[发明专利]一种侧向碰撞预警控制方法和系统

权利要求书

1.一种侧向碰撞预警控制方法，其特征在于，包括：

通过安装在车辆侧方的雷达和摄像头传感器实时获取位于车身侧方的移动目标物的移动状态信息；

根据自车以及移动目标物的移动状态信息，判断自车与移动目标物是否存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，则提醒驾驶员进行规避，或根据驾驶员的操作，辅助控制自车加速前进、变道或让移动目标物让行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括移动目标物的移动方向、移动速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据自车以及移动目标物的移动状态信息，判断自车与移动目标物是否存在碰撞风险包括：

根据自车以及移动目标物的移动状态信息，拟合自车与移动目标物的历史移动轨迹，并根据所述历史移动轨迹预测绘制自车与移动目标物未来指定时间段内的移动轨迹；

根据自车与移动目标物未来指定时间段内的移动轨迹，以及自车和移动目标物的安全运动最小空间，判断自车与移动目标物按照当前的移动状态运行时，在未来的某一时刻，两者的运动空间是否存在交叠；

若存在交叠的运动空间，则认为自车与移动目标物存在碰撞风险。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若存在碰撞风险，则提醒驾驶员进行规避，包括：

根据自车当前的移动状态信息，计算自车恰好驶入所述交叠的运动空间的时间点T1和自车完全驶出所述交叠的运动空间的时间点T2；

根据移动目标物当前的移动状态信息，计算移动目标物恰好驶入所述交叠的运动空间的时间点T3；

若T1T3T2，则：若当前时刻t距离T3时刻小于第一预设阈值，则执行一级碰撞预警提醒驾驶员进行规避；若当前时刻t距离T3时刻小于第二预设阈值，则执行二级碰撞预警，并执行安全带预警、侧气囊准备；

所述第一预设阈值大于第二预设阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述一级碰撞预警包括：以第一预设频率通过车载仪表或车载多媒体进行语音及文字提醒；

所述二级碰撞预警包括：以第二预设频率通过车载仪表或车载多媒体进行语音及文字提醒、方向盘震动；

所述第二预设频率高于所述第一预设频率。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据驾驶员的操作，辅助控制自车加速前进、变道或让移动目标物让行，包括：

计算自车从当前位置至自车完全驶出所述交叠的运动空间时所需移动的距离S；并利用速度距离公式计算进行碰撞规避所需的加速度a；

若自车前方安全距离大于S，则持续监测驾驶员请求加速度a’，若a’≥a，则以加速度a’控制自车加速前进，若a’a或a’＝0，则以加速度a控制自车加速前进；

若自车前方安全距离小于S，且相邻车道存在安全区域，则控制自车向相邻车道变道；

若自车前方安全距离小于S，且相邻车道不存在安全区域，则向移动目标物示警，让移动目标物让行，以避免碰撞；所述的向移动目标物示警的方法包括：请求路侧单元RSU将移动目标物路径上的灯光调成红灯，或者通过V2X告知移动目标物停车，避免碰撞。

7.一种侧向碰撞预警控制系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于实时获取位于车身侧方的移动目标物的移动状态信息；

风险判断模块，用于根据自车以及移动目标物的移动状态信息，判断自车与移动目标物是否存在碰撞风险；

预警控制模块，用于在存在碰撞风险时，提醒驾驶员进行规避，或根据驾驶员的操作，辅助控制自车加速前进、变道或让移动目标物让行。