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[实用新型]一种水下滑翔机的浮沉装置-CN201821167210.X有效
发明人：徐植融;姚震球;姚潇;孙硕 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下滑翔机的浮沉装置，其特征在于：包括电动调压机构、导气筒体和气囊；所述电动调压机构设置在水下滑翔机的舱体内，所述气囊通过气囊限位架设置在水下滑翔机的舱体外侧；导气筒体的两端设置在电动调压机构和气囊之间；本实用新型中采用气囊式的结构设置在电动调压机构的输出端，依靠电动调压机构的蜗轮蜗杆的驱动实现对气囊的充气，通过柱塞上的透气孔实现对气囊的排气，实现了水下滑翔机的上浮和下沉；结构简单，操作方便，控制灵活，可以在水下滑翔机浮沉方面进行推广。
水下滑翔机气囊电动调压本实用新型浮沉装置导气筒机构设置结构设置两端设置蜗轮蜗杆气囊式输出端透气孔限位架浮沉舱体上浮充气排气下沉体内驱动灵活

[实用新型]一种水下滑翔机的姿态调整装置-CN201821167910.9有效
发明人：张学丰;姚震球;姚潇;孙硕 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下滑翔机的姿态调整装置，其特征在于：包括质量块组件、俯仰调节结构、横滚调节结构、支撑结构和反馈设备；本实用新型中利用螺母机构实现纵倾运动时，当螺距达到一定的范围，小于临界摩擦角后，具有反向自锁功能，可实现对机构、电机的保护；采用步进电机作为驱动元件不需要反馈，控制简单，没有角度累计误差，可实现精确定位；利用电池块的双重作用，可节约空间，使水下航行器内部空间更紧凑；装置布局合理有效，结构紧凑，增加了水下机器人运动时的灵敏性，翻滚和俯仰动作相互之间协调统一。
姿态调整装置本实用新型水下滑翔机临界摩擦角水下机器人质量块组件步进电机反馈设备反向自锁俯仰调节俯仰动作节约空间螺母机构驱动元件双重作用水下航行支撑结构装置布局纵倾运动电池块灵敏性横滚螺距紧凑翻滚电机反馈协调统一

[实用新型]海洋观测潜水器-CN201820633115.8有效
发明人：曹军军;连琏;姚宝恒;李戴维;卢迪;陈丹峰;任平;马厦飞;平伟;黄永展 -专利权人：上海交通大学;上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种海洋观测潜水器，包括耐压外壳，耐压外壳为中空的结构；重心调节系统，重心调节系统设置在耐压外壳内；控制系统，控制系统设置在耐压外壳内，控制系统与重心调节系统连接；油囊，油囊设置在耐压外壳内，油囊与重心调节系统连接；电源，电源设置在耐压外壳内，电源与控制系统连接。本实用新型的有益效果如下：潜水器能够分别以剖面浮标和水下滑翔机的模式进行海洋观测，并能够在两种工作模式间自由切换，结合了剖面浮标和水下滑翔机各自的优点，改善了剖面浮标无法自主运动的缺点，并增加了水下滑翔机的续航力。结合了声学和物理学科的海洋观测，多角度的对海洋进行观测，帮助科学家进行海洋环境的研究。
耐压外壳海洋观测控制系统重心调节潜水器水下滑翔机剖面浮标油囊本实用新型系统连接电源电源设置工作模式海洋环境物理学科系统设置自由切换续航力中空的声学观测海洋帮助研究

[发明专利]浸没式系统-CN201710823315.X在审
发明人：吕坚;易圣辉;何小桥 -专利权人：香港城市大学深圳研究院
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：一种浸没式系统，包括：主体，所述主体由多个壁形成，所述多个壁中的至少一个由双稳态或者多稳态板壳构建；其中，所述主体的形状由所述双稳态或者多稳态板壳选用不同稳定形态进行改变，从而调整主体的体积和在液体中的浮力，实现主体在液体中的沉降和上升运动。
多稳态浸没式双稳态板壳个壁上升运动稳定形态沉降浮力构建

[发明专利]应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动方法及系统-CN201811318825.2在审
发明人：姜哲;孙鹏飞;王芳;罗高生;崔维成 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明属于深水潜水器水下运动控制技术领域，公开了一种应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动方法及系统，综合运用水平舵、垂直舵、下潜压载、上浮压载、纵倾调节系统等方式，使潜水器呈一定纵倾角下潜或上浮，使得下潜或上浮过程中潜水器在运动方向上更趋于流线型，水体在流经潜水器外表面时压力降低呈缓变状态，有效地降低粘压阻力，从而降低了总阻力。本发明提高了下潜上浮的速度，使得潜水器有更长的水下有效作业时间；本发明总体上基于常规潜水器的基本组成部件，通过功能拓展、位置调整和组合应用等方式提高潜水器的下潜上浮运动速度，减少非作业时间，从经济性、操作习惯和施工经验上，更具综合优势。
潜水器上浮下潜无动力压载基本组成部件控制技术领域纵倾调节系统应用操作习惯功能拓展施工经验水下运动位置调整有效作业综合优势水平舵有效地总阻力纵倾角缓变粘压水体垂直

