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[发明专利]严密的光子计数机制激光雷达水下测深点坐标计算方法-CN202211411317.5在审
发明人：何林帮;邱振戈;黄庚华 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了严密的光子计数机制激光雷达水下测深点坐标计算方法，主要包括以下步骤：(1)分析光子计数激光雷达扫描系统结构，建立激光反射光线水面的入射角、方位角与反射镜法线向量的几何关系模型；(2)构建激光水面入射点在激光扫描参考坐标系中的坐标计算模型；(3)提出水下层内常光速光线跟踪模型，构建水下测深点在激光扫描参考坐标系中的坐标计算模型；(4)建立激光扫描参考坐标系与WGS84空间直角坐标系的关系模型，将激光水下测深点坐标归位到WGS84空间直角坐标系中。通过以上步骤，可实现水下激光雷达测深点坐标的精确测量。
严密光子计数机制激光雷达水下测深坐标计算方法

[发明专利]一种基于激光雷达的车辆排队测量方法-CN202010299678.X有效
发明人：刘磊;赵彦峰 -专利权人：南京卓宇智能科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达测量技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的车辆排队测量方法，包括过滤靠近地面的点云、基于K‑means算法计算车辆长度、基于聚类算法和激光雷达反射强度确定汽车位置。本发明的有益效果：能够快速滤除地面点云，排除不相关的噪点干扰，可靠性性高，精度高，适应面广泛，计算车辆排队长度准确，误差较小。
一种基于激光雷达车辆排队测量方法

[发明专利]一种适于交叉路段的道路边沿提取方法及装置-CN201910462474.0有效
发明人：刘行;王海瑞;陈亮 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种适于交叉路段的道路边沿提取方法及装置，方法包括：获取原始点云数据，以及目标车辆的实时位置信息和航向角；判断目标车辆当前行驶状态是否为通过交叉路段；如果是，确定目标车辆当前是否为转弯状态；当目标车辆当前为转弯状态时，基于目标车辆的累计转弯角度θ对原始点云数据进行转换得到第一点云数据和第二点云数据，并将其作为目标点云数据；当目标车辆当前非转弯状态时，基于预设角度对原始点云数据进行转换得到第三点云数据，并将第三点云数据和原始点云数据作为目标点云数据；如果否，将原始点云数据作为目标点云数据；根据目标点云数据确定道路边沿点。应用本发明实施例提供的方案，能够提取出车辆周围道路的边沿点。
一种适于交叉路段道路边沿提取方法装置

[发明专利]一种融合视觉和雷达系统的海上落水人员识别及定位方法-CN202310097191.7在审
发明人：任才龙;徐文军;江佳;钦培健;杨纪平 -专利权人：江苏佼燕船舶设备有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合视觉和雷达系统的海上落水人员识别及定位方法，涉及海上救援救助领域。本发明首先基于视觉图像实现目标的检测，进而得到落水人员的方位信息来进一步确定三维激光雷达的探测范围，然后对三维激光雷达原始点云数据进行预处理滤波，再利用欧式聚类实现分割，最终将视觉图像与点云雷达图像进行融合实现区域匹配，得到落水人员相对于船体的具体距离，结合已知的方位信息，抵近展开救援。本发明在利用三维激光雷达进行探测前先根据视觉目标检测的结果得到落水人员的方位信息来进一步确定雷达的探测角度范围，使得探测更有针对性，提高了对落水人员识别定位的高效性。
一种融合视觉雷达系统海上落水人员识别定位方法

[发明专利]一种基于条纹管激光雷达的DEM图像生成方法-CN202211473333.7在审
发明人：董志伟;许静;樊荣伟;陈兆东;陈德应 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于条纹管激光雷达的DEM图像生成方法，该方法包括：获取所述条纹管激光雷达扫描生成的多个原始条纹图像；对所述原始条纹图像进行非地面条纹滤除，生成第一处理图像，所述第一处理图像仅保留地面条纹；对所述第一处理图像中相邻地面信号残缺区域进行地面信息补充，得到第二处理图像；将所述多个原始条纹图像对应的多个所述第二处理图像进行点云反演，生成DEM。本公开通过条纹管激光雷达的原始回波信号能够准确快速地生成DEM图像。
一种基于条纹激光雷达 dem 图像生成方法

