[发明专利]行驶纠偏方法、系统及电驱作业机械

说明书

本发明提供一种行驶纠偏方法、系统及电驱作业机械，涉及作业机械技术领域，其中方法包括：获取电驱作业机械的行走踏板的开度值，行走踏板包括：左行走踏板和右行走踏板；基于开度值，确定电驱作业机械是否处于直线行驶状态；若确定电驱作业机械处于直线行驶状态，则基于电驱作业机械的行走电机的转速，确定电驱作业机械是否出现行驶跑偏；若确定电驱作业机械出现行驶跑偏，则基于预设扭矩补偿系数对行走电机进行扭矩补偿。该方法用以解决现有技术中缺少针对电驱作业机械的行驶纠偏的有效手段的缺陷，实现在不改变作业机械原有控制系统组成的基础上，对行驶跑偏的有效纠正。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种行驶纠偏方法、系统及电驱作业机械。

背景技术

通过电驱动行走的作业机械，尤其是履带式的作业机械，两侧的履带基于左右行走电机分别驱动。因而，在直线行走需求下存在跑偏的情况。

然而，目前缺少针对电驱作业机械行驶纠偏的有效手段。而在汽车行业中，主要是通过转向盘角度传感器、轮速传感器等来识别跑偏，然后通过电机控制算法进行扭矩补偿调节。

但是，履带式作业机械并不具有转向盘和车轮，且即使可以通过增加角度传感器或轮速传感器的方式，来实现对电驱作业机械的行驶纠偏，也会增加成本以及作业机械的控制线路复杂度。

发明内容

本发明提供一种行驶纠偏方法、系统及电驱作业机械，用以解决现有技术中缺少针对电驱作业机械的行驶纠偏的有效手段的缺陷，实现在不改变作业机械原有控制系统组成的基础上，对行驶跑偏的有效纠正。

本发明提供一种行驶纠偏方法，包括：

获取电驱作业机械的行走踏板的开度值，所述行走踏板包括：左行走踏板和右行走踏板；

基于所述开度值，确定所述电驱作业机械是否处于直线行驶状态；

若确定所述电驱作业机械处于直线行驶状态，则基于所述电驱作业机械的行走电机的转速，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏；

若确定所述电驱作业机械出现行驶跑偏，则基于预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿。

根据本发明所述的行驶纠偏方法，所述基于所述开度值，确定所述电驱作业机械是否处于直线行驶状态，包括：

基于所述开度值，确定所述左行走踏板和所述右行走踏板的开度值间的开度差值；

基于所述开度差值与预设开度差值阈值的比较，确定所述电驱作业机械是否处于直线行驶状态。

根据本发明所述的行驶纠偏方法，所述基于所述电驱作业机械的行走电机的转速，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏，包括：

获取所述行走电机的转速，所述行走电机包括：左行走电机和右行走电机，所述左行走电机和所述右行走电机的工作状态分别对应所述左行走踏板和所述右行走踏板的开度；

基于所述转速，确定所述左行走电机和所述右行走电机的转速差值；

基于所述转速差值与预设转速差值阈值的比较，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏可能；

若确定所述电驱作业机械出现行驶跑偏可能，则基于所述转速差值的持续时长与预设时长阈值的比较，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏。

根据本发明所述的行驶纠偏方法，所述基于预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿，包括：

基于所述开度值，确定所述电驱作业机械的行驶速度需求；

基于所述行驶速度需求和所述预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿。

根据本发明所述的行驶纠偏方法，所述基于所述开度值，确定所述电驱作业机械的行驶速度需求，包括：