[发明专利]物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本公开提供的物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于机器人，通过获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息，根据参考坐标与基准坐标之间的第二位置信息、以及第一位置信息，获取待抓取物体相对基准坐标的第三位置信息；其中，参考坐标为预先为机器人的相机拍摄设置的与基准坐标之间的位置信息固定的坐标，基准坐标与机器人的相对位置固定，之后根据第三位置信息，抓取待抓取物体。该技术方案中，以预设的参考坐标作为基准坐标与待抓取物体的中间转换点，在已知参考坐标与基准坐标之间的位置信息下，可以更加准确的确定出待抓取物体相对于基准坐标的位置信息，避免现有技术中时变等相机内参问题引起的位置误差。

技术领域

本公开涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器视觉技术领域的不断发展，技术人员及其使用者也对机器视觉中物体位置的确定精度提出了更高的要求。

在现有技术中，物体位置的识别主要基于相机拍照得到，即预设一个基准位置，相机对物体进行拍照后得到相对于相机的物体位置，从而根据相机本身位置和基准位置，确定物体相对于基准位置的位置信息。

然而，上述的实现中，在相机存在时变等内参问题时，会造成物体相对于基准位置的位置信息不准确，进而导致物体的抓取存在不精准的情况发生。

发明内容

本公开提供一种物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中由于相机的内参等问题引起的物体抓取不精准的等问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种物体位置的确定方法，应用于机器人，所述方法包括：

获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息；

根据所述参考坐标与基准坐标之间的第二位置信息、以及所述第一位置信息，获取所述待抓取物体相对所述基准坐标的第三位置信息；

根据所述第三位置信息，抓取所述待抓取物体；

其中，所述参考坐标为预先为所述机器人的相机拍摄设置的与所述基准坐标之间的位置信息固定的坐标，所述基准坐标与所述机器人的相对位置固定。

在第一方面一种可能的设计中，所述参考坐标对应的参考位置和所述待抓取物体位于所述机器人的相机的当前的视野范围内；

所述获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息，包括：

获取所述待抓取物体的第一位置和所述参考坐标对应的参考位置；

将所述第一位置转换成以所述参考位置为基准的参考坐标中，得到所述第一位置信息。

在第一方面另一种可能的设计中，所述参考坐标对应的参考位置和所述待抓取物体分别位于所述机器人的相机在移动前后的不同视野范围内；

所述获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息，包括：

获取所述待抓取物体基于在移动后所述相机所处的第二位置；

根据所述相机移动前后的第四位置信息，确定所述第二位置基于在移动前所述相机所处的第三位置；

将所述第三位置转换成以所述参考位置为基准的参考坐标中，得到所述第一位置信息。

在第一方面再一种可能的设计中，所述根据所述参考坐标与基准坐标之间的第二位置信息、以及所述第一位置信息，获取所述待抓取物体相对所述基准坐标的第三位置信息对应的计算公式为：

其中，所述为所述第三位置信息，所述为所述第一位置信息，所述为所述第二位置信息。