[发明专利]一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法-CN201610954830.7有效
发明人：王健;张华;徐令令;张安通;张波 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法。所述调节装置包括包括节装置包括主控制模块、驱动模块、姿态检测滑块、位置开关和步进电机；在姿态检测滑块的运动位置上设置位置限位点；在每一个限位点处均设置位置开关；所述主控制模块包括主控制器以及连接在主控制器上的时钟电路、程序下载电路、电源电路以及通信转接电路；所述驱动模块与所述主控制模块相连接。本发明通过固定位置点增加限位反馈，能够在每次动作时强制确定滑块位置从而确定其运动方向避免了通过状态量记录滑块位置所导致的运动混乱性，通过位置自检技术以及超时报警技术可以防止机械传动卡死，电机启动不良等问题，增加了系统的可靠性。
一种反馈自检水下滑翔姿态调节装置控制方法

[发明专利]一种浮力调节设备-CN201710172573.6有效
发明人：刘贵杰;邱兆尊;刘展文;冯舒文;杨亭亭 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种浮力调节设备，包括；壳体；浮力转换装置，包括分别安装在所述壳体上且相互连通的双向油缸和油囊，所述双向油缸的活塞的一端面积小于另一端的面积，且面积小的一端与海水接触；油路控制装置，控制所述双向油缸和所述油囊之间的油路通断；动力装置，通过油路控制装置使双向油缸和油囊之间的油进行流动；压力监控装置，用于监控浮力转换装置的压力和位移变化，并触发动力装置工作。本发明的双向油缸的活塞利用两端之间的面积差，可以使设备内部压力从海水压力处得到补偿，使双向油泵两端的压力差大大减小，无需选用高压油泵，对油泵与内部元件的要求大大降低，成本降低，而且可在功耗降低的情况下提高续航能力。
一种浮力调节设备

[发明专利]AUV大潜深运动浮力补偿控制方法-CN201710896082.6有效
发明人：张宏瀚;宫利明;凡浩;许亚杰;陈涛;周佳加 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明提供的是一种AUV大潜深运动浮力补偿控制方法。检测出AUV在深海区域进行定深航行时的深度；通过AUV剩余浮力辨识算法，辨识AUV在当前深海区域进行定深航行时受到的剩余浮力；辨识的结果为稳定时，通过油囊式浮力均衡系统对AUV进行浮力补偿；否则继续对AUV在深海区域定深航行时受到的剩余浮力进行辨识；当AUV的浮力补偿值等于通过AUV剩余浮力辨识算法辨识的剩余浮力值时，则完成了对AUV的浮力补偿；否则，继续通对AUV进行浮力补偿。本发明可有效的均衡剩余浮力的影响并消除AUV的纵倾角偏差，提高AUV的操纵性及控制精度，减小AUV定深航行时所受的阻力，在携带同等能源条件下增加AUV的航行时间。
浮力补偿剩余浮力辨识深海算法均衡系统能源条件操纵性纵倾角浮力减小油囊均衡携带检测

[发明专利]一种水下机器人用质心调节装置-CN201511017744.5有效
发明人：谭智铎;俞建成;金文明;王旭;李春阳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用质心调节装置，利用水下机器人的偏心电池组作为本发明的质量块，通过俯仰驱动装置的俯仰蜗轮、俯仰蜗杆及齿轮齿条做啮合传动，使偏心电池组在方管轴上滑动，从而实现质心调节装置调节质心在沿其轴线方向运动；通过横倾调节装置的横倾蜗轮与横倾蜗杆做啮合转动，带动方管轴及偏心电池组做旋转运动，由于偏心电池组的质心与方管轴的轴线存在偏心，从而实现了整个质心调节装置质心绕其轴线的回转运动，这样实现了整个水下机器人系统的俯仰与横倾调节功能。本发明满足水下机器人结构紧凑，能耗小，工作可靠等需求。
偏心水下机器人电池组质心调节方管质心俯仰蜗杆水下机器人系统俯仰驱动装置轴线方向运动齿轮齿条调节装置俯仰蜗轮回转运动啮合传动啮合转动装置调节质量块滑动蜗轮能耗

[发明专利]一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置-CN201511017769.5有效
发明人：谭智铎;李硕;金文明;王旭;王启家;郭涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明涉及浮力调节装置，具体地说是一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置，固定筒位于耐压舱体的内部，固定筒的一端及耐压缸体的一端均安装在耐压舱体的同一端，耐压缸体的另一端连接有带排水口的缸帽；固定筒的另一端安装有轴承座，滚珠丝杠与轴承座转动连接，动力源通过固定座安装在轴承座上，并与滚珠丝杠相连；活塞杆位于耐压缸体与固定筒的内部，一端与滚珠丝杠上螺纹连接的丝杠螺母相连，另一端连接有活塞，滚动膜片安装在活塞上，边缘压紧在缸帽与耐压缸体之间；直线电位计安装在固定座上，直线电位计的拉杆与安装在活塞杆一端的测位连接件相连。本发明具有结构紧凑、工作可靠、高效率、响应快、高精度等特点。
固定筒缸体耐压浮力调节装置滚珠丝杠轴承座水下机器人活塞耐压舱体一端连接电位计固定座活塞杆膜片式缸帽滚动滚动膜片丝杠螺母转动连接动力源高效率连接件排水口上螺纹同一端测位拉杆压紧响应

