[实用新型]清洁设备、自移动机器人其及传感器模块

权利要求书

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

基站；以及

自移动机器人，可以停靠于所述基站或从所述基站驶离，所述自移动机器人的前侧设置有传感器模块，所述传感器模块包括壳体以及间隔设置于所述壳体上的面阵激光传感器以及返航传感器，其中所述面阵激光传感器用以建构所述自移动机器人的外界环境的空间地图以及识别行驶路径上的障碍物，所述返航传感器用以识别所述自移动机器人返回基站的返航路径。

2.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机体，包括本体和设置于所述本体底部的驱动装置；以及

传感器模块，包括壳体、面阵激光传感器以及返航传感器，其中所述壳体设置于所述本体的前侧，所述面阵激光传感器和所述返航传感器分别设置于所述壳体上，并且露出于所述壳体的表面，所述面阵激光传感器用以建构所述机体的外界环境的空间地图以及识别所述机体的行驶路径上的障碍物，所述返航传感器用以识别所述机体返回基站的返航路径。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述传感器模块还包括透光片，设置于所述表面上，并且覆盖所述面阵激光传感器和所述返航传感器，其中所述透光片表面设置有镀膜，用以增强所述透光片对所述面阵激光传感器所发射光线的穿透率和/或降低对所述光线的反射率。

4.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述传感器模块还包括散热元件，设置于所述面阵激光传感器上，用以降低所述面阵激光传感器的工作温度。

5.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述面阵激光传感器包括感测部和导线部，且所述传感器模块还包括缓冲垫，套设于所述感测部外围，并且介于所述壳体和所述感测部之间。

6.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述壳体包括外壳、盖板和密封圈，所述外壳具有容置空间，所述面阵激光传感器和所述返航传感器分别设置于所述容置空间内，并且部分的露出于所述外壳表面，所述密封圈环绕设置于所述容置空间的内沿，所述盖板封闭所述容置空间，并且压合于所述密封圈上。

7.一种自移动机器人，其特征在于，包括机体以及设置于所述机体前侧的传感器模块，所述传感器模块包括间隔设置的面阵激光传感器和返航传感器，其中所述面阵激光传感器用以建构所述机体的外界环境的空间地图以及识别所述机体的行驶路径上的障碍物，所述返航传感器，用以识别所述机体返回基站的返航路径。

8.一种自移动机器人，其特征在于，包括机体、设于机体前侧的撞板和面阵激光传感器，所述撞板设有用于暴露面阵激光传感器的开口，所述撞板的顶端是所述机体的最高点，所述面阵激光传感器用以建构所述机体的外界环境的空间地图以及识别所述机体的行驶路径上的障碍物。

9.如权利要求8所述的自移动机器人，其特征在于，还包括传感器模块，设置于所述撞板上，并且对应于所述开口，所述传感器模块包括所述面阵激光传感器以及返航传感器，所以返航传感器用以识别所述机体的返航路径。

10.如权利要求9所述的自移动机器人，其特征在于，所述传感器模块还包括透光片，嵌合于所述开口内沿并且覆盖所述面阵激光传感器和所述返航传感器，所述透光片表面设置有镀膜，用以增强所述透光片的透光率以及降低反射率。

11.如权利要求8所述的自移动机器人，其特征在于，所述面阵激光传感器上还设置有散热元件，用以降低所述面阵激光传感器的工作温度。

12.如权利要求8所述的自移动机器人，其特征在于，所述面阵激光传感器的外围套设有缓冲垫，用以减少所述机体运行时传递至所述面阵激光传感器的震动。