[发明专利]物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种物体位置的确定方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息；

根据所述参考坐标与基准坐标之间的第二位置信息、以及所述第一位置信息，获取所述待抓取物体相对所述基准坐标的第三位置信息；

根据所述第三位置信息，抓取所述待抓取物体；

其中，所述参考坐标为预先为所述机器人的相机拍摄设置的与所述基准坐标之间的位置信息固定的坐标，所述基准坐标与所述机器人的相对位置固定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标对应的参考位置和所述待抓取物体位于所述机器人的相机的当前的视野范围内；

所述获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息，包括：

获取所述待抓取物体的第一位置和所述参考坐标对应的参考位置；

将所述第一位置转换成以所述参考位置为基准的参考坐标中，得到所述第一位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标对应的参考位置和所述待抓取物体分别位于所述机器人的相机在移动前后的不同视野范围内；

所述获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息，包括：

获取所述待抓取物体基于在移动后所述相机所处的第二位置；

根据所述相机移动前后的第四位置信息，确定所述第二位置基于在移动前所述相机所处的第三位置；

将所述第三位置转换成以所述参考位置为基准的参考坐标中，得到所述第一位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考坐标与基准坐标之间的第二位置信息、以及所述第一位置信息，获取所述待抓取物体相对所述基准坐标的第三位置信息对应的计算公式为：

其中，所述为所述第三位置信息，所述为所述第一位置信息，所述为所述第二位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息之前，所述方法还包括：

确定固定位置的三个标识物；

以所述三个标识物的中心位置为原点、以及所述三个标识物构建的平面的法向量建立所述参考坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述三个标识物均位于所述机器人的相机的当前视野范围内。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述参考坐标对应的参考位置和所述待抓取物体分别位于所述机器人的相机在移动前后的不同视野范围内时，所述方法还包括：

在所述待抓取物体位于所述机器人的相机的视野范围内重新确定所述参考坐标。

8.一种物体位置的确定装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

获取模块，用于获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息；

确定模块，用于根据所述参考坐标与基准坐标之间的第二位置信息、以及所述第一位置信息，获取所述待抓取物体相对所述基准坐标的第三位置信息；

抓取模块，用于根据所述第三位置信息，抓取所述待抓取物体；

其中，所述参考坐标为预先为所述机器人的相机拍摄设置的与所述基准坐标之间的位置信息固定的坐标，所述基准坐标与所述机器人的相对位置固定。

9.一种机器人，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求1至7任一项所述的方法。