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[发明专利]带虚拟现实功能的机器人头部控制系统-CN201511033109.6在审
发明人：林阳城 -专利权人：广州梦辉智能科技有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带虚拟现实功能的机器人头部控制系统、方法及其装置，包括体感模块、神经模块、头部信息处理模块、机器人头部控制模块、虚拟现实模块，利用体感模块的欧拉变换法及神经模块心率算法，结合头部信息处理模块、机器人头部控制模块和虚拟现实模块，可实现远程机器人头部的体感控制，具有控制精度高、效率快等优点。
虚拟现实功能机器人头部控制系统

[发明专利]惯性导航式机器人示教设备-CN201610039445.X在审
发明人：李洪斌;杨忠;阎宏伟;王品;苏兆锋 -专利权人：烟台拓伟机械有限公司
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性导航式机器人示教设备，该惯性导航式机器人示教设备，包括安装在机器人末端的示教装置和控制机器人运动的主控计算机，所述示教装置包括惯性导航模块，所述惯性导航模块的输出端设有滤波电路，所述滤波电路的输出端设有A/D转换器，所述A/D转换器的输出端设有通讯模块，所述主控计算机将惯性导航模块检测到的信号进行解算并向机器人输出指令。示教时只需将示教装置放置在机器人末端，操作者携带示教装置直接运动，主控计算机将位姿信息记录下来，然后将控制指令直接输送给计算机即可，无需反复调整示教点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺参数，示教过程简单，省事省力，对操作人员的要求也比较低，安全性好。
惯性导航机器人设备

[实用新型]基于LeapMotion的体感并联机械手-CN201520864142.2有效
发明人：杜轩;朱康;潘志成;秦波 -专利权人：三峡大学
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于LeapMotion的体感并联机械手，三个连接支架与三个步进电机支架相间首尾连接，组成一个六边形框架底座，步进电机支架上固定安装有微型触动开关，同步带滑轮架上安装有带动滑轮组支架上下滑动的同步带，螺纹杆组件上端连接滑轮组支架，下端连接机械手固定件，机械手固定件下端固定有夹持物体的机械手，机械手正下方设置有存放物体的底盘，通过三个滑轮组支架的上下滑动来控制机械手对存放于底盘上物体的取放。通过体感技术结合LeapMotion控制器控制机械手的动作，替代传统程序控制方法，便于实现自动化控制。
基于 leapmotion 并联机械手

[实用新型]基于体感操控技术的机器人-CN201520828485.3有效
发明人：赵志鑫;谢鑫鑫;陈文强;王德鑫;张常友 -专利权人：赵志鑫;谢鑫鑫;陈文强
申请日： 2015-10-24 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于体感操控技术的机器人，它包括机器人、穿戴装置、显示装置；穿戴装置通过其内的无线模块与机器人无线电连接，机器人通过其内的无线模块与显示装置无线电连接。它的效果在于：1、灵活性与适应性强，可满足现代社会各方面的需求；2、操控方便简单快捷，可大幅提高机器人作业的精确度与速度。
基于操控技术机器人

[发明专利]一种牙刷封装机械手-CN201410359958.X在审
发明人：王化明;王斌;姚兴兵 -专利权人：江苏艾萨克科技有限公司
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种牙刷封装机械手。提供了一种结构简单，操作可靠，提高工作效率的牙刷封装机械手。包括机架、封装台、气缸、机械手组件、传动机构、托板和触摸屏控制器，传动机构包括电机、同步带、主动带轮和从动带轮，电机通过电机机架连接在所述后挡板的内侧面，主动带轮和从动带轮分别通过带轮支架连接在所述顶板的底面，同步带连接在所述一对带轮上，电机驱动所述主动带轮动作；托板设在所述底板上，所述托板上设有若干层纸板，机械手组件包括手掌体、吸盘安装板和若干真空吸盘，若干所述真空吸盘通过吸盘安装板连接在所述手掌体的底面，所述手掌体的顶面连接所述气缸；触摸屏控制器分别控制电机和气缸动作。本发明提高了工作效率，节省了成本。
一种牙刷封装机械手

[实用新型]一种具有模仿功能的仿生机械手-CN201520726770.4有效
发明人：赵浩民;戴楷龙 -专利权人：广东技术师范学院
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有模仿功能的仿生机械手，属于机器人技术领域，其包括机械手、控制手套和控制器。本实用新型的具有模仿功能的仿生机械手通过控制手套可使机械手根据不同的需求来确定需要动作的手指及手指弯曲程度，实现对不同尺寸、形状物体的灵巧抓取。
一种具有模仿功能仿生机械手

[实用新型]一种机器人仿形控制器-CN201520542673.X有效
发明人：杨久军;李森 -专利权人：沈阳千会科技有限公司
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人仿形控制器，包括底座，所述底座上设置有机器人终端设备控制旋钮、控制增益旋钮、机器人模型；所述机器人模型由模拟臂及模拟关节组成，并且模拟关节中装配有角度传感器。本实用新型自动化程度高，能够简易直观的控制机器人，可以使普通人员快速掌握、并能够熟练操作，降低机器人的应用技术门槛，提高机器人的作业效率。
一种机器人控制器

