[发明专利]一种相机标定方法、装置、设备及介质

说明书

本申请实施例提供了一种相机标定方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：获得参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，计算至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系；确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，计算各个标定板中的各个标定点在参考标定板坐标系中的参考坐标；利用目标图像、及目标标定板中各个标定点的参考坐标，获得该待标定相机的相机坐标系相对参考标定板坐标系的第二转换关系；计算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系。应用本申请实施例提供的方案可以标定得到多个相机的相机坐标系之间的转换关系。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种相机标定方法、装置、设备及介质。

背景技术

在建图、定位等场景中，为了增大监测方位，通常需要部署多个相机。以移动机器人为例，为了提高移动机器人的视野，通常在移动机器人上沿不同方位部署多个相机。为便于对上述多个相机采集的图像进行统一处理，需要标定得到上述多个相机的相机坐标系之间的转换关系。

相关技术中，可以在多个相机的共视区域中部署标定板，由多个相机针对同一标定板进行图像采集，针对每一相机，基于所采集的该标定板的图像，可以标定得到该相机的相机坐标系相对该标定板的标定板坐标系的转换关系，然后基于上述转换关系计算得到各个相机的相机坐标系之间的转换关系。

上述方案虽然可以标定得到不同相机的相机坐标系之间的转换关系，但是当多个相机的共视区域较小、或无共视区域时，例如，移动机器人上所部署的相机分别朝向前方、侧方、后方时，由于上述多个相机难以采集到同一标定板的图像，从而无法得到多个相机的相机坐标系相对同一标定板的标定板坐标系的转换关系，从而难以计算得到各个相机的相机坐标系之间的转换关系。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种相机标定方法、装置、设备及介质，以标定得到多个相机的相机坐标系之间的转换关系。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种相机标定方法，所述方法包括：

针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的包含所述至少两个标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系，其中，所述多个标定板分别位于多个待标定相机的图像采集区域内；

根据所计算的第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，利用所述参考转换关系，计算各个标定板中的各个标定点在所述参考标定板坐标系中的参考坐标，其中，所述参考标定板为所述多个标定板中的任一标定板；

针对每一待标定相机，获得该待标定相机采集的目标标定板的目标图像，利用所述目标图像、及所述目标标定板中各个标定点的参考坐标，获得该待标定相机的相机坐标系相对所述参考标定板坐标系的第二转换关系，其中，所述目标标定板为：该待标定相机对应的标定板，每一待标定相机对应的标定板为：位于该待标定相机的图像采集区域内的标定板；

针对任意两个待标定相机，利用所获得的该两个待标定相机的第二转换关系，计算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系。

本申请的一个实施例中，所述针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的包含所述至少两个标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系，包括：