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[发明专利]用于在回流焊前后夹持零部件的夹具和方法-CN201880071691.0有效
发明人：彼得·约瑟夫·迪翁;伯纳德·惠伦 -专利权人：环球仪器公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：在拾取及放置组装过程中使用的夹持组件，包括夹具和载具。夹具包括至少一个固位结构，所述固位结构设置为可释放地固定至载具，使得零部件和基板一起被夹在夹具和载具之间。
用于回流前后夹持零部件夹具方法

[实用新型]一种带三坐标微调的升降吸盘机械手-CN202320595453.8有效
发明人：覃玉清;王青郁;高帅 -专利权人：天津昀恺科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带三坐标微调的升降吸盘机械手，包括工作台与吸附盘，所述工作台的内壁一侧固定连接有离子风箱，所述离子风箱的内壁转动连接有离子风扇叶，所述离子风箱的上表面一侧开设有通孔；所述工作台的外表面一侧安装有第一电机，所述工作台的内壁一侧固定连接有固定杆。该一种带三坐标微调的升降吸盘机械手，通过离子风箱、离子风扇叶与通孔的设置，在具体使用时，在吸附盘对薄板累电子元件进行抓取时可能会产生静电对电子元件产生损伤，离子风箱内的离子风扇叶运行后，产生的风带有正负电荷的气流，通过通孔后中和掉物体上所带的电荷，从而防止静电产生对薄板电子元件的损伤，保证抓取物品的完好。
一种坐标微调升降吸盘机械手

[实用新型]机械抓手-CN202320814683.9有效
发明人：易伟;倪川皓;陈林;曹瑜琦;聂一彪 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械设备抓取领域，公开了一种机械抓手。该机械抓手包括固定结构(1)、X轴横梁(2)、抓手结构(3)和连接在所述X轴横梁(2)和所述抓手结构(3)之间的X轴移动结构(4)，所述X轴横梁(2)与所述固定结构(1)连接，所述抓手结构(3)包括升降结构(31)和连接在所述升降结构(31)上的抓手组件(32)，所述升降结构(31)通过所述X轴移动结构(4)与所述X轴横梁(2)连接，所述抓手组件(32)包括抓手支架(321)和连接在所述抓手支架(321)上的磁吸机构(322)。该机械抓手方便使用，不受物料大小影响，灵活性较高，且抓取精确度较高。
机械抓手

[发明专利]一种基于python的机器人后置处理程序配置方法及设备-CN202310565371.3在审
发明人：黄运保;王二磊;杨煜俊;刘海涛 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于python的机器人后置处理程序配置方法及设备，所述方法包括如下步骤：获取机器人的轨迹位姿信息；对机器人的轨迹位姿信息进行处理，计算欧拉角和四元数；将欧拉角和/或四元数输入到python脚本程序中，配置机器人的后置处理程序。本发明对获取的机器人的轨迹位姿信息进行处理，计算得到欧拉角和四元数，将欧拉角和/或四元数输入到python脚本程序，配置生成能够让不同的实际机器人的控制器识别执行的后置处理程序，提高后置处理器的兼容性以及提高实际机器人的控制效率。
一种基于 python 机器人后置处理程序配置方法设备

[发明专利]龙门式剪叉抓取机械手-CN201710859274.X有效
发明人：陶喜冰;李远强;于培娥;邱永钊 -专利权人：青岛科捷机器人有限公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及龙门机械手，尤其涉及龙门式剪叉抓取机械手。其包括龙门竖架、移动横梁和移动滑座，所述龙门竖架为上部设有顶部梁体的两侧立架式结构，所述移动横梁架装在顶部梁体上，所述龙门竖架后端设有固定梁架，所述固定梁架上安装有与移动横梁两端连接的X轴皮带驱动机构，所述移动横梁通过X轴皮带驱动机构实现在顶部梁体上的X轴方向直线运动；所述移动横梁上安装有Y轴皮带驱动机构。本发明的优点在于通过龙门竖架上的三个轴的皮带驱动机构，实现了高效平稳的三轴直线运动，从而将机械手末端置于指定抓取位置，动作迅捷、定位精确可靠。
龙门式剪叉抓取机械手

