[发明专利]车辆控制方法和车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

从车辆附近的物体中识别行驶区域内距离所述车辆最近的目标；所述行驶区域是所述车辆在行驶过程中所要经过的道路区域；

根据所述目标的状态以及所述车辆的状态，检测是否需要进行智能能量回收；其中，根据所述目标的状态以及所述车辆的状态，检测是否需要进行智能能量回收包括根据所述目标的状态，检测所述目标是否有效；

若检测到需要进行智能能量回收，则从所述车辆的状态中获取制动踏板的状态；若所述制动踏板的状态为已踩下状态，则获取所述车辆当前的扭矩；从所述车辆当前的扭矩以及所述最大滑行回收扭矩中获取较小值；将所述车辆的扭矩调节至所述较小值；若所述制动踏板的状态为未踩下状态，则根据所述目标的状态，检测所述目标是否仍然有效；若所述目标的状态无效，则将所述车辆的扭矩调节至所述基础滑行回收扭矩；若所述目标的状态仍然有效，且所述目标相对于车辆的纵向距离小于第二纵向距离阈值，则根据第一映射函数以及所述车辆的车速，确定所述车速映射的最大滑行回收扭矩；所述第二纵向距离阈值是指示保持所述车辆的安全所需要与所述目标间隔的距离的阈值，所述第一映射函数是车速与最大滑行回收扭矩正相关的映射函数；将所述车辆的扭矩调节为所述最大滑行回收扭矩；所述基础滑行回收扭矩是预设的需求扭矩，所述最大滑行回收扭矩是所述车辆当前的车速匹配的需求扭矩；

若检测到不需要进行智能能量回收，则将所述车辆的扭矩调节为所述基础滑行回收扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标的状态以及所述车辆的状态，检测是否需要进行智能能量回收，包括：

根据所述目标的状态，检测所述目标是否有效以及检测所述目标的运动状态与预设的运动状态是否匹配；

根据所述车辆的状态，检测所述车辆的驾驶状态与预设的驾驶状态是否匹配；

若所述目标有效、所述目标的运动状态与预设的运动状态匹配、且所述车辆的驾驶状态与预设的驾驶状态匹配，则检测到需要进行智能能量回收；

若所述目标无效、或者所述目标的运动状态与预设的运动状态不匹配、或者所述车辆的驾驶状态与预设的驾驶状态不匹配，则检测到不需要进行智能能量回收。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标的状态，检测所述目标是否有效，包括：

从所述目标的状态中获取所述目标的类型、所述目标的可信度以及所述目标相对于所述车辆的横向距离；

若所述目标的类型为预设类型、所述目标为融合目标、所述目标的可信度大于可信度阈值、且所述目标相对于所述车辆的横向距离小于或者等于横向距离阈值，则检测到所述目标有效；所述融合目标是所述车辆的至少两个传感器均检测到的目标，所述横向距离阈值是指示所述目标与所述车辆在相同车道内时相对横向距离所不超过的阈值；

若所述目标的类型不为所述预设类型、或者所述目标不为所述融合目标、或者所述目标的可信度小于或者等于所述可信度阈值、或者所述目标相对于所述车辆的横向距离大于所述横向距离阈值，则检测到所述目标无效。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述目标的运动状态与预设的运动状态是否匹配，包括：

从所述目标的状态中获取所述目标在纵向上相对于所述车辆的距离以及在所述目标在纵向上的速度；

若所述目标相对于所述车辆的纵向距离小于第一纵向距离阈值且所述目标在纵向上的速度小于所述车辆的速度，则所述目标的运动状态与预设的运动状态匹配；所述第一纵向距离阈值是指示所述车辆存在能量回收需求时相对于所述目标的距离阈值；

若所述目标相对于所述车辆的纵向距离大于或者等于所述第一纵向距离阈值，或者所述目标在纵向上的速度大于所述车辆的速度，则所述目标的运动状态与预设的运动状态不匹配。