[发明专利]机器人展示和控制方法、装置及电子设备

说明书

本申请提供一种机器人展示和控制方法、装置及电子设备，通过创建实体三维模型和虚拟三维模型，在获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据后，基于位置数据和姿态数据控制实体三维模型进行同步展示，并控制虚拟三维模型与实体三维模型进行随动。而在获得针对虚拟三维模型的控制操作时，基于控制操作对虚拟三维模型进行控制，基于控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据对实体机器人进行同步控制，并控制实体三维模型与虚拟三维模型进行随动。本方案中，通过构建两个三维模型，在展示和控制过程中，基于两个三维模型之间的随动，可以直观体现出实体机器人相应的运作以及控制过程。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人展示和控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着控制技术的发展，机器人技术在工业生产和生活中被广泛应用。为了对机器人的运作进行实时监控，现有方式一般是在上位机中基于三维模型来实时展示机器人的运动情况。此外，现有方式中还可以通过对上位机中的三维模型的控制，从而实现对机器人相应的控制。

但是，现有技术中所采用的展示和控制方式，仅能基于单独的三维模型来实现，难以在展示中直观体现出机器人的运动过程，也难以在控制过程中直观体现出机器人相应的控制。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种机器人展示和控制方法、装置及电子设备，其能够直观体现出实体机器人相应的运作及控制过程。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请提供一种机器人展示和控制方法，所述方法包括：

创建实体三维模型和虚拟三维模型；

获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据，基于所述位置数据和姿态数据控制所述实体三维模型进行同步展示，并控制所述虚拟三维模型与所述实体三维模型进行随动；

在获得针对所述虚拟三维模型的控制操作时，基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制，基于控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据对所述实体机器人进行同步控制，并控制所述实体三维模型与所述虚拟三维模型进行随动。

在可选的实施方式中，所述创建实体三维模型和虚拟三维模型的步骤，包括：

构建三维场景，在所述三维场景中创建实体三维模型和虚拟三维模型。

在可选的实施方式中，所述三维场景为基于三维坐标系构建的三维空间场景，或所述三维场景为基于所述实体机器人所处的场景构建的虚拟三维场景。

在可选的实施方式中，所述虚拟三维模型包括底座以及与所述底座连接的多个关节连杆，所述多个关节连杆依次连接；

所述基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤，包括：

获得所述控制操作中对所述虚拟三维模型的底座的拖动操作，基于所述拖动操作对所述底座进行位置移动；

获得所述控制操作中对所述虚拟三维模型的各个关节连杆的转动操作，基于所述转动操作对各所述关节连杆进行角度转动。

在可选的实施方式中，所述虚拟三维模型包括底座以及与所述底座连接的多个关节连杆，所述多个关节连杆依次连接；

所述基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤，包括：

获得在控制界面上执行的控制操作中对所述虚拟三维模型的底座的移动数据，以及对各所述关节连杆的转动数据，所述控制操作为在所述控制界面的输入框中进行数据输入，或所述控制操作为对所述控制界面中控制栏上的滑块的滑动操作；

基于所述移动数据对所述底座进行位置移动，并基于各所述转动数据对对应的关节连杆进行角度转动。