[发明专利]一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具

说明书

本发明涉及一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，包括动力机构，所述动力机构一端与机器手臂可拆卸连接，另一端可拆卸连接设有两个末端夹具，所述动力机构通过驱动所述末端夹具相互远离和相互靠近实现夹具的夹紧和放松，末端夹具夹紧物件加速上升时、使得安置腔内的气体压缩至滑动腔内，驱动夹紧销向靠近物件的一侧移动，使滚珠与物件挤压力增大，而在机器手臂平稳运行过程中，一旦物件有掉落趋势时，物件导致滚珠发生滚动趋势，滚珠将通过牵引钢丝带动安置腔向下运动，可将安置腔内的气体同样压缩至滑动腔内，带动滚珠向靠近物件一侧移动，从而增大末端夹具与物件的挤压力，避免物件在机器手臂平稳运行过程中物件掉落。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具。

背景技术

对于工业机器人来说，搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一。工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构，因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，这导致了夹持机构结构形式的多样化，使得机器人夹具末端成为机器人重要组成部分，然而现有的机器人夹具末端在夹取物品随着机器臂摆动时，突然地加速以及大幅度摆动时，驱动机器人夹具末端的伺服电机或布进电机不能及时反应时，常常导致物件掉落，导致物品遭受损失，且机器人夹具末端长时间连续工作时，夹取物件上的灰尘会累积进入下一工序，在一些精美零部件或者需要喷漆的物件中势必造成一定的影响。

现有市场上的机器人夹具末端大都通过电机或者气动件，在参数设置内给予一个定值，而在实际生产过程中机器臂的摆动幅度误差以及夹取物件的误差，通过定值的参数设置并不能确保机器人夹具在长时间的工作环境下物件不会掉落，且对夹取物上的粉尘并不做任何处理。

为了解决上述问题，本发明中提出了一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具。

发明内容

1要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中的机器人夹具末端不能随着机器臂摆动幅度和物件质量公差做出调整，造成特定参数下的夹紧力并不能保证工件不掉落，并为了下一工序的生产对夹取件进行一定的除尘，为了适应现实需要，提供一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，通过利用机器臂摆动时形成的加速度对夹具末端进行自动调节夹紧以解决上述技术问题。

2技术方案

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：

一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具包括动力机构，所述动力机构一端与机器手臂可拆卸连接，另一端可拆卸连接设有两个末端夹具，所述动力机构通过驱动所述末端夹具相互远离和相互靠近实现夹具的夹紧和放松，所述末端夹具包括夹板，所述夹板内部设有安置腔，所述安置腔内滑动设有配重块，所述配重块与所述安置腔弹性连接；

所述夹板内部固定设有安置块，安置块固定设置在安置腔的底部，所述安置块内关于所述动力机构相互靠近的一端面沿其长度方向滑动设有多个调节组件，所述调节组件包括开设在其内部的滑动腔，所述滑动腔与所述安置腔连通，所述滑动腔内滑动设有一夹紧销，所述夹紧销一端面滚动设有滚珠，所述滚珠一端面与滑动设置在所述末端夹具内部的配重块通过一牵引钢丝刚性连接。

优选地，所述安置腔关于所述夹板相互靠近一侧内壁阵列设置有多组除尘组件，所述除尘组件包括开设在安置腔内壁的气流孔，所述夹板相互靠近的一端面固定设有橡胶垫，所述上在橡胶垫上与所述气流孔同心处沿其圆周方向均开设有多个排气孔，所述橡胶垫上相互靠近的一端面上固定设置有多个凸台，且每组所述排气中心处均设有所述凸台。

优选地，所述橡胶垫上位于所述气流孔圆周处为弹性橡胶材料。

优选地，所述气流孔靠近所述橡胶垫处的直径小于远离所述橡胶垫处的直径。

优选地，所述配重块两侧均通过多个缓冲弹簧与所述安置腔内壁弹性连接。