[发明专利]防爆型协作机器人及其防爆方法

说明书

本发明涉及一种防爆型协作机器人，防爆型协作机器人包括：协作机器人本体；电控柜，与协作机器人本体电连接，用于控制协作机器人本体运动；第一气密通路；第二气密通路；以及外部气源。外部气源与电控柜连通，使得电控柜内部的气压大于大气压；外部气源与协作机器人本体连通，使得协作机器人本体内部的气压大于大气压。防爆型协作机器人在工作时，外部气源对电控柜内部充气，使得电控柜内部的气压大于大气压，环境中的危险空气无法进入电控柜内部，进而电控柜内部的电缆、电子器件等容易发生危险的部件被电控柜内部充入的气体保护起来，从而实现电控柜的防爆。与电控柜防爆原理相同，对协作机器人本体进行防爆。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及防爆型协作机器人及其防爆方法。

背景技术

由于协作机器人具有运用弹性高、价格低、投资回本快等优势，逐渐在各个领域取代人工作业，尤其是在一些具有潜在爆炸危险的场所，采用防爆型协作机器人作业代替人工作业更有利于保护操作人员的人身安全。

目前，防爆型协作机器人主要通过将协作机器人的一些重要部件更换为具有防爆等级的部件从而达到防爆的效果，或是给协作机器人本体和电控箱外部“穿”上“防爆外套”以实现防爆。然而，具有防爆等级的部件价格昂贵，导致成本较高；给协作机器人本体和电控箱外部“穿”上“防爆外套”，降低了协作机器人操作的灵活性。并且，两种方法都只能使得协作机器人部分防爆，无法解决协作机器人整体防爆的问题。

发明内容

基于此，有必要针对目前的防爆型协作机器人只能使得协作机器人部分防爆，无法解决协作机器人整体防爆的问题，提供一种防爆型协作机器人及其防爆方法。

本申请一实施例提供一种防爆型协作机器人，防爆型协作机器人包括：

协作机器人本体；

电控柜，电控柜与协作机器人本体电连接，用于控制协作机器人本体运动；

第一气密通路；

第二气密通路；以及

外部气源，外部气源通过第一气密通路与电控柜连通，用于对电控柜内部充气，以使得电控柜内部的气压大于大气压；外部气源通过第二气密通路与协作机器人本体连通，用于对协作机器人本体内部充气，以使得协作机器人本体内部的气压大于大气压。

上述防爆型协作机器人在工作时，协作机器人本体与电控柜电连接，电控柜能够控制协作机器人本体运动，从而控制协作机器人本体代替人工进行作业。当防爆型协作机器人处于具有潜在爆炸危险的场所(例如：煤矿井下、加油站、面粉厂、喷涂作业场所等)时，通过外部气源对第一气密通路充气，进而对电控柜内部充气，使得电控柜内部的气压大于大气压。由于电控柜内部的气压大于大气压，从而电器柜内部处于正压状态，环境中的危险空气无法进入电控柜内部，进而电控柜内部的电缆、电子器件等容易发生危险的部件被电控柜内部充入的气体保护起来，防止外部危险气体进入电控柜内部导致电缆、电子器件等容易发生危险的部件发生爆炸。通过外部气源对第二气密通路充气，进而对协作机器人本体内部充气，使得协作机器人本体内部的气压大于大气压，从而协作机器人本体内部处于正压状态。与电控柜的防爆方式相同，正压状态也能够防止环境中的危险空气进入协作机器人本体内部，实现对协作机器人本体的防爆。

其在其中一个实施例中，防爆型协作机器人还包括第一进气阀，第一进气阀安装于第一气密通路或电控柜与第一气密通路的连接处，第一进气阀用于控制第一气密通路对电控柜内部充气的流量。

其在其中一个实施例中，防爆型协作机器人还包括第一出气阀，第一出气阀安装于电控柜，第一出气阀用于控制电控柜出气的流量。

其在其中一个实施例中，电控柜内部设置第一气压检测部，第一气压检测部位于电控柜内部，第一气压检测部用于检测电控柜内部的气压的大小。