[发明专利]用于对车辆位置进行确定的方法和设备-CN202080103841.9在审
发明人：利奥尼德·瓦列里安诺维奇·埃德尔曼;谢尔盖·伊戈列维奇·费多伦科;德米特里·亚历山德罗维奇·奥尔切姆金 -专利权人：拓普康定位系统公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开描述了一种用于基于稳定地标来对车辆的校正位置进行确定的方法和装置。该方法包括：对车辆的最近已知位置矢量进行确定；使用成像设备对车辆的附近区域内的图像进行捕获；基于先前构建的车辆的附近区域的参考地图，来对所捕获的图像内的稳定地标进行识别；基于所确定的车辆的最近已知位置矢量和所识别的稳定地标，来对车辆的位置的校正进行确定；以及基于所确定的校正，来对车辆的更新位置进行确定。
用于车辆位置进行确定方法设备

[发明专利]使用飞行时间法测量距离的方法和测量距离的系统-CN202080103819.4在审
发明人：工藤義治 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：使用飞行时间测量距离的方法，执行测量周期包括：第一步骤，执行一次或多次，所述第一步骤包括：第一子步骤，用于从至少一个光源发射脉冲光；第二子步骤，用于在预定时段内顺序地激活包括多个抽头的所述光电探测器的每个抽头，以存储由于所述光电探测器接收光而产生的信号，其中，所述多个抽头被顺序地激活，使得最后一个抽头的激活的完成从发射所述脉冲光开始偏移了大于或等于零的预定偏移时间，第二步骤，用于从所述抽头输出所述存储的信号，并输出所述输出信号的差分信号，其中，随着所述偏移时间的增加，重复所述测量循环，直到所述反射光在所述多个抽头中的任何一个抽头的激活时段期间返回到所述光电探测器，并且所述差分信号成为大于零的预定值，其中，从所述光电探测器到所述物体的所述距离基于所述测量循环的所述偏移时间来测量。
使用飞行时间测量距离方法系统

[发明专利]一种动态目标三维成像装置及方法-CN202011553610.6有效
发明人：杜卫超;王晨晟;余徽;曾宪江 -专利权人：华中光电技术研究所（中国船舶重工集团公司第七一七研究所）
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供一种动态目标三维成像装置及方法，装置包括激光发射系统、光束扫描系统、回波探测系统和数据处理系统。激光发射系统，用于产生激光光束，并传输至所述光束扫描系统；光束扫描系统利用全固态光学相控阵对待探测目标的散射回波信号进行动态光束扫描；回波探测系统，用于收集待测目标在不同位置的点云信息；数据处理系统根据目标在不同位置的点云信息，重构出待探测目标的动态三维图像。本发明利用全固态光学相控阵实现光束扫描，无机械扫描组件，精度高、重量轻，可以满足高精度、动态目标的三维成像要求；且利用目标的点云数据与扫描分布信息，可重构出目标的三维图像，抗干扰性强、鲁棒性高，在白天强噪声环境仍具有优异性能。
一种动态目标三维成像装置方法

[发明专利]一种飞行时间TOF传感模组及电子设备-CN202010873829.8有效
发明人：董泳江;王帆;俞锋;高飞;张宏海;屈丰广;刘登宽 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：一种飞行时间TOF传感模组及电子设备，TOF传感模组可应用于电子设备(如手机)等领域。该TOF传感模组可包括光源、光束调整组件和探测组件；光源用于在M个时刻的每个时刻，分别发射m个第一光束，将m个第一光束传输至光束调整组件；光束调整组件用于将接收到的m个第一光束调整成S个第二光束后将S个第二光束投射至探测面的S个区域，M个时刻分别投射至探测面的同一个区域的M个投射点的位置不同；探测组件用于在M个时刻的每个时刻，分别接收来自探测面的S个回波光信号，并在每个时刻将S个回波光信号转成S个回波电信号后进行存储。通过分时接收回波光信号，可避免因同时可启动的最大探测元件的数量的限制，造成图像的分辨率低。
一种飞行时间 tof 传感模组电子设备

[发明专利]一种基于Tail-Gating技术提高成像分辨率的距离选通成像系统-CN202011400443.1有效
发明人：曾宪江;程文韶;孙钢波;王洪;徐寅 -专利权人：华中光电技术研究所（中国船舶重工集团公司第七一七研究所）
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Tail‑Gating技术提高成像分辨率的距离选通成像系统，包括：发射光源模组；测距接收模组，采集和滤波水下目标反射的回波光信号，将回波光信号转换成电信号并转发至控制与处理模组；成像接收模组，接收水下目标反射回来的包含目标图像信息的光信号并转发至控制与处理模组；控制处理模组，用于设定发射光源模组参数，设定所述测距接收模组参数并控制其同步采集水下目标反射的回波信号，根据回波信号计算水下目标距离，并根据水下目标距离基于Tail‑Gating技术设定成像接收模组参数。本发明基于Tail‑Gating技术，将选通门开启时间相对目标距离换算时间略微延迟，有效减少散射噪声进入微通道板，提高信噪比，从而提高系统在水下浑浊情况下的成像分辨率。
一种基于 tail gating 技术提高成像分辨率距离系统

