[发明专利]自动驾驶系统以及在该系统中设定速度指令值的方法

权利要求书

1．一种自动驾驶系统，其特征在于它包括：

用于记录多个经过预测的参照位置(5-7)的设备，根据车辆在道路上的位置和各路段规定的限速(8)，给出车辆到达目的地所需的时间，和

至少一个模糊推理系统(SIF)，用于在取样时刻利用所述参考位置产生一个用于车辆的速度指令值(V_cons)。

2．一种用于车辆的自动控制的自动驾驶系统，其特征在于它包括：

用于根据多个参数计算速度指令值(V_cons)的设备(1)，所述参数包括车辆运行时间管理、运行时间延迟和所述车辆的能量使用；

用于根据所述车辆的加速度限制值和所述车辆行驶的道路产生加速度指令值(γ_cons)的设备(2)；

用于根据所述车辆的负载变化和所述车辆的速度产生牵引命令(T)的设备(3)；

调节车辆余速的设备(4)。

3．一种自动驾驶系统，其特征在于它包括一些用变量β描述车辆位置的设备，所述变量β由车辆的当前位置与参照位置的偏差确定，所述参照位置包括：

第一个经预测的参照位置(5)，该位置对应于行程的最短时间，因而也就对应于该行程中可能的最大速度，和

第二个经预测的参照位置(6)，该位置对应于最长行程时间，因而也就对应于该行程中的最低速度，和

用于根据变量β，确定车辆的速度指令值的设备，其中该变量由当前位置与第一个经预测的参照位置和第二个经预测的参照位置的比较而确定。

4．根据权利要求3所述的系统，该系统中的变量β由下式给出：

β=(T_max-T_restant)/(T_max-T_min)式中T_max和T_min分别为对应于最长时间和最短时间运行的剩余路程所花的时间，而式中T_restant由下式给出：

T_restant=T_cons-T_present

其中，T_cons是车辆的目标行进时间，T_present是车辆的当前行进时间。

5．根据权利要求4所述的系统，该系统中所要遵循的指令值速度在β分别接近1和0时，则分别接近所允许的最大速度和最低速度。

6．根据权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶系统，其中：

经预测的第一个参照位置(5)对应于行程的最短时间，因而也就对应于该行程中可能的最大速度，

经预测的第二个参照位置(6)对应于最长行程时间，因而也就对应于该行程中的最低速度，

经预测的第三个参照位置(7)对应于行程的平均行程时间，因而也就对应于该行程中的平均速度，和

由各路段所规定的速度限制(8)。

7．根据权利要求6所述的自动驾驶系统，其中，记录设备至少包括另一个经预测的参照位置。

8．根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

第一模糊推理系统(SIF1)的输入为：

由下式计算的当前系数β：

β=(T_max-T_restant)/(T_max-T_min)，

T_restant=T_cons-T_present，和

·与经预测的参照位置(5-7)相关的速度，和

第一模糊推理系统(SIF1)的输出给出速度指令值，而且该输出是所述那些参照速度的一种组合。

9．根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其中，

第二模糊推理系统(SIF2)的输入为：

·指令值速度(V_cons)和所测速度(V_mes)间的偏差；和

·安全时间Ts，以及

第二模糊推理系统(SIF2)的输出为指令值加速度(γ_cons)。