[发明专利]机器人动作控制系统及方法-CN201510653745.2在审
发明人：花茂盛 -专利权人：花茂盛
申请日： 2015-10-10 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人动作控制系统及方法，其中，系统包括可穿戴手套、第一角度检测装置、机械手及控制器，可穿戴手套包括手套手掌部及连接于手套手掌部且用于随人体手部动作而产生弯曲动作的手套手指部；第一角度检测装置设置于手套手指部上，用以检测手套手指部的各个指关节的弯曲角度；机械手包括机械手手掌部、连接于机械手手掌部的机械手手指部以及驱动机械手手指部动作的驱动机构；控制器与第一角度检测装置及驱动机构信号连接，用以根据第一角度检测装置检测的信号，控制驱动机构驱动机械手手指部弯曲对应的角度。本发明实现机械手模拟人体手部的各种动作，其可以模拟的动作多种多样，可以应用于执行动作复杂的场合。
机器人动作控制系统方法

[实用新型]基于同步控制的智能手套和仿生机械手-CN201520595946.7有效
发明人：谢亮;汪映兰;刘玮康;王颖;傅乘乘;左斯;方博聪;徐世泉 -专利权人：谢亮
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于同步控制的智能手套和仿生机械手。智能手套部分包括棉纱手套、第一弯曲传感器、第二弯曲传感器、第三弯曲传感器、第四弯曲传感器、第五弯曲传感器、STM32微控制器及NRF24L01无线发送模块。仿生机械手部分包括仿生机械手和机械手，仿生机械手包括四个由细钢丝绳拉动的机械手指和一个由钢丝绳拉动的机械拇指：第一机械手指、第二机械手指、第三机械手指、第四机械手指、第五机械拇指、塑料套。操作人员戴上智能手套，通过弯曲手指，无线同步控制仿生机械手做出相应的手指弯曲动作。本实用新型可用于人手抓取、搬运等动作，代替人员从事高危工作。
基于同步控制智能手套仿生机械手

[发明专利]基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统-CN201510581208.1有效
发明人：熊蔡华;闫士杰;贺磊;黄耀斌;陈文锐;孙柏杨 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以及集成控制单元，其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在假肢手的内部，并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服其局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。
基于 cyberglove 数据手套嵌入式驱动假肢控制系统

[发明专利]一种机器人仿形控制器及其控制方法-CN201510440692.6在审
发明人：杨久军;李森 -专利权人：沈阳千会科技有限公司
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人仿形控制器及其控制方法，包括底座，所述底座上设置有机器人终端设备控制旋钮、控制增益旋钮、机器人模型；所述机器人模型由模拟臂及模拟关节组成，并且模拟关节中装配有角度传感器。其控制方法为，所述模拟关节中装有角度传感器，当模拟关节两个模拟臂之间夹角和两个模拟臂相扭转的角度发生变化时，相应的角度传感器会向控制系统发出角度变化信息，经控制系统处理后，再将相应操作指令发给受控机器人，最后受控机器人做出相同动作。本发明自动化程度高，能够简易直观的控制机器人，可以使普通人员快速掌握、并能够熟练操作，降低机器人的应用技术门槛，提高机器人的作业效率。
一种机器人控制器及其控制方法

[发明专利]类人机器人实时模仿人体上肢动作的优化与约束方法-CN201510223295.3有效
发明人：赵群飞;朱特浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种类人机器人实时模仿人体上肢动作的优化和约束方法,针对有限视角的人体动作捕获设备异常值产生机理，采用稳健回归算法，对肩关节和肘关节角度分步进行运动趋势估计、异常值判断以及角度修正优化；本发明算法简单，易于实现，可以有效提高有限视角的人体动作捕获设备的数据精度，实现类人机器人实时地、逼真地模仿人体上肢动作。
人机实时模仿人体上肢动作优化约束方法

[发明专利]一种力操作器平衡机构-CN201510024449.6有效
发明人：王巍;李雪鹏;叶婷;雷朝 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-01-16 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力操作器平衡机构，其包含六个转动关节，因此它具有六个自由度。采用类似工业机械臂的串联连杆方式布置，第一关节在最底部，第六关节在最末端。第二、三关节处采用了平行连杆机构的布置方式，将第三关节电机放置于转盘上，角度传感器放置在关节轴线上，这种方式在保证了位置精度和结构刚度的同时，也减小了结构的转动惯量。下面三个关节中，采用带有张紧装置的绳传动机构，保证无间隙的情况下，提供了大的力反馈能力；上面的三个关节采用直接传动驱动。从第一关节到第五关节的关节轴处都是采用的U型拨叉的连接方式，保证了结构强度和精度。
一种操作平衡机构

[发明专利]人手拇指运动检测装置-CN201310608724.X在审
发明人：苏茂 -专利权人：苏茂
申请日： 2013-11-27 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：人手拇指运动检测装置，它涉及了一种检测人手手指运动状态的数据手套。本发明是为了解决现有的数据手套传感器价格昂贵，系统复杂，维护困难等缺点，设计了一种依附在人手外部检测关节运动的装置，采用独特的连接方式以及巧妙的关节测量点布局，降低或消除了检测机构对操作者手指运动的阻碍和影响，令操作者在使用该装置时，手指的运动能保持最大程度的灵活和轻巧，且关节的运动状态都能被精确检测到，从而使被控制的从手的手指关节与操作者对应的手指关节协同一致动作，将多个自由度从手复杂的控制变得直观、简单、方便。
人手拇指运动检测装置

[发明专利]拇指力反馈检测驱动装置-CN201310608733.9在审
发明人：苏茂 -专利权人：苏茂
申请日： 2013-11-27 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：拇指力反馈检测驱动装置，它涉及了一种检测人手手指运动状态并具有反馈从手相应的手指关节所受的力的装置。本发明是为了解决现有的力反馈装置关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该设备时，被检测的手指能保持最大程度的灵活，且运动状态能被精确检测到，使被控制的从手相应的手指关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
拇指反馈检测驱动装置