[实用新型]清洁设备、自移动机器人其及传感器模块

说明书

本申请实施例提供一种清洁设备、自移动机器人其及传感器模块。自移动机器人可以停靠或驶离清洁设备的基站，并且在自移动机器人的前侧设置有传感器模块。传感器模块包括面阵激光传感器以及返航传感器，其中面阵激光传感器可以同时提供高质量的空间地图以及识别障碍物，简化了现有的导航模块搭配避障模块的设置方式，而返航传感器可以识别自移动机器人的返航路径。因此，本申请实施例可实现整机导航、避障合而为一的功能，解决现有的自移动机器人的导航避障结构复杂的问题。

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁设备、自移动机器人其及传感器模块。

背景技术

当前市面上主流的扫地机器人、洗地机器人或扫拖一体式机器人等自移动机器人的导航方式大致上分为采用激光雷达(LDS)的激光导航方式(以下简称LDS激光导航)和视觉同步定位与地图构建Visual SLAM(V-slam(simultaneous localization and mapping)的视觉导航方式(以下简称V-slam视觉导航)。其中，V-slam视觉导航通过摄像头拍摄画面，容易受到光线影响，存在建图质量不高，导航避障效率偏低的问题。LDS激光导航通过LDS发射射线，不易受光线影响，但其在自移动机器人的应用上，存在整体的导航避障结构复杂，成本较高的问题。此外，上述两者的整机在工作时，均需在机器前方另搭配结构光模组或摄像头进行避障，结构复杂。

发明内容

本申请的多个方面提供一种清洁设备、自移动机器人其及传感器模块，用以解决现有的自移动机器人的导航避障结构复杂的问题。

本申请实施例提供一种清洁设备，包括：基站以及自移动机器人。所述自移动机器人可以停靠于所述基站或从所述基站驶离。所述自移动机器人的前侧设置有传感器模块，所述传感器模块包括壳体以及间隔设置于所述壳体上的面阵激光传感器以及返航传感器。其中，所述面阵激光传感器用以建构所述自移动机器人的外界环境的空间地图以及识别行驶路径上的障碍物，所述返航传感器用以识别所述自移动机器人返回基站的返航路径。

本申请实施例还提供一种自移动机器人，包括：机体，包括本体和设置于所述本体底部的驱动装置；以及传感器模块，包括壳体、面阵激光传感器以及返航传感器。其中，所述壳体设置于所述本体的前侧，所述面阵激光传感器和所述返航传感器分别设置于所述壳体上，并且露出于所述壳体的表面。所述面阵激光传感器用以建构所述机体的外界环境的空间地图以及识别所述机体的行驶路径上的障碍物。所述返航传感器用以识别所述机体返回基站的返航路径。

在一些实施例中，所述传感器模块还包括透光片，设置于所述表面上，并且覆盖所述面阵激光传感器和所述返航传感器，其中所述透光片表面设置有镀膜，用以增强所述透光片对所述面阵激光传感器所发射光线的穿透率和/或降低对所述光线的反射率。

在一些实施例中，所述传感器模块还包括散热元件，设置于所述面阵激光传感器上，用以降低所述面阵激光传感器的工作温度。

在一些实施例中，所述面阵激光传感器包括感测部和导线部，且所述传感器模块还包括缓冲垫，套设于所述感测部外围，并且介于所述壳体和所述感测部之间。

在一些实施例中，所述壳体包括外壳、盖板和密封圈。所述外壳具有容置空间，所述面阵激光传感器和所述返航传感器分别设置于所述容置空间内，并且部分的露出于所述外壳表面。所述密封圈环绕设置于所述容置空间的外围，所述盖板封闭所述容置空间，并且压合于所述密封圈上。

本申请实施例另提供一种自移动机器人，包括机体以及设置于所述机体前侧的传感器模块。所述传感器模块包括间隔设置的面阵激光传感器和返航传感器，其中所述面阵激光传感器用以建构所述机体的外界环境的空间地图以及识别所述机体的行驶路径上的障碍物，所述返航传感器，用以识别所述机体返回基站的返航路径。