[发明专利]一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法。该方法包括：P1：车辆独立接收感知、定位、地图信息；P2：基于上述信息，所述车辆的感知模块感知目标进行危险目标筛选，以得到潜在危险目标；P3：针对所述潜在危险目标进行威胁判断，基于决策算法、延迟控制算法、调整决策阀值和紧急制动算法，输出紧急情况对应决策结果；P4：将所述紧急情况对应决策结果输出给所述车辆的控制模块。本发明分析了感知信息异常及决策算法失效时的安全处理机制，最大程度保证了行车安全。

技术领域

本发明涉及自动避碰技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车已经成为我们生活中不能或缺的一种交通工具，汽车的自动驾驶技术也已经慢慢地融入到我们的生活中来。自动紧急制动是一种主动安全技术，测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，系统探测到极有可能发生碰撞时主动制动，用以降低车辆速度并尽可能避免碰撞的发生。人工接管用于紧急情况下或智能驾驶系统传感器发送严重失效及误判情况下的保障措施。

常用的主动避碰方案为，通过持续对车辆制动踏板的制动情况进行检测，若制动踏板被快速制动，则推断出存在碰撞危险，系统对车辆周围的物体相对于车辆的位置和运动进行检测，并评价碰撞危险，当系统判定仅采取制动不能避免碰撞而采取转向避让可以避免碰撞时，系统接管方向盘实现主动避让操作。通过制动踏板的快速制动来推断碰撞危险，系统容易产生误判断；驾驶员采取制动踏板的操作使得系统对车速的变化难以估计，车辆的实际避让轨迹与理论轨迹可能存在较大的偏差，避碰的可靠性低。因此，找到一种可以解决上述问题的方法，是我们亟待解决的问题。

发明内容

鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，不仅分析了感知信息异常及决策算法失效时的安全处理机制，而且最大程度保证了行车安全。

为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，包括以下步骤：

P1：车辆独立接收感知、定位、地图信息；

P2：基于上述信息，所述车辆的感知模块感知目标进行危险目标筛选，以得到潜在危险目标；

P3：针对所述潜在危险目标进行威胁判断，基于决策算法、延迟控制算法、调整决策阀值和紧急制动算法，输出紧急情况对应决策结果；

P4：将所述紧急情况对应决策结果输出给所述车辆的控制模块。

进一步地，在步骤P2中，当无法获得所述车辆的感知模块的感知信息时，包括以下处理方法：

f1.判断感知模块不能正常工作，所述车辆紧急制动并HMI播报；

f2.判断感知模块能正常工作，根据所述车辆的上一帧全局轨迹，得出所述感知模块多帧丢失，不能发送感知数据，从而所述车辆减速及停车并HMI播报。

进一步地，在步骤P3中，当无法获得准确定位、地图、感知信息时，不能进行所述潜在危险目标的筛选，包括以下处理方法：

a1.当定位信号不稳定时，从而定位精度较低，导致误差判断较小时，所述车辆基于决策算法阀值自适应调整并HMI播报；或误差判断较大时，所述车辆减速及停车并HMI播报；

a2.当定位信号不稳定时，从而定位信号丢失，根据所述车辆上一帧数据，得出所述车辆的定位传感器不能正常工作或定位算法不能正常工作，所述车辆减速及停车并HMI播报；

a3.当感知信号不稳定时，所述车辆的感知精度误差判断的输入、感知漏检情况输入、感知种类误差判断输入，输出误差允许，则所述车辆基于决策算法阀值自适应调整并HMI播报；或误差较大，则所述车辆减速及停车并HMI播报。