[发明专利]行驶纠偏方法、系统及电驱作业机械

权利要求书

1.一种行驶纠偏方法，其特征在于，包括：

获取电驱作业机械的行走踏板的开度值，所述行走踏板包括：左行走踏板和右行走踏板；

基于所述开度值，确定所述电驱作业机械是否处于直线行驶状态；

若确定所述电驱作业机械处于直线行驶状态，则基于所述电驱作业机械的行走电机的转速，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏；

若确定所述电驱作业机械出现行驶跑偏，则基于预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿。

2.根据权利要求1所述的行驶纠偏方法，其特征在于，所述基于所述开度值，确定所述电驱作业机械是否处于直线行驶状态，包括：

基于所述开度值，确定所述左行走踏板和所述右行走踏板的开度值间的开度差值；

基于所述开度差值与预设开度差值阈值的比较，确定所述电驱作业机械是否处于直线行驶状态。

3.根据权利要求1所述的行驶纠偏方法，其特征在于，所述基于所述电驱作业机械的行走电机的转速，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏，包括：

获取所述行走电机的转速，所述行走电机包括：左行走电机和右行走电机，所述左行走电机和所述右行走电机的工作状态分别对应所述左行走踏板和所述右行走踏板的开度；

基于所述转速，确定所述左行走电机和所述右行走电机的转速差值；

基于所述转速差值与预设转速差值阈值的比较，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏可能；

若确定所述电驱作业机械出现行驶跑偏可能，则基于所述转速差值的持续时长与预设时长阈值的比较，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏。

4.根据权利要求3所述的行驶纠偏方法，其特征在于，所述基于预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿，包括：

基于所述开度值，确定所述电驱作业机械的行驶速度需求；

基于所述行驶速度需求和所述预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿。

5.根据权利要求4所述的行驶纠偏方法，其特征在于，所述基于所述开度值，确定所述电驱作业机械的行驶速度需求，包括：

基于所述左行走踏板的开度值与预设开度阈值的比较，以及所述右行走踏板的开度值与所述预设开度阈值的比较，确定所述行驶速度需求：

若所述左行走踏板的开度值和所述右行走踏板的开度值，均大于所述预设开度阈值，则确定所述行驶速度需求为高速行驶需求，否则，确定所述行驶速度需求为低速行驶需求。

6.根据权利要求5所述的行驶纠偏方法，其特征在于，所述基于所述行驶速度需求和所述预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿，包括：

若所述行驶速度需求为所述高速行驶需求，则基于所述预设扭矩补偿系数，将所述左行走电机和所述右行走电机中扭矩较小的电机的扭矩增大；

若所述行驶速度需求为所述低速行驶需求，则基于所述预设扭矩补偿系数，将所述左行走电机和所述右行走电机中扭矩较大的电机的扭矩减小；

其中，所述预设扭矩补偿系数基于所述转速差值确定。

7.一种行驶纠偏系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电驱作业机械的行走踏板的开度值，所述行走踏板包括：左行走踏板和右行走踏板；

第一处理模块，用于基于所述开度值，确定所述电驱作业机械是否处于直线行驶状态；

第二处理模块，用于若确定所述电驱作业机械处于直线行驶状态，则基于所述电驱作业机械的行走电机的转速，确定所述电驱作业机械是否出现行驶跑偏；

执行模块，用于若确定所述电驱作业机械出现行驶跑偏，则基于预设扭矩补偿系数对所述行走电机进行扭矩补偿。

8.一种电驱作业机械，其特征在于，包括如权利要求7所述的行驶纠偏系统。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的行驶纠偏方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的行驶纠偏方法。