[发明专利]机器人展示和控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人展示和控制方法，其特征在于，所述方法包括：

创建实体三维模型和虚拟三维模型；

获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据，基于所述位置数据和姿态数据控制所述实体三维模型进行同步展示，并控制所述虚拟三维模型与所述实体三维模型进行随动；所述实体三维模型用于同步展示所述实体机器人的运动状态，所述虚拟三维模型用于在被控制的情况下相应地控制所述实体机器人进行运动；

在获得针对所述虚拟三维模型的控制操作时，基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制，基于控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据对所述实体机器人进行同步控制，并控制所述实体三维模型与所述虚拟三维模型进行随动。

2.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法，其特征在于，所述创建实体三维模型和虚拟三维模型的步骤，包括：

构建三维场景，在所述三维场景中创建实体三维模型和虚拟三维模型。

3.根据权利要求2所述的机器人展示和控制方法，其特征在于，所述三维场景为基于三维坐标系构建的三维空间场景，或所述三维场景为基于所述实体机器人所处的场景构建的虚拟三维场景。

4.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法，其特征在于，所述虚拟三维模型包括底座以及与所述底座连接的多个关节连杆，所述多个关节连杆依次连接；

所述基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤，包括：

获得所述控制操作中对所述虚拟三维模型的底座的拖动操作，基于所述拖动操作对所述底座进行位置移动；

获得所述控制操作中对所述虚拟三维模型的各个关节连杆的转动操作，基于所述转动操作对各所述关节连杆进行角度转动。

5.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法，其特征在于，所述虚拟三维模型包括底座以及与所述底座连接的多个关节连杆，所述多个关节连杆依次连接；

所述基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤，包括：

获得在控制界面上执行的控制操作中对所述虚拟三维模型的底座的移动数据，以及对各所述关节连杆的转动数据，所述控制操作为在所述控制界面的输入框中进行数据输入，或所述控制操作为对所述控制界面中控制栏上的滑块的滑动操作；

基于所述移动数据对所述底座进行位置移动，并基于各所述转动数据对对应的关节连杆进行角度转动。

6.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法，其特征在于，所述虚拟三维模型和所述实体三维模型的透明度不同，所述在获得针对所述虚拟三维模型的控制操作时，基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制的步骤，包括：

在获得针对所述虚拟三维模型的控制操作时，改变所述虚拟三维模型的透明度；

基于所述控制操作对所述虚拟三维模型进行控制，以使所述虚拟三维模型与所述实体三维模型分离。

7.根据权利要求1所述的机器人展示和控制方法，其特征在于，所述基于控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据对所述实体机器人进行同步控制的步骤，包括：

根据控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据，获得笛卡尔坐标值，所述笛卡尔坐标值包括位置坐标和旋转坐标；

根据所述位置坐标控制所述实体机器人移动，并根据所述旋转坐标控制所述实体机器人转动。

8.根据权利要求7所述的机器人展示和控制方法，其特征在于，所述根据控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据，获得笛卡尔坐标值的步骤，包括：

检测控制后的虚拟三维模型的位置数据是否在预设的位置范围内，并检测控制后的虚拟三维模型的姿态数据是否在预设的角度范围内；

若在预设的位置范围且在预设的角度范围内时，根据所述位置数据和姿态数据获得笛卡尔坐标值。