[发明专利]矿石处理设备中的机器人面板模块的移除和更换-CN202180085555.9在审
发明人：阿萨德·马马多夫;摩根·维内;史蒂芬·罗素;本杰明·普尔 -专利权人：申克加工澳大利亚有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本说明书公开了用于从矿石材料处理设备的处理平台取出磨损的处理面板模块的机器人设备，而无需工作人员进入矿石材料处理设备，该机器人设备包括承载在运输装置上的机器人支撑结构，由此机器人支撑结构遵循处理平台上的路线，该机器人设备还包括：处理面板模块装卸机构，连接到机器人支撑结构以用于沿着限定的移动路径移动；以及第一驱动装置，用于使处理面板模块装卸机构沿着限定的移动路径可选择地移动，该处理面板模块装卸机构又包括工具装置，该工具装置适于安装至少可与旨在从选定的处理平台移除的处理面板模块协作的工具装置，该工具装置能够接合面板模块以将该面板模块从处理平台提升出。
矿石处理设备中的机器人面板模块更换

[发明专利]工件夹取及模腔冷却机器人-CN201710128818.5有效
发明人：丁阳;王硕 -专利权人：宁波伊泽机器人有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了工件夹取及模腔冷却机器人包括一个横向导轨和若干个底基座、横向导轨上架设有两个纵向导轨，每个纵向导轨的前端头设置有一个竖向导轨，纵向导轨和竖向导轨由各自的电机独立驱动，其中一个纵向导轨的下端头设置有用于抓取工件的夹取手，另一个纵向导轨的下端头设置有可通过喷射空气或水溶液来冷却模腔的喷雾头；其优点在于：设置有夹取组件和喷雾头，可以在抓取工件的同时对模腔进行冷却，这样减轻了操作工的劳动，并且节省抓取工件和模腔冷却的时间，提升了生产效率；夹取组件和喷雾头由各自的电机驱动，可以进行独立操作，节省了时间。
工件冷却机器人

[发明专利]一种软料智能抓取装置-CN201611246857.7有效
发明人：张国前 -专利权人：东莞市凯尼克自动化设备有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开一种软料智能抓取装置，包括：一基架、安装于基架上的轨道组件和安装于轨道组件上的抓料机械手；抓料机械手包括：滑动支架、安装于滑动支架上的驱动部和安装于驱动部底部的抓取部；抓取部包括：安装于驱动部底部的吸盘件和插针件；驱动部包括：纵向驱动缸以及横向驱动缸；所述的吸盘件和插针件均匀分布设置于驱动部的底部，且纵向驱动缸驱动吸盘件纵向移动吸取物料；插针件倾斜安装于横向驱动缸上，且通过横向驱动缸驱动插针件倾斜向外并向下移动。本发明中的抓料机械手具有吸盘件和插针件两套取料手部，满足不同的使用需要，根据不同的使用需要可以择一使用或者两者同时使用，克服了传统的机械手无法抓取布料的缺点，提高生产效率。
一种智能抓取装置

[发明专利]一种六自由度机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪控制方法-CN202111563933.8有效
发明人：杨晨;李卓函;邵诚 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，提出了一种六自由度机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪控制方法，获取运动目标和机械臂末端执行器的笛卡尔空间位姿，计算笛卡尔位姿误差，为其建立可调节增益并叠加计算；误差缩放系数计算施加在机械臂末端执行器上的虚拟动力源；建立虚拟条件优化的机械臂动力学模型并计算出机械臂各关节角加速度，对其积分得到机械臂各关节角速度和机械臂各关节角度；循环迭代求解并不断输出机械臂各关节角度控制机械臂末端执行器向运动目标移动，完成机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪。本发明能够稳定跟踪三维空间六个自由度方向上的动态目标，并提供了可调节的增益参数和误差缩放参数，实现快速精确或者平滑稳定的动态目标跟踪。
一种自由度机械笛卡尔空间运动目标实时跟踪控制方法

[实用新型]气密性试漏机用于桁架的搬运机器人-CN202320530591.8有效
发明人：王璐 -专利权人：西安盛聚兴塬科技有限公司
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体涉及气密性试漏机用于桁架的搬运机器人，包括支撑柱，所述支撑柱上端设置有卡固座，所述卡固座上侧设置有一号丝杆导轨，所述一号丝杆导轨上侧设置有支撑架，所述支撑架一端凹槽内设置有限位凸起，所述支撑架下侧面垂直设置有加强肋，所述支撑架内侧设置有配重块，所述配重块与所述限位凸起对应位置设置有限位滑槽。本实用新型通过设置的支撑架、配重块、限位凸起、限位滑槽和二号丝杆导轨，使得单桁架搬运机器人在使用时，支撑架远离搬运货物的另一端通过限位凸起和限位滑槽对配重块进行限位固定，进而使得单桁架搬运机器人可以搬运较重的设备，进而提高机器人的搬运效率。
气密性试漏机用于桁架搬运机器人

