[发明专利]无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统

说明书

本发明公开了一种无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，包括：2个转速传感器，用于实时获得两前轮的转速信息；多个预碰撞检测传感器，用于获取车辆各方向的预碰撞时间信息；制动控制器，其存储触发制动时间Tsubgt;1/subgt;，用于依据获得的转速信息判断车辆状态，依据车辆状态确定采信的预碰撞时间信息，并选取采信的预碰撞时间信息中的最小值为车辆预碰撞时间Tsubgt;2/subgt;，进一步判断Tsubgt;2/subgt;是否小于Tsubgt;1/subgt;，若是，发送制动指令；执行机构，用于接收并依据制动指令带动制动踏板实现制动。本发明具有实现自动驾驶车辆可靠性测试的无人化，在车辆出现危险或者故障的情况下通过车辆应急避撞系统将车辆刹住，防止发生事故，或降低事故造成的损失的有益效果。

技术领域

本发明涉及无人驾驶测试设备技术领域。更具体地说，本发明涉及一种无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统。

背景技术

自动驾驶车辆的测试有性能测试和可靠性测试，可靠性测试是汽车产品研发的最后一个阶段，就是长时间重复在某些道路上行驶测试，通过这些道路模拟客户使用中的最恶劣工况，进而到达考核产品可靠性能的目的。

在进行可靠性测试时，自动驾驶车辆上理论上是不需要司机的，车辆可以按照规划的路径循环行驶测试。但是测试场为了测试安全，要求车辆上必须配备至少一名驾驶员，驾驶员的工作职责是自动驾驶车辆出现危险或者故障的情况下接管车辆，对车辆执行紧急制动，防止车辆发生碰撞事故。可靠性测试的特点是重复度高，一圈一圈的跑，根据工作计划，一般一个车型最少跑十几万公里，多则上百万公里，测试周期长，需要耗费的人工成本极高，且工作强度大，驾驶员容易疲劳而发生意外，全国目前19大测试场每年都会出现测试人员伤亡的事故，主要原因是驾驶员高强度工作下，出现疲劳驾驶等情况，导致发生意外。如何在自动驾驶车辆出现危险或者故障的情况下接管车辆，对车辆执行紧急制动，防止车辆发生碰撞事故，是目前急需解决的问题。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，设置独立于自动驾驶系统的车辆应急避撞系统，以在对车辆进行可靠性测试时，可实现自动驾驶车辆可靠性测试的无人化，在车辆出现危险或者故障的情况下通过车辆应急避撞系统将车辆刹住，防止发生事故，或降低事故造成的损失。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，包括：

2个转速传感器，分别安装在车辆两前轮外侧，用于实时获得两前轮的转速信息；

多个预碰撞检测传感器，分别安装在车身周围，用于获取车辆各方向的预碰撞时间信息；

制动控制器，其与转速传感器、预碰撞检测传感器连接且存储触发制动时间T₁，用于依据获得的转速信息判断车辆状态，依据车辆状态确定采信的预碰撞时间信息，并选取采信的预碰撞时间信息中的最小值为车辆预碰撞时间T₂，进一步判断T₂是否小于T₁，若是，发送制动指令；

执行机构，其与制动控制器连接，用于接收并依据制动指令带动制动踏板实现制动。

优选的是，预碰撞检测传感器为8个，呈米字形安装在车身前部、左前、右前、左侧、右侧、后部、左后、右后。

优选的是，预碰撞检测传感器的俯仰角为0，且前部、后部、左侧、右侧的预碰撞检测传感器安装方向分别朝向车辆的正前、正后、正左、正右方向，左前、右前、左后、右后部位的预碰撞检测传感器安装方向与车辆对角线平行。

优选的是，定义左前轮的转速信息记为n_左、右前轮的转速信息记为n_右，依据获得的转速信息判断车辆状态，具体为：