;陈鲸;张锡祥;朱中良;刘尚合;秦开宇;梁晓庚;王文正;徐连彦;朱时才;唐坚;陈俊作;兰文才;向世伟;李建军;钟诚;罗新;赵德荣;周辉;陈黎阳;阿斯耶·亚森;丁英;李翔 -专利权人：中亚民生科技发展有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种N‑S量子能量波发光植物植入设备，包括频率脉冲产生器、电磁波输出单元、超声波发射单元、稀土磁感脉冲线圈振子A、稀土磁感脉冲线圈振子B、量子能量波植入舱和N‑S矢量垂直式加速器，N‑S矢量垂直式加速器内设置有竖向N‑S定向磁场区域；超声波发射单元设置在量子能量波植入舱的底部，电磁波输出单元分别与对称设置在量子能量波植入舱内的稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B连接，稀土磁感脉冲线圈振子A与稀土磁感脉冲线圈振子B之间形成有N‑S矢量真量子能量波辐射区域。本发明能将荧光素酶有效地驻载植入到植物细胞组织中，且不再还原，最终达到人工培育发光植物的目的。
量子能量发光植物植入设备

[发明专利]N-S量子能量波女性胸部康养设备-CN201810464126.2有效
发明人：陈昌志;马献章;陈鲸;张锡祥;朱中良;刘尚合;秦开宇;梁晓庚;王文正;徐连彦;朱时才;唐坚;陈俊作;兰文才;向世伟;李建军;钟诚;罗新;赵德荣;周辉;陈黎阳;阿斯耶·亚森;丁英;李翔 -专利权人：中亚民生科技发展有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A41B9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种N‑S量子能量波女性胸部康养设备，包括频率脉冲产生器、电磁波输出单元、超声波发射单元、稀土磁感脉冲线圈振子A、稀土磁感脉冲线圈振子B、按摩胸罩和量子能量波植入舱，量子能量波植入舱的底部设置有营养液盛放区，稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B对称设置在量子能量波植入舱内，按摩胸罩分别与稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B连接，电磁波输出单元分别与稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B连接。本发明能在电磁波功能的辅助作用下，将量子能量波集中于胸部进行按摩式能量植入，使女性胸部细胞中的活细胞功能增强，最终达到保健胸部和预防疾病之功效。
量子能量女性胸部设备

[发明专利]N-S量子能量波氢态植物育苗设备-CN201810462594.6有效
发明人：陈昌志;马献章;陈鲸;张锡祥;朱中良;刘尚合;秦开宇;梁晓庚;王文正;徐连彦;朱时才;唐坚;陈俊作;兰文才;向世伟;李建军;钟诚;罗新;赵德荣;周辉;陈黎阳;阿斯耶·亚森;丁英;李翔 -专利权人：中亚民生科技发展有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种N‑S量子能量波氢态植物育苗设备，包括频率脉冲产生器、电磁波输出单元、超声波发射单元、稀土磁感脉冲线圈振子A、稀土磁感脉冲线圈振子B和量子能量波育苗舱，量子能量波育苗舱的上部设置有光波照射区，中部设置有育苗区，底部设置有营养液盛放区；超声波发射单元设置在量子能量波育苗舱的底部，电磁波输出单元分别与稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B连接，稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B对称设置在量子能量波育苗舱内，稀土磁感脉冲线圈振子A与稀土磁感脉冲线圈振子B之间形成有N‑S矢量真量子能量波辐射区域。本发明能促使植物健壮生长，最终达到增产和提高植物品质的目的。
量子能量波氢态植物育苗设备