[实用新型]一种380V低压配电装置中抽屉柜的抽取机械手-CN202320391145.3有效
发明人：陈鑫鹏;胡一凡;罗文萱;谢庆;房静;杨晗菲;冉江南;康绍斌 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种380V低压配电装置中抽屉柜的抽取机械手，包括Y向动力机构以及搭载在Y向动力机构上的机械框架；机械框架上设置X向动力结构，X向动力结构连接有相对设置用于固定抽屉柜的左机械臂、右机械臂；X向动力结构上设置Z向动力机构，Z向动力机构上连接可在Z方向上移动并旋转的旋转摇把；Y向动力机构、X向动力结构、Z向动力机构均连接有PLC控制器。本实用新型具有结构简单、工作效率高、安全系数高的优点。
一种 380 低压配电装置抽屉抽取机械手

[发明专利]照明电器金属壳体搬运机械手-CN202310856380.8在审
发明人：王碧松 -专利权人：江苏碧松照明股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及照明电器金属壳体搬运机械手，包括支架（1），连接到所述支架（1）上的驱动装置，所述驱动装置的驱动端连接机械手装置，所述机械手装置包括框架，所述框架包括上下设置通过导柱（7）连接的上固定板（6）和下固定板（10），所述下固定板（10）的底部设置有多个夹爪（11），所述下固定板（10）上设置有驱动所述多个夹爪（11）同步运行的动力机构。本发明能够通过夹爪实现对金属罩壳的搬运，同时不会损坏金属罩壳的外表面。
照明电器金属壳体搬运机械手

[发明专利]一种全自动移栽移液机械臂及其工作方法-CN202211051021.7有效
发明人：马咏翔;李佳 -专利权人：北京凯祥弘康生物科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动移栽移液机械臂及其工作方法，其包括移液臂、移栽臂，所述移液臂包括吸液组件、第一移位组件、第二移位组件和第三移位组件，所述移栽臂包括夹取组件、第四移位组件、第五移位组件和第六移位组件；所述第一移位组件驱动移液臂在X轴往复运动，第二移位组件驱动移液臂在Y轴往复运动，第三移位组件驱动移液臂在Z轴往复运动；所述第四移位组件驱动移栽臂在X轴往复运动，第五移位组件驱动移栽臂在Y轴往复运动，第六移位组件驱动移栽臂在Z轴往复运动。使用时，以操作者为参考，X轴与操作者的身体正面平行，Y轴方向与操作者的身体正面垂直，Z轴方向与地面垂直，移液臂和移栽臂分别在X轴、Y轴和Z轴方向运动。
一种全自动移栽机械及其工作方法

[实用新型]一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手-CN202320815053.3有效
发明人：李先辉;陈恒亮;黄啟富;王涛 -专利权人：贵州兴富祥立健机械有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及玻璃加工自动上下料装置，具体涉及一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，包括X轴组件、Z轴组件和机械手抓取组件，X轴组件安装在机械手支撑支架上，在X轴组件上安装有Z轴组件，在Z轴组件下方安装有机械手抓取组件，X轴组件为动力导轨，Z轴组件为丝杆传动装置。本装置通过X轴组件和Z轴组件，实现玻璃加工件在玻璃磨铣抛复合机的轴向方向和纵向方向的移动，X轴组件和Z轴组件可以根据工件摆放位置进行移动，X轴组件采用新型动力导轨，滑块内内置驱动单元与导轨一体，运动精度高，适用范围广。
一种专用玻璃磨铣抛复合机机械手

[发明专利]一种机器人及其驱动方法-CN202310428314.0在审
发明人：王祥祥;顾鹏飞;曹俊;林睿;王俊杰 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种机器人及其驱动方法，机器人包括小臂、丝杠花键轴以及驱动机构，丝杠花键轴具有首端和末端，其还包括花键螺母。花键螺母设置于丝杠花键轴的首端和末端之间并与驱动机构连接，驱动机构用于驱动花键螺母带动丝杠花键轴旋转，花键螺母位于小臂外部，花键螺母的长度至少为丝杠花键轴直径的六倍。通过延长花键螺母相对于丝杠花键轴的长度，增大花键螺母与丝杠花键轴之间的接触面积，使得机器人在不增设其他结构导致自身结构更为复杂的情况下提高了承载能力、运行平稳性、旋转精度等，从而有效提高了该机器人的适用范围。
一种机器人及其驱动方法