[发明专利]不依赖模型的非合作卫星相对位姿测量方法-CN201910582131.8有效
发明人：赵高鹏;范佳杰;薄煜明;王超尘;韦雷;黄皓冉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-06-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开了一种不依赖模型的非合作卫星位姿测量方法，该方法针对模型未知的完全非合作卫星，利用激光成像雷达获得的点云和深度图构建非合作卫星的目标坐标系，并利用目标坐标系和激光成像雷达坐标系进行解算，计算得到相对位姿值。本发明方法的优点是适用于模型未知的非合作卫星，仅利用卫星上具有的典型单个圆型部件和本体的一条直线边框完成目标坐标系的构建。本发明方法中能够稳定的构建目标坐标系，完成相对位姿的测量，且精度高。
不依赖模型合作卫星相对测量方法

[发明专利]一种模拟船用激光雷达三维点云成像方法-CN201910908054.0有效
发明人：王立鹏;张智;高广;朱齐丹;夏桂华;苏丽;栗蓬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟船用激光雷达三维点云成像方法，首先设置场景属性，模拟场景的各类初始状态信息；其次通过在线和离线两种方式实现场景的构建工作，用以生成基本的初始状态信息，该信息将构成后续实际计算的数据来源；再次，解算扫描物标三角面的结果数据，并通过物标点云结果的判定与合成，生成最后的扫描结果点云信息；最后，利用OpenGL技术，实现激光雷达扫描效果的可视化，提供三维可视信息。本发明可设置激光雷达的不同参数以及目标不同的距离方位等，可灵活构建激光雷达工作环境；可根据仿真工况，保存为规定格式的三维点云文件，便于其他软件使用，并增加了激光雷达扫描效果的可视化信息，便于实验人员观测。
一种模拟激光雷达三维成像方法

[发明专利]一种小麦产量遥感监测预报方法-CN202211570984.8在审
发明人：吴喜芳;王宇;王春阳;化仕浩;谷玲霄;岳哲;马春艳;李长春 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种小麦产量遥感监测预报方法，其特征在于：包括以下步骤：通过卫星对小麦区域中的生物量、物质分配、肥料因子和温度因子进行遥感监测，遥感监测完成后将数据传入无线电通信发送模块的内部，无线电通信发送模块通过无线通信将数据传入无线电通信接收模块的内部，然后无线电通信接收模块将数据传入卫星图像检测系统的内部。本发明由于遥感监测系统可以对小麦区域中的生物量、物质分配、肥料因子和温度因子进行遥感监测，再将监测的数据与网络的数据进行对比，通过数据的差值便可得到产量预估数据，使用者在对小麦估产存在速度块、工作量小和成本低，可以进行快速估产。
一种小麦产量遥感监测预报方法

[发明专利]一种深度计算系统、方法及计算机可读存储介质-CN202010403683.0有效
发明人：谷涛;李刚 -专利权人：奥比中光科技集团股份有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明提供一种深度计算系统、方法及计算机可读存储介质，系统包括：发射模组，用于接收控制与处理模组的调制参数配置并向目标空间发射调制光束；接收模组，用于接收控制与处理模组的调制参数配置并接收所述目标空间反射的调制光束；辅助传感器模组，用于监测外界的环境状态得到环境状态信息；控制与处理模组，包括配置模块，用于根据预先设置好的应用程序对深度图像的需求参数设定以及深度算法的配置参数设定，执行应用程序时提取相应的需求参数设定和/或所述配置参数设定以及接收的环境状态信息调制发射模组和/或接收模组的参数配置，和/或开启相应的配置模块，和/或执行相应的深度算法，根据接收模组接收到的光束信息得到深度图像。
一种深度计算系统方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种边界标记方法及移动机器人-CN202011378418.8有效
发明人：赖钦伟;肖刚军;戴剑锋 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开一种边界标记方法及移动机器人，包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，根据扇形距离传感器接收反馈光信号的情况，在地图上标记出扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号的有效测距区域的边界；其中，反馈光信号是扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号经过障碍物反射获得的。扇形距离传感器发射出球面棱锥式光信号去探测最大有效测距区域内的环境轮廓中的三维点云，并利用这些三维点云去标记出地图上的边界和描述环境，相对于激光雷达扫描轮廓，扇形距离传感器不需要旋转扫描发射，而且只发射一束球面棱锥式光信号，出射均匀性较好，保证测距的精准度，同时开模成本适中，适合大规模产业化。
一种边界标记方法移动机器人