[发明专利]一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法

权利要求书

1.一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

P1：车辆独立动态地接收感知、定位、地图信息；

P2：基于上述信息，所述车辆的感知模块感知目标进行危险目标筛选，以得到潜在危险目标；

P3：针对所述潜在危险目标进行威胁判断，基于紧急碰撞算法和延迟控制算法，设置相应的决策阀值，再依据决策算法输出紧急情况对应决策结果；

P4：将所述紧急情况对应决策结果输出给所述车辆的控制模块。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，其特征在于：在步骤P2中，当无法获得所述车辆的感知模块的感知信息时，包括以下处理方法：

f1.判断感知模块不能正常工作，所述车辆紧急制动并HMI播报；

f2.判断感知模块能正常工作，根据所述车辆的上一帧全局轨迹，得出所述感知模块多帧丢失，不能发送感知数据，从而所述车辆减速及停车并HMI播报。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，其特征在于：在步骤P3中，当无法获得准确定位、地图、感知信息，不能输出所述紧急情况对应决策结果时，包括以下处理方法：

a1.当定位信号不稳定时，从而定位精度较低，导致误差判断较小时，所述车辆基于决策算法阀值自适应调整并HMI播报；或误差判断较大时，所述车辆减速及停车并HMI播报；

a2.当定位信号不稳定时，从而定位信号丢失，根据所述车辆上一帧数据，得出所述车辆的定位传感器不能正常工作或定位算法不能正常工作，所述车辆减速及停车并HMI播报；

a3.当感知信号不稳定时，基于感知精度误差判断的输入、感知漏检情况的输入、感知种类误差判断的输入，与所述车辆的感知模块的数据进行分析，输出误差允许，则所述车辆基于决策算法阀值自适应调整并HMI播报；或误差较大，则所述车辆减速及停车并HMI播报。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，其特征在于：在步骤P4中，所述紧急情况对应决策结果的决策失效记录包括：静态障碍物漏检及误差、制动障碍漏检及误差和行人盲区漏检及误差；对于所述决策失效记录，提前更新决策算法进行消除并覆盖；当得出所述决策结果的决策算法调整过大，导致输入误差超过决策阀值时，则所述车辆减速及停车并HMI播报；当所述决策结果延迟超过阀值时，则输出记录数据等待工程师修改，从而所述车辆减速及停车并HMI播报。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，其特征在于：在步骤P3中所述的紧急制动算法，包括：

d1.基于两车同向或同车道的准则，得出紧急制动的最小距离d_min：

其中，d_min为最小限车距离，a_min,brake为最小加速度，汽车速度v_r在反应时间ρ内的最大加速度a_max,accel，汽车速度v_f下的最大加速度a_max,brake；

d2.基于两车并线，得出紧急制动的最小距离d_min：

其中μ为两车车门之间的距离，v1,v2为两车的速度，v_1,ρ,v_2，ρ分别为在反应时间ρ下的两车速度，a^lat_min,brake为两车制动加速度。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶碰撞风险的安全处理方法，其特征在于：在步骤P3中所述延迟控制算法，包括以下步骤：

Q1.获取多条所述潜在危险目标检测序列，每个所述潜在危险目标序列包括多个目标对象的目标状态数据；

Q2.基于时间戳的多条所述潜在危险目标检测序列，对j条所述潜在危险目标检测序列中的目标状态数据进行预测，得到第j+1条危险目标检测序列和对应的目标状态数据；

Q3.基于实际场景实车测试，得出第j+1条所述潜在危险目标检测序列对应的目标状态数据；

Q4.将步骤Q2和Q3得到所述潜在危险目标检测序列对应的目标状态数据进行进行去重处理，消除因计算和信号延迟产生的数据误差，融合以得到第j+1条融合潜在危险目标序列。