[实用新型]一种多方向移动的直角式机械手

说明书

本实用新型公开了一种多方向移动的直角式机械手，包括底座，所述底座的内部通过轴承转动连接有转轴一、转轴二，所述转轴一的外侧固定安装有齿轮一，所述转轴二的外侧固定安装有齿轮二，所述底座的上端面固定安装有电机一，所述转轴一的上端面固定安装有转盘。该多方向移动的直角式机械手，机械手主体底部设置有转盘，转盘底部的转轴一通过齿轮一、齿轮二与转轴二相连，转轴二通过电机一驱动，转动时带动转盘转动，实现机械手主体的水平角度调节，转盘上端设置有支撑架，支撑架内侧的丝杆一通过电机二驱动，转动时通过活动块上下移动，移动时，外侧的连接杆通过耳座带动机械手主体上下翻转，实现直角切换，提高机械手的多方向可活动性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多方向移动的直角式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现如今大部分的机械手结构复杂，且可活动性有限，大多只能进行水平直线运动或者垂直升降运动，无法实现九十度的直接切换，多方性的可活动性大大受限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多方向移动的直角式机械手，以解决上述背景技术中提出大部分的机械手结构复杂，且可活动性有限，大多只能进行水平直线运动或者垂直升降运动，无法实现九十度的直接切换，多方性的可活动性大大受限的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多方向移动的直角式机械手，包括底座，所述底座的内部通过轴承转动连接有转轴一、转轴二，所述转轴一的外侧固定安装有齿轮一，所述转轴二的外侧固定安装有齿轮二，所述底座的上端面固定安装有电机一，所述转轴一的上端面固定安装有转盘，所述转盘的上端面固定安装有支撑架，所述支撑架的内侧转动连接有丝杆一，所述支撑架的上端面固定安装有电机二，所述支撑架的内侧固定安装有限位杆，所述限位杆的外侧活动安装有活动块一，所述活动块一的边侧固定安装有固定杆的一端，所述固定杆的另一端通过轴承转动连接有连接杆的一端，所述支撑架的内部开设有活动槽一，所述支撑架上端的边侧固定安装有耳座，所述耳座的外侧转动连接有活动架，所述活动架的内部开设有活动槽二，所述活动槽二的内侧转动连接有丝杆二，所述活动架的外侧固定安装有电机三，所述丝杆二的外侧螺纹连接有活动块二，所述活动块二的内部固定安装有升降气缸，所述升降气缸的输出端上固定安装有机械手主体，所述底座的外侧设置有控制面板。

优选的，所述底座、转轴一、齿轮一的圆心位于同一垂直线上，所述转轴二、齿轮二的圆心位于同一垂直线上，所述电机一的输出轴与转轴二固定连接，所述齿轮一与齿轮二啮合连接，电机一带动转轴二旋转，转轴二带动齿轮二转动，齿轮二通过齿轮一带动转轴一转动。

优选的，所述转盘的圆心与转轴一的圆心位于同一垂直线上，所述支撑架垂直于转盘，所述电机二的输出轴与丝杆一固定连接，转轴一带动转盘转动，转盘对支撑架的水平角度进行调节，电机二带动丝杆一转动。

优选的，所述限位杆关于丝杆一的竖直中心线对称设置有两个，所述丝杆一螺纹连接在活动块一的内部，所述固定杆活动连接在活动槽一的内侧，限位杆防止活动块一转动，丝杆一转动时带动活动块一上下移动，活动块一带动固定杆在活动槽一内侧上下移动。

优选的，所述连接杆的另一端通过轴承转动连接在活动架两侧，所述活动架位于支撑架远离丝杆一的一侧，固定杆带动连接杆的一端进行上下移动，连接杆另一端带动活动架沿着耳座外侧进行翻转。

优选的，所述电机三的输出轴与丝杆二固定连接，所述活动块二的外侧与活动槽二的内侧紧密贴合，所述升降气缸垂直于活动架，电机三带动丝杆二转动，丝杆二带动活动块二沿着活动槽二内侧移动，升降气缸带动机械手主体移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：