[发明专利]一种跟车控制方法及相关设备

说明书

本发明公开了一种跟车控制方法及相关设备。该方法包括：获取待跟随车辆的行驶信息，行驶信息包括风速信息和车速信息；将车辆行驶信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置；获取待跟随车辆的当前行驶车道干扰跟车物体信息和目标车辆的跟车车道干扰跟车物体信息；基于当前行驶车道干扰跟车物体信息、跟车车道干扰跟车物体信息和仿真跟车位置控制目标车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，将风速信息和车速信息同时考虑获取仿真跟车位置，得出的结果更加准确，并提出了出现干扰跟车物时，执行变道策略和/或控制车速的跟车行驶，避免跟车行驶时造成碰撞危险。

技术领域

本说明书涉及车辆控制领域，更具体地说，本发明涉及一种跟车控制方法及相关设备。

背景技术

气动阻力一般用风阻系数表征，对于燃油车型，风阻系数下降10％，油耗约降低3％，对于电动车型，风阻系数降低0.02，续驶里程约增加10km。车辆编队会显著降低了每辆车所经历的阻力，原因是尾涡区域内总压较小，因此当车辆在前车尾涡区域范围内行驶时，将获得较小的压差阻力。这种阻力的减少意味着更少的燃料消耗、更高的燃料效率和更少的污染。在当前的一些跟车方案中，通常根据前方车辆的车速推算出尾涡区域，并控制跟随的车辆进入尾涡区域进行跟随以节省燃料，但是当前的跟车方法并不能基于风速、不同的车型对尾涡区域做出准确的判断，节能的效果大打折扣。当车辆在相邻的车道跟车行驶时，前车与后车会占用两个车道，因此有必要根据干扰物信息控制车辆行驶。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了提供一种更为节能、方便的跟车方法，第一方面，本发明提出一种跟车控制方法，上述方法包括：

获取待跟随车辆的行驶信息，上述行驶信息包括风速信息和车速信息；

将上述车辆行驶信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，上述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；

获取上述待跟随车辆的当前行驶车道干扰跟车物体信息和目标车辆的跟车车道干扰跟车物体信息；

基于上述当前行驶车道干扰跟车物体信息、上述跟车车道干扰跟车物体信息和上述仿真跟车位置控制上述目标车辆进行跟车行驶。

可选的，上述行驶信息还包括风速信息。

可选的，上述方法还包括：

基于流体力学仿真法和车辆外形数据库构建多种三维流场仿真模型；

基于车速数据库、风速数据库和上述三维流场仿真模型进行仿真获取预设仿真跟车位置；

通过跟车试验尾涡测量数据和上述预设仿真跟车位置基于神经网络法进行迭代训练以获取上述尾涡仿真模型。

可选的，上述方法还包括：

获取上述目标车辆在上述待跟随车辆对应的尾涡区不同位置获取的车头压力数据和车尾压力数据；

基于上述车头压力数据和车位压力数据获取上述跟车试验尾涡测量数据。

可选的，上述基于上述当前行驶车道干扰跟车物体信息、上述跟车车道干扰跟车物体信息和上述仿真跟车位置控制上述目标车辆进行跟车行驶，包括：

在上述待跟随车辆与上述在相邻的车道跟车行驶且在当前行驶车道或跟车车道存在干扰跟车物体的情况下，控制上述待跟随车辆或上述目标车辆在同一车道进行跟车行驶；

基于上述干扰跟车物体的位置控制上述待跟随车辆和目标车辆的车速；