[发明专利]N-S量子能量波人体细胞康养设备-CN201810486560.0有效
发明人：陈昌志;马献章;陈鲸;张锡祥;朱中良;刘尚合;秦开宇;梁晓庚;王文正;徐连彦;朱时才;唐坚;陈俊作;兰文才;向世伟;李建军;钟诚;罗新;赵德荣;周辉;陈黎阳;阿斯耶·亚森;丁英;李翔 -专利权人：中亚民生科技发展有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61N5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种N‑S量子能量波人体细胞康养设备，包括频率脉冲产生器、电磁波输出单元、超声波发射单元、稀土磁感脉冲线圈振子A、稀土磁感脉冲线圈振子B和量子能量波植入舱，超声波发射单元设置在量子能量波植入舱的底部；稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B对称设置在量子能量波植入舱内，电磁波输出单元分别与稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B连接，稀土磁感脉冲线圈振子A与稀土磁感脉冲线圈振子B之间形成有N‑S矢量真量子能量波辐射区域。本发明能促使人体内微生物电场的能量在N‑S电磁场矢量牵引下产生谐振，并采用熏蒸的方式将氢态微量元素引入人体细胞中，达到对人体细胞康养的功效。
量子能量人体细胞设备

[发明专利]一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机-CN202310005967.8在审
发明人：袁昊扬;孙鹏;李维豪;施孟佶;林伯先;仝世纪;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机，包括机身，机身的顶部上设有无人机上盖，机身和无人机上盖之间设有中支架，长螺丝依次穿过无人机上盖和中支架与机身相连，机身的中部安装有英伟达Jetson TX2NX计算机和电池，机身的底部设有因特尔D435i双目深度摄像头、起落架和四合一电机调速器，四合一电机调速器位于相邻起落架之间。无人机上盖内部安装有UWB极宽频天线，UWB极宽频天线的天线穿设于无人机上盖，中支架上安装有PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备，PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备电连接。本发明所提供的一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机，可以安装大量的通讯、传感和计算设备。
一种机体部署多种计算传感设备四旋翼无人机

[发明专利]一种非最小相位系统精确跟踪控制方法-CN202110960579.6有效
发明人：施孟佶;李维豪;祝洋;陈博文;杜文涛;林伯先;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种非最小相位系统精确跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，基于输出重定义技术求解最小相位输出建立最小相位系统；S2、针对最小相位系统，以原始非最小相位系统的参考轨迹为基础，设计迭代解算方案，求解最小相位相位系统的参考轨迹；S3、利用S2中迭代求解的最小相位系统的参考轨迹，设计基于“反馈+前馈”结构的控制器。本发明在寻找到最小相位输出的基础上，通过迭代算法，利用稳定逆方法精确求解最小相位系统的参考轨迹，为控制系统设计提供先验信息，而后再设计“反馈+前馈”的控制结构，有效解决非最小相位系统现有输出重定义方法存在的近似精度不足问题，改善了此类系统的输出跟踪性能。
一种最小相位系统精确跟踪控制方法

[发明专利]一种外骨骼自适应下肢髋部助力飞轮系统辅助平衡装置-CN202211600083.9在审
发明人：周丰;严尧;郭庆;陈敏;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼自适应下肢髋部助力飞轮系统辅助平衡装置，包括：飞轮平衡机构,外骨骼左下肢和右下肢；飞轮平衡机构包括髋部平衡助力装置，自适应髋部飞轮姿态调节机构，髋部固定机构，髋部固定机构由髋部和三相飞轮联合支撑机构组成，其上的粘带环扣构成；髋部结构髋部支撑左右飞轮对称和后部飞轮联接由三根刚性支撑架，三根固定支撑架分别与置于髋部支撑架的滑槽内的调节联接。本发明足跟弹簧助力缓冲机构和踝关节保护机构构成。根据仿生生理结构设计需要，其中助力机构为弹簧助力和弹簧自由伸展部分构成，有效提高装置的助力效果，且助力能有效释放，满足人机交互助力耦合需求。
一种骨骼自适应下肢髋部助力飞轮系统辅助平衡装置

[发明专利]基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法-CN202211424607.3在审
发明人：路嘉琪;徐源成;李维豪;孙鹏;施孟佶;林伯先;秦开宇;李志强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、对任务分配场景建模；S2、设置反向学习的蛇算法初始化参数：使用基于种群的算法，设置算法的种群、迭代次数、各个环节的门限值参数；S3、对优化过程进行迭代，输出全局最优解；S4、求解得到无人机对任务的最优分配，将此分配方案输出，并计算其最终收益。本发明主要针对无人机集群这一特定物理对象，将其抽象成无人机集群解决任务分配的问题。首先，建立任务分配问题的数学模型，利用群智能算法，结合反向学习过程，对随机生成的种群进行筛选，减少了算力消耗。因此，本发明所提出的基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法对计算资源不富裕的系统具有明显的优势。
基于反向学习算法无人机任务分配方法

