[发明专利]一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具

权利要求书

1.一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，包括动力机构(1)，其特征在于：所述动力机构(1)一端与机器手臂可拆卸连接，另一端可拆卸连接设有两个末端夹具(2)，所述动力机构(1)通过驱动所述末端夹具(2)相互远离和相互靠近实现夹具的夹紧和放松，所述末端夹具(2)包括夹板(20)，所述夹板(20)内部设有安置腔(201)，所述安置腔(201)内滑动设有配重块(202)，所述配重块(202)与所述安置腔(201)弹性连接；

所述夹板(20)内部固定设有安置块(22)，所述安置块(22)固定设置在安置腔(201)的底部，所述安置块(22)内关于所述动力机构(1)相互靠近的一端面沿其长度方向滑动设有多个调节组件(224)，所述调节组件(224)包括开设在其内部的滑动腔(221)，所述滑动腔(221)与所述安置腔(201)连通，所述滑动腔(221)内滑动设有一夹紧销(2245)，所述夹紧销(2245)一端面滚动设有滚珠(2242)，所述滚珠(2242)一端面与滑动设置在所述末端夹具(2)内部的配重块(202)通过一牵引钢丝(223)刚性连接。

2.如权利要求1所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：所述安置腔(201)关于所述夹板(20)相互靠近一侧内壁阵列设置有多组除尘组件，所述除尘组件包括开设在安置腔(201)内壁的气流孔(212)，所述夹板(20)相互靠近的一端面固定设有橡胶垫(21)，所述橡胶垫(21)上与所述气流孔(212)同心处沿其圆周方向均开设有多个排气孔(211)，所述橡胶垫(21)上相互靠近的一端面上固定设置有多个凸台(24)，且每组所述排气孔(211)中心处均设有所述凸台(24)。

3.如权利要求2所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：所述橡胶垫(21)上位于所述气流孔(212)圆周处为弹性橡胶材料。

4.如权利要求2所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：所述气流孔(212)靠近所述橡胶垫(21)处的直径小于远离所述橡胶垫(21)处的直径。

5.如权利要求1所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：所述配重块(202)两侧均通过多个缓冲弹簧(203)与所述安置腔(201)内壁弹性连接。

6.如权利要求1所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：所述滑动腔(221)内壁开设有复位腔(2246)，所述滑动腔(221)与所安置腔(201)通过所述复位腔(2246)连通，所述滑动腔(221)内滑动设有夹紧销(2245)，所述夹紧销(2245)与所述滑动腔(221)通过复位弹簧(222)弹性连接，所述夹紧销(2245)远离所述滑动腔(221)内壁一侧开设有滚动腔(2241)，所述滚动腔(2241)内滚动设有所述滚珠(2242)。

7.如权利要求6所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：所述滚珠(2242)为四分三球体。

8.如权利要求1所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：所述动力机构(1)包括安置壳体(10)，所述安置壳体(10)内设有动力腔(11)，所述动力腔(11)上端壁固定设有电机(12)，所述电机(12)输出轴端固定套设有齿轮(13)，所述齿轮(13)中心处沿其一直径方向对称设有两组滑动组件，所述滑动组件包括固定设置在所述动力腔(11)内壁的空心管(15)，所述空心管(15)内开设有齿条滑动腔(16)，所述齿条滑动腔(16)内滑动设有齿条(14)，所述齿条(14)与所述齿轮(13)啮合。

9.如权利要求1-8任一项所述的一种带自动调节夹紧力的机器人末端夹具，其特征在于：每个所述齿条(14)远离所述电机(12)的一端面与对应的所述末端夹具(2)固定连接。