[发明专利]外参标定方法及机器人

权利要求书

1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：

获取第一传感器采集标定物的第一点云信息以及第二传感器采集所述标定物的第二点云信息，所述标定物包括相互垂直的三个标定平面；

拟合得到所述第一点云信息在所述三个标定平面上的点云线以及所述第二点云信息在所述三个标定平面上的点云平面；

基于所述点云线，确定所述第一传感器相对于所述标定物的第一位姿信息；

基于所述点云平面，确定所述第二传感器相对于所述标定物的第二位姿信息；

基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的外部参数。

2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述点云线，确定所述第一传感器相对于所述标定物的第一位姿信息，包括：

基于多点透视算法，确定所述点云线的交点在第一传感器的坐标系的第一坐标和在世界坐标系的世界坐标，所述世界坐标系基于所述标定物建立；

基于所述第一坐标和所述世界坐标，确定所述第一位姿信息。

3.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述点云平面，确定所述第二传感器相对于所述标定物的第二位姿信息，包括：

获取所述点云平面在第二传感器的坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，所述世界坐标系基于所述标定物建立；

基于所述旋转矩阵和所述平移向量，确定所述第二位姿信息。

4.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述获取所述点云平面在第二传感器的坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，包括：

获取所述点云平面在所述第二传感器的坐标系下的第二正交基；

基于所述第二正交基和所述世界坐标系的世界正交基，确定所述旋转矩阵；

获取所述点云平面与所述世界坐标系的平面距离；

基于所述平面距离，确定所述平移向量。

5.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述旋转矩阵和所述平移向量，确定所述第二位姿信息，包括：

对所述旋转矩阵和所述平移向量进行奇异值分解，校正所述旋转矩阵和所述平移向量；

基于校正后的所述旋转矩阵和所述平移向量，确定所述第二位姿信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的外部参数，包括：

基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第一外部参数；

对所述第一外部参数进行非线性优化，获得所述外部参数，所述非线性优化包括基于所述点云平面和所述点云线间的几何约束关系的优化。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

第一传感器和第二传感器：

控制器，所述控制器基于权利要求1-6任一项所述的外参标定方法，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的外部参数。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述外参标定方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述外参标定方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述外参标定方法。