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[发明专利]一种单光子雷达被动成像探测系统-CN202310244249.6在审
发明人：祝月兵;任瑞;刘志辉;冯波;叶鹏 -专利权人：四川九洲电器集团有限责任公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种单光子雷达被动成像探测系统，所述单光子雷达被动成像探测系统包括：光信号接收模块、光谱滤波模块、光电转换模块和数据处理模块；通过所述光信号接收模块完成目标反射的背景光子信号接收，并将接收的背景光子信号输送至光谱滤波模块完成滤波处理；所述光谱滤波模块将经过滤波后的光谱信号耦合至光电转换模块中，光电转换模块以预设频率输出探测数据至数据处理模块完成数据处理，并获得目标被动成像数据。
一种光子雷达被动成像探测系统

[发明专利]子图的构建方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211330742.1有效
发明人：王可可;廖景亮;丁添华 -专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种子图的构建方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取待清洁区域的雷达数据，并统计所述雷达数据中包括的各雷达点各自击中所述待清洁区域的障碍物的第一击中次数；确认各所述第一击中次数是否大于预设的第一击中次数阈值；若确认各所述雷达点中的一个或者多个目标雷达点的所述第一击中次数大于所述第一击中次数阈值，则通过一个或者多个所述目标雷达点构建所述待清洁区域的子图。本发明实现了有效的区分子图的雷达噪点，并过滤该雷达噪点之后有效地构建子图，为扫描匹配模块提供了有效干净的子图，从而，实现了减少建立子图的耗费时长和提升建立子图的建图效果。
构建方法装置终端设备存储介质

[发明专利]激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法-CN202010132671.9有效
发明人：孟庆浩;李鸿彬;靳荔成 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法：初始自定义高中低三种分辨率的大小，分别设为Rh、Rm和Rl，自定义参数A、B、N；采集激光雷达点云信息；检测点云信息中的直线段和弧线段；统计检测出的直线段和弧线段的总数量C1以及未被包含进直线段和弧线段的点云数量C2；先根据C1和C2的值自动设置地图分辨率R*，再根据点云距离信息进行调整，得到地图分辨率R；更新地图。本发明能够使地图的部分区域精度更高、且占用资源较少，在大尺度场景也能更好地使用。
激光 slam 自适应分辨率栅格地图构建方法

[发明专利]一种旋转式全视野激光雷达扫描系统-CN202010327587.2有效
发明人：高峰;李杨寰;郭超;罗小勇;胡骏;米鹏 -专利权人：湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转式全视野激光雷达扫描系统，包括安装在旋转结构端的AHRS模块、GPS模块、MCU模块、激光雷达、电机和光栅编码器模块；还包括供能模块、雷达驱动模块、电机驱动模块和ARM主运算模块；供能模块分别与MCU模块、ARM主运算模块、电机驱动模块和雷达驱动模块连接；MCU模块分别与光栅编码器模块、AHRS模块、GPS模块和电机驱动模块连接；电机驱动模块与电机连接；雷达驱动模块与激光雷达连接；ARM主运算模块分别与电机驱动模块、雷达驱动模块、MCU模块和电机连接。本系统实现在单点静态下有效完成整个三维空间的激光点云数据采集。
一种旋转视野激光雷达扫描系统

[实用新型]一种激光雷达测绘设备-CN202223190083.4有效
发明人：李辉;马志鑫;王小娜;肖肖 -专利权人：李辉
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光雷达技术领域，具体为一种激光雷达测绘设备，包括：底座，所述底座的顶面焊接有外壳，所述外壳的内侧安装有导块，所述外壳的顶面活动安装有活动台，所述活动台的顶面通过螺栓固定连接有激光雷达测绘仪主体；所述底座的顶面安装有缓冲结构，所述缓冲结构包括固定柱，所述固定柱固定安装在底座的顶面，所述固定柱的内部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的顶端固定连接有伸缩柱，所述活动台的底面固定连接有固定块。本实用新型雷达测绘设备通过设置有伸缩柱，为活动台在外壳上的活动提供限位导向，使得活动台的活动保持稳定，并且装置的整体结构小巧，能够适用于空间有限的汽车环境中，实用性更强。
一种激光雷达测绘设备