[发明专利]水下潜航器用重心调节装置-CN201811107351.7在审
发明人：梁新;王成才;杨子赫 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下潜航器用重心调节装置，包括滑动架、耐压舱和驱动装置，滑动架滑动连接有耐压舱，驱动装置驱动耐压舱在滑动架上滑动并且锁定耐压舱在滑动架上的位置，通过整体移动耐压舱，移动质量大，并且不受耐压舱内部空间限制，改变重心位移更大，效果明显，不会造成耐压舱内部碰撞，不会损害器件和耐压舱盖，更加可靠和安全，结构简单，能够解决现有的重心调节装置调节耐压舱内电池组时需要增大耐压舱空间、容易顶到密封盖造成耐压舱密封失效的问题。
耐压舱滑动架重心调节装置驱动装置电池组舱盖滑动连接密封失效整体移动重心位移滑动耐压密封锁定驱动移动申请损害安全

[发明专利]一种用于潜水推进器方向的调节装置-CN201710564186.7在审
发明人：丁茂明 -专利权人：丁茂明
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于潜水推进器方向的调节装置，包含一横向设置的挡环，所述的挡环的底部设置一绝缘套管，所述的绝缘套管的外壁套接一环形绝缘套，所述的绝缘套管的底部设置一连接块底座，所述的连接块底座一端设置连接块，所述的连接块的一端设置滑槽，所述的连接块底座的下方安装一上夹片，所述的上夹片的上方设置若干插块，所述的上夹片的顶部设置若干圆形孔，所述的上夹片上设置两个固定孔，所述的上夹片的下方设置一下夹片。使用者直接将连接块连接在推进器上，滑槽卡在横向的钢条上，可以保持上下移动，下夹片上设置喷射口，可旋转式喷射，在推进器调节方向的时候也可以前进，保证潜水的速率。
上夹片绝缘套管底座潜水推进器调节装置一端设置推进器挡环钢条顶部设置横向设置可旋转式上下移动固定孔滑槽卡绝缘套喷射口下夹片圆形孔插块滑槽夹片潜水套接外壁喷射保证

[发明专利]水底驱动装置-CN201811225095.1在审
发明人：周鲜丽 -专利权人：台州市金算子知识产权服务有限公司
申请日： 2018-10-20 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：水底驱动装置，包括：壳体、涡轮、涡轮保护罩、把手、浮力调节机构、电池组件、控制芯片、电机以及密度传感器；壳体内设置有与外部隔离的电气室，电池组件、控制芯片、电机均设置于电气室内，电机的驱动轴伸出于所述壳体的尾端，所述涡轮安装在所述驱动轴上，所述涡轮保护罩设置于所述壳体的尾端以将涡轮笼罩，把手设置于壳体的侧壁上，浮力调节机构设置于所述壳体的侧壁上，所述密度传感器设置于所述壳体的侧壁上；所述浮力调节机构包括多个气囊以及一气体发生器，所述壳体的侧壁设置多个安装槽，多个气囊分别设置多个安装槽中气体发生器设置于所述壳体内并通过导气管与所述多个气囊分别连接，每一导气管上均设置有第一单向电磁阀。
壳体涡轮侧壁浮力调节机构气囊密度传感器气体发生器电机电池组件控制芯片驱动装置安装槽保护罩导气管驱动轴尾端把手体内单向电磁阀电气室笼罩隔离伸出室内外部

[实用新型]一种仿生机器鱼俯仰调节装置-CN201820945816.5有效
发明人：田源 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器鱼俯仰调节装置，包括设置在仿生机器鱼本体上的重心块固定支架和上胸鳍摆动固定壳体；其中，重心块固定支架固定在上胸鳍摆动固定壳体上部。现在主流的重心机构采用的丝杠推动重心块，占用的体积大，采用圆周旋转改变重心位置可以有效减少机构体积，并增加了侧倾重心块，让重心的位置可以多维度变化，实现更加复杂的运动；有更多的运动的方式和运动方向，从传统靠尾部向前游动，到可通过胸鳍摆动向后游动和可以有效减小仿生机器鱼的转弯半径。
仿生机器鱼重心块摆动胸鳍俯仰调节装置固定壳体固定支架游动重心本实用新型有效减少圆周旋转重心位置多维度侧倾减小丝杠向后转弯占用主流

[发明专利]姿态调整方法及系统-CN201811191422.6在审
发明人：高雷 -专利权人：上海彩虹鱼深海装备科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种姿态调整方法及系统，结构简单，操作过程安全度高。本发明实施例提供的姿态调整方法，包括：获取潜水器的当前姿态信息；根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。
姿态调整潜水器姿态信息操作过程电池组件安全度申请