[发明专利]无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统

权利要求书

1.无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，其特征在于，包括：

2个转速传感器，分别安装在车辆两前轮外侧，用于实时获得两前轮的转速信息；

多个预碰撞检测传感器，分别安装在车身周围，用于获取车辆各方向的预碰撞时间信息；

制动控制器，其与转速传感器、预碰撞检测传感器连接且存储触发制动时间T₁，用于依据获得的转速信息判断车辆状态，依据车辆状态确定采信的预碰撞时间信息，并选取采信的预碰撞时间信息中的最小值为车辆预碰撞时间T₂，进一步判断T₂是否小于T₁，若是，发送制动指令；

执行机构，其与制动控制器连接，用于接收并依据制动指令带动制动踏板实现制动。

2.如权利要求1所述的无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，其特征在于，预碰撞检测传感器为8个，呈米字形安装在车身前部、左前、右前、左侧、右侧、后部、左后、右后。

3.如权利要求2所述的无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，其特征在于，预碰撞检测传感器的俯仰角为0，且前部、后部、左侧、右侧的预碰撞检测传感器安装方向分别朝向车辆的正前、正后、正左、正右方向，左前、右前、左后、右后部位的预碰撞检测传感器安装方向与车辆对角线平行。

4.如权利要求3所述的无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，其特征在于，定义左前轮的转速信息记为n_左、右前轮的转速信息记为n_右，依据获得的转速信息判断车辆状态，判断规则具体为：

当n_左=n_右=0时，车辆处于静止状态；

当n_左、n_右均＞0时，车辆处于前进状态，进一步包括：||n_左|-|n_右||÷（|n_左|+|n_右|）≤5%时，车辆处于无左右转状态；||n_左|-|n_右||÷（|n_左|+|n_右|）＞5%，且n_左＞n_右时，车辆处于右转状态；||n_左|-|n_右||÷（|n_左|+|n_右|）＞5%，且n_右＞n_左时，车辆处于左转状态；

当n_左、n_右均＜0时，车辆处于后退状态，进一步包括：||n_左|-|n_右||÷（|n_左|+|n_右|）≤5%时，车辆处于无左右转状态；||n_左|-|n_右||÷（|n_左|+|n_右|）＞5%，且n_左＜n_右时，车辆处于右转状态；||n_左|-|n_右||÷（|n_左|+|n_右|）＞5%，且n_右＜n_左时，车辆处于左转状态。

5.如权利要求3所述的无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，其特征在于，定义安装在车身前部、左前、右前、左侧、右侧、后部、左后、右后的预碰撞检测传感器获取的预碰撞时间信息分别为：t1、t2、t3、t4、t5、t6、t7和t8，在依据车辆状态确定采信的预碰撞时间信息之前还包括制动控制器接收全部的预碰撞时间信息，并判断是否接收到异常信息，若是，发送制动指令，若否，依据车辆状态确定采信的预碰撞时间信息。