[发明专利]一种事件触发机制下的有限时间隐私保护一致性方法-CN202211290243.4在审
发明人：岳江枫;李维豪;孙鹏;林伯先;施孟佶;陈博文;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种事件触发机制下的有限时间隐私保护一致性方法，基于事件触发机制，推导出有效的事件触发条件，并引入有限时间理论来保证多智能体一致性的收敛性能，同时引入输出映射函数来确保多智能体系统中各个智能体的状态对外界不可知，即相邻的智能体和外部入侵者无法获取该智能体的真实状态信息，实现有限时间隐私保护一致性收敛。本发明的方法结合事件触发机制和有限时间理论，提高了多智能体隐私保护一致性控制的收敛性能以及降低了算法计算的资源消耗，综合考虑通信安全、带宽约束和性能指标，进一步扩展了算法的应用场景，在一定程度上完成了隐私保护、系统性能和执行效率等相关问题的综合。
一种事件触发机制有限时间隐私保护一致性方法

[发明专利]无人机集群鲁棒分布式固定时间二部包含控制方法-CN202210862669.6在审
发明人：施孟佶;辛曙光;李维豪;林伯先;孙新禹;岳江枫;路嘉琪;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：无人机集群鲁棒分布式固定时间二部包含控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立跟随者和领导者的动力学模型；S2、分别定义跟随者的位置和速度状态误差函数；S3、设计非奇异终端滑模面；S4、设计鲁棒分布式固定时间二部包含控制器；S5、给出系统收敛时间上界；S6、实现分布式固定时间二部包含控制：将控制器部署到跟随者中，使得所有跟随者能够在T内进入领导者们形成的凸包中。本发明解决了无人机集群二部一致性和包含控制结合存在的耦合问题，同时为了兼顾系统性能，引入固定时间控制使得系统在固定时间内完成二部包含控制。并且还考虑了系统外部扰动的存在，并采用非奇异终端滑模控制技术解决扰动问题，增强了系统的鲁棒性。
无人机集群分布式固定时间二部包含控制方法

[发明专利]一种基于逐行扫描的二值图像边界跟踪方法-CN202211031324.2在审
发明人：陈熙;施孟佶;秦开宇;林伯先;李维豪;岳江枫 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开一种基于逐行扫描的二值图像边界跟踪方法，应用于图像处理领域，针对现有图像边界跟踪算法不能同时兼顾边界跟踪的速度和准确度的问题；本发明首先，标记出目标轮廓上的像素点；然后，按照每行像素点从左到右的顺序，从上到下逐行扫描二值图像，当遇到一个未放入任何边界片段的边界轮廓点时，依次对其摩尔邻域内P1，P2，P3，P6位置的边界轮廓点执行边界连接判断操作，最后逐行扫描结束，输出目标的有序边界轮廓。
一种基于逐行扫描图像边界跟踪方法

[发明专利]一种基于神经网络的多机器人系统鲁棒蜂拥控制方法-CN202210979304.1在审
发明人：施孟佶;游龙;李维豪;林伯先;岳江枫;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的多机器人系统鲁棒蜂拥控制方法，首先建立多机器人动力学模型，并确定参考信号形式，利用参数化神经网络范式表达系统中具有的匹配/非匹配扰动，定义估计权值函数以及基函数形式，接着基于上述步骤中构建的参数化神经网络估计器，设计鲁棒蜂拥控制器，并采用Lyapunov稳定性定理，产生神经网络估计参数的自适应更新律，而后分析闭环误差系统的稳定性，实现受干扰情况下多机器人系统的鲁棒蜂拥控制。本发明的方法针对二阶多机器人系统，考虑了双通道受干扰的情况，使用神经网络的方法实现了多机器人的鲁棒蜂拥控制，对于非线性动力学的干扰没有利普尼茨限制，与现实情况下的干扰更接近，适用于多机器人系统的蜂拥控制领域。
一种基于神经网络机器人系统蜂拥控制方法

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