[发明专利]自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备-CN202310075500.0在审
发明人：刘彪;袁国斌;柏林;舒海燕;沈创芸 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应激光SLAM回环检测方法，通过获取移动机器人在移动过程中采集的激光点云数据和位姿信息；根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息；根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测；其中，不同的回环检测策略自适应调整回环帧之间的距离标准。本发明通过不同场景匹配不同的回环检测策略，调整回环帧之间的距离阈值，可适应不同的场景，避免了激光SALM回环检测方法在狭窄、相似的场景中出现的错误回环，有效地提高了巡逻机器人进行激光SALM中的回环检测性能，提高了回环检测对场景的适应性和鲁棒性，进而提高SLAM精度。
自适应激光 slam 回环检测方法装置介质设备

[发明专利]非接触式的喷射混凝土回弹率测试方法及装置-CN202310095641.9在审
发明人：马伟斌;张金龙;邹文浩;郭小雄;安哲立;杜晓燕;徐湉源;王志伟;赵鹏;李尧;许学良;王子洪;马召辉 -专利权人：中国国家铁路集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开一种非接触式的喷射混凝土回弹率测试方法，具体包括如下步骤：S1、通过激光雷达扫描混凝土喷射前的待施工区段隧道壁，获取激光点云1；S2进行喷射混凝土施工，同时制备密度测量试件，基于密度测量试件测量喷射后混凝土的密度值ρ；S3、通过激光雷达扫描混凝土喷射后的待施工区段隧道壁，获得激光点云2；S4、对激光点云1、激光点云2进行点云降采样后，形成激光点云3和激光点云4；S5、分别对激光点云3、激光点云4进行建模，两个模型体积的差值即为附着到隧道壁上的喷射混凝土体积v，进而计算喷射混凝土的回弹率。本发明采用三维激光扫描技术进行非接触测量，无需铺设帆布称重；基于混凝土质量占比，而非混凝土体积占比来计算喷射混凝土回弹率，避免了同质量混凝土在喷射前后的体积变化影响。
接触喷射混凝土回弹测试方法装置

[发明专利]测量墙体的方法、装置、设备和介质-CN202310213607.7在审
发明人：姜禾;卢飞翔;李龙腾;张良俊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提供了一种测量墙体的方法、装置、设备和介质，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和施工测量等技术领域。测量墙体的方法的具体实现方案为：针对待测墙体包括的至少一个墙面中的每个墙面，基于针对待测墙体的点云数据将每个墙面投影至二维平面，得到每个墙面的二维图像；对于至少一个墙面中目标墙面的二维图像上的至少两个测量点，确定待测墙体上与至少两个测量点分别对应的至少两个墙体点的三维位置信息；以及根据至少两个墙体点的三维位置信息，确定针对待测墙体的测量结果。其中，测量结果由至少两个墙体点的相对位置关系表示。
测量墙体方法装置设备介质

[发明专利]基于激光雷达的路沿检测方法及装置、处理器以及车辆-CN202211565781.X在审
发明人：杨福威;王梓臣;史院平;代爽;吴宏升 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于激光雷达的路沿检测方法及装置、处理器以及车辆，通过获取目标点云，并确定目标点云中的平面点云集合以及非平面点云集合；依据目标点云，建立栅格地图，并依据平面点云集合以及非平面点云集合，将栅格地图划分为地面栅格地图以及非地面栅格地图；通过八邻域搜索方法，遍历非地面栅格地图中的每个栅格，以确定道路边沿对应的多个目标栅格；依据多个目标栅格，确定道路边沿。解决了相关技术中对于道路边沿的检测，存在较大偏差，且计算速度较慢的技术问题。
基于激光雷达检测方法装置处理器以及车辆

[发明专利]轨旁障碍物检测方法、装置和存储介质-CN202111446045.8在审
发明人：王博文;陈国芳 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供一种轨旁障碍物检测方法、装置和存储介质，所述方法包括：获取轨道图像数据集；根据预先构建的残差神经网络模型对所述轨道图像数据集中的第一轨道图像进行分析，识别并标注出所述第一轨道图像中的轨道区域，得到第二轨道图像；基于目标检测算法，检测所述轨道区域中存在的第一障碍物；控制激光雷达传感器探测实际轨道区域和枕间区域，以检测第二障碍物，其中所述实际轨道区域与所述轨道区域相对应。本申请仅针对轨道区域和轨枕区域进行识别，而不是对整个轨道进行识别，减少了检测面积，提高检测速度问题，在识别不受环境因素影响的情况下提高了轨道识别的精度。
障碍物检测方法装置存储介质

