[实用新型]一种避障防撞的四轴机械手作业端

说明书

本实用新型公开了一种避障防撞的四轴机械手作业端，包括上壳体，具备镂空洞和缺口洞，镂空洞供竖向的作业轴穿过，镂空洞的直径大于作业轴的直径；下壳体，与上壳体的底部扣合，下壳体的竖向投影均落入上壳体内；L形板，包括一体连接的水平板和竖向板，竖向板的底部与下壳体的边沿固定，水平板布局有按钮并且供导线穿过；L形板盖住上壳体的缺口洞，L形板的边沿至缺口洞边沿的垂直距离相等，L形板具备阳角的一面与上壳体的内壁接触。采用此实用新型增强了四轴机械手端头的防撞能力，避免撞击直接影响机械手的动作精度。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种避障防撞的四轴机械手作业端。

背景技术

四轴机械手被广泛的应用到物流分拣、汽车电子、工业电子、药品与食品工业领域中。四轴机械手以其在定位精度、X、Y、Z三方向上的柔顺性和灵敏度，在装备和物件移动领域具有广阔的应用市场。在这些应用领域中，四轴机械手采用位置跟踪或轨迹跟踪的方式使得机器人的末端执行器运行到期望的位置，或者按照期望的轨迹运动。然而，由于工作环境的不确定性和复杂性，预先定义好的末端执行器位置或者轨迹往往受到障碍物的影响，从而引发安全事故和生产效率。针对这一问题，四轴机械手的设计需要考虑自身的避障与防撞特性。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种避障防撞的四轴机械手作业端，增强了四轴机械手端头的防撞能力，避免撞击直接影响机械手的动作精度。

为解决上述问题，本实用新型提供一种避障防撞的四轴机械手作业端，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种避障防撞的四轴机械手作业端，包括：上壳体，具备镂空洞和缺口洞，镂空洞供竖向的作业轴穿过，镂空洞的直径大于作业轴的直径；下壳体，与上壳体的底部扣合，下壳体的竖向投影均落入上壳体内；L形板，包括一体连接的水平板和竖向板，竖向板的底部与下壳体的边沿固定，水平板布局有按钮并且供导线穿过；L形板盖住上壳体的缺口洞，L形板的边沿至缺口洞边沿的垂直距离相等，L形板具备阳角的一面与上壳体的内壁接触。

采用上述技术方案的有益效果是：作业轴是四轴机械手最末端的一个动力件，上壳体与下壳体可以将各类电机等部件容纳在其中。上壳体与下壳体整个部位也是较容易发生磕碰的部位，本技术方案增加了不少被动防撞设计。主要依靠上壳体来承受可能的撞击，由于运动特性，上壳体主要可能遇到来自水平两侧的撞击。所以上壳体相比下壳体，上壳体更加向两侧膨胀；其次，镂空洞的直径大，使得上壳体受撞击后，力的传递不会直接作用到作业轴上，从而减小撞击对机械手动作的负面影响；最后，缺口洞与L形板的轮廓是吻合的，缺口洞的轮廓比是L形板轮廓的等比例缩小，当受到撞击时，缺口洞为上壳体的溃缩形变提供了方便，同时撞击力也不会直接影响L形板，L形板与上壳体之间可以发生一定程度的滑移。

作为本实用新型的进一步改进，上壳体的底部具备一圈闭环凸筋，下壳体的顶部具备一圈与闭环凸筋接触的止口边。

采用上述技术方案的有益效果是：闭环凸筋与止口边强化了上壳体与下壳体的装配牢固度。

作为本实用新型的更进一步改进，下壳体的内壁具备卡槽，竖向板的底部具备插入卡槽内的插舌。

采用上述技术方案的有益效果是：卡槽方便L形板的装配。

作为本实用新型的又进一步改进，下壳体外壁的两端具备前装配面、后装配面，前装配面、后装配面均具备供螺栓穿过的通孔，卡槽所在位置对应的下壳体外壁即后装配面。

采用上述技术方案的有益效果是：前装配面、后装配面在下壳体外壁提供了平整的装配面，方便与外部部件实现面接触。L形板的根部也方便通过螺栓固定。

作为本实用新型的又进一步改进，L形板在水平板和竖向板的阴角处具备挂线钩。

采用上述技术方案的有益效果是：挂线钩方便对内部的导线实现限位整形。