[发明专利]一种相机标定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的包含所述至少两个标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系，其中，所述多个标定板分别位于多个待标定相机的图像采集区域内；

根据所计算的第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，利用所述参考转换关系，计算各个标定板中的各个标定点在所述参考标定板坐标系中的参考坐标，其中，所述参考标定板为所述多个标定板中的任一标定板；

针对每一待标定相机，获得该待标定相机采集的目标标定板的目标图像，利用所述目标图像、及所述目标标定板中各个标定点的参考坐标，获得该待标定相机的相机坐标系相对所述参考标定板坐标系的第二转换关系，其中，所述目标标定板为：该待标定相机对应的标定板，每一待标定相机对应的标定板为：位于该待标定相机的图像采集区域内的标定板；

针对任意两个待标定相机，利用所获得的该两个待标定相机的第二转换关系，计算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的包含所述至少两个标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系，包括：

针对多个标定板中的第一标定板、第二标定板，获得所述参考相机采集的包含所述第一标定板、第二标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对所述第一标定板的第一标定板坐标系的转换关系、所述参考相机坐标系相对所述第二标定板的第二标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述第二标定板坐标系相对所述第一标定板坐标系之间的第一转换关系；

将所述第二标定板作为第一标定板、任一未获得所述第一转换关系的标定板作为第二标定板，返回所述针对多个标定板中的第一标定板、第二标定板、获得所述参考相机采集的包含所述第一标定板、第二标定板的参考图像的步骤，直至遍历所有标定板。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所计算的第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，包括：

获得所述参考相机采集的包含参考标定板、第三标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机坐标系相对所述参考标定板的参考标定板坐标系的转换关系、所述参考相机坐标系相对所述第三标定板的第三标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述第三标定板坐标系相对所述参考标定板坐标系之间的辅助转换关系，其中，所述第三标定板为：最后确定的第二标定板，所述参考标定板为初始的第一标定板；

利用所述辅助转换关系对各个第一转换关系进行校正；

利用校正后的各个第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对所述参考标定板坐标系的参考转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每一待标定相机对应一标定板，不同待标定相机对应不同标定板；

所述利用所述辅助转换关系对各个第一转换关系进行校正，包括：

以降低损失为原则，利用所述辅助转换关系对各个第一转换关系进行校正，其中，所述损失的计算方式为：

所述objectionF表示所述损失，所述表示所述辅助转换关系，所述表示：第i个待标定相机对应的标定板的标定板坐标系相对第i-1个待标定相机对应的标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系，所述N表示所有待标定相机的个数，所述i表示第i个待标定相机对应的标定板，所述表示所述变换至对应的李代数的映射，所述表示所述变换至对应的李代数的映射。