[发明专利]用于飞行时间相机系统的动态扩展的方法和设备-CN202180062435.7在审
发明人：托马斯·克尔斯坦 -专利权人： PMD技术股份公司;IFM电子股份有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞行时间相机或飞行时间相机系统的原始相位图像的动态扩展的方法，在该方法中，使用不同的曝光时间拍摄至少两个深度图像。
用于飞行时间相机系统动态扩展方法设备

[发明专利]基于激光雷达的无人船停泊库位重定位方法-CN202310185116.6有效
发明人：程宇威;朱健楠;张丙卓;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的无人船停泊库位重定位方法，通过对轮廓点云数据Acontour与轮廓点云数据B'contour进行直线特征检测，将轮廓点云数据Acontour与轮廓点云数据B'contour之间的最优直线特征对之间的转换矩阵作为参考点云数据A与实时点云数据B之间的转换矩阵Rxy，再基于定位信息GPS_A、定位信息GPS_P、实时定位信息GPS_B与转换矩阵Rxy得到无人船停泊库位新的定位信息GPS_P'，从而实现停泊库位重定位。本发明利用直线特征实现无人船停泊库位点云匹配，解决了在户外无人船停泊库位发生漂移、库位周边停泊环境产生明显变化的情形下，无人船无法实现精准的自主停泊的问题。
基于激光雷达无人停泊库位重定位方法

[发明专利]使用具有被摄体眼睛保护功能的光源的相机-CN201910304502.6有效
发明人：金炳俊;郑成爀;郑弼镐 -专利权人：韩商未来股份有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：提供一种使用具有被摄体眼睛保护功能的光源的相机。相机包括：光源驱动器，其被安装在电源与用于向被摄体发出光的光源之间，并且被配置为将由电源供应的电力转换成脉冲电流；光源驱动器控制器，其被配置为控制光源驱动器被接通或关断，使得光源驱动器将由电源供应的电力转换成脉冲电流；电流测量单元，其被配置为测量供应给光源的脉冲电流；幅度控制器，其控制由电流测量单元测量的脉冲电流的幅度；平滑电路，其被配置为使其幅度受到幅度控制器控制的脉冲电流平滑；以及比较器/控制器，其被配置为控制由电源供应的电力，使其在通过平滑电路平滑的平滑电流大于预定阈值的情况下中断。
使用具有被摄体眼睛保护功能光源相机

[发明专利]基于激光雷达的探鸟系统-CN201911401873.2有效
发明人：罗元泰;殷姣;杜军;钟启明 -专利权人：华通科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及探鸟技术领域，具体涉及基于激光雷达的探鸟系统，包括采集模块、处理模块和探鸟模块，采集模块通过激光雷达成像方法采集环境图像；处理模块用于获取环境图像形成点云集并发送至探鸟模块；探鸟模块对环境图像滤波并将环境图像分成动态点和静态点，探鸟模块以聚类半径来对动态点进行聚类得到动态点云子集，探鸟模块对动态点云子集求集合的外切球半径并将外切球半径小于第三阈值的点云作为前期疑似鸟点，探鸟模块搜索当前时刻疑似鸟点在前一时刻时第二阈值范围内有该疑似鸟点，且在当前时刻疑似鸟点的第一阈值范围内无静态点时判断探索到鸟类。本发明大大提高了实时性，探鸟算法基本可以实现与激光采集同步进行，无滞后。
基于激光雷达系统

[实用新型]一种高速视场扩展装置-CN202222821680.6有效
发明人：韩松;雷婕妤;徐林;李晔;臧彦楠;孙鑫鹏;李川;李青松;李朝阳;杨振 -专利权人：湖北华中长江光电科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速视场扩展装置，包括沿光路依次设置的光源发射模块、核心电扫描模块、相机控制接收模块和图像处理模块；光源发射模块，用于产生激光；核心电扫描模块包括第一电扫描模块和第二电扫描模块，第一电扫描模块将光源发射模块产生的准直线偏振光按一定角度偏转后投射到成像目标上；第二电扫描模块接收成像目标反射回来的偏振光并将其按一定角度偏转后进入相机控制接收模块；相机控制接收模块，对成像目标反射回来的偏振光进行感知成像，并对核心电扫描模块加以时序控制，得到多个顺序子视场图像；终端图像处理模块，用于将多个顺序子视场图像拼接融合后输出。本实用新型实现了非机械式视场扩展和快速扫描成像，响应速度快。
一种高速视场扩展装置