[发明专利]标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

控制三维相机以多个不同的角度拍摄三维标定体，得到多张第一图片；其中，所述第一图片包含所述三维标定体的图像；所述三维标定体包括基体，所述基体包括：由所述基体的第一表面向所述基体的第二表面内陷的第一内陷部和第二内陷部；所述第一表面和所述第二表面相对设置，所述第一内陷部的数量为多个，所述第一内陷部在所述第一表面的第一投影为两个同心的相似多边形所形成的环形图案；

获取所述第一图片中对应于特征部的底面中心点的第一位置的第一坐标；其中，所述第一内陷部环绕的部分形成所述特征部；

根据所述第一位置和所述第二内陷部的位置关系，获取所述第一位置在所述三维标定体的标定体坐标系中的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，获取所述三维相机的相机坐标系和所述标定体坐标系之间的第一转换关系矩阵；

获取机械手末端的机械手末端坐标系和机械手底座的基准坐标系之间的第二转换关系矩阵；

根据所述第一转换关系矩阵和所述第二转换关系矩阵，输出所述基准坐标系和所述标定体坐标系之间的标定矩阵，以便使得所述机械手根据所述标定矩阵确定抓取物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转换关系矩阵和所述第二转换关系矩阵，输出所述基准坐标系和所述标定体坐标系之间的标定矩阵之后，所述方法还包括：

根据所述标定矩阵、以及所述第一位置在所述三维标定体的标定体坐标系中的第二坐标，计算所述第一位置在所述基准坐标系中的第三坐标；

在所述第二坐标和所述第三坐标的做差结果大于预设的误差阈值的情况下，将所述第一位置所在的特征部作为无效特征部；

根据所述三维标定体中除所述无效特征部以外的其他多个特征部，重新计算所述标定矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维相机固定在所述机械手的末端，所述三维标定体固定在所述机械手以外的第一目标位置上；

所述第一转换关系矩阵为：标定体坐标系到相机坐标系到的转换关系矩阵；

所述第二转换关系矩阵为：所述机械手末端坐标系到所述机械手基准坐标系的转换关系矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维标定体固定在所述机械手的末端，所述三维相机固定在所述机械手以外的第二目标位置上；

所述第一转换关系矩阵为：所述标定体坐标系到所述相机坐标系到的转换关系矩阵；

所述第二转换关系矩阵为：所述机械手基准坐标系到所述机械手末端坐标系的转换关系矩阵。

5.一种标定装置，其特征在于，包括：

拍摄模块，用于控制三维相机以多个不同的角度拍摄三维标定体，得到多张第一图片；其中，所述第一图片包含所述三维标定体的图像；所述三维标定体包括基体，所述基体包括：由所述基体的第一表面向所述基体的第二表面内陷的第一内陷部和第二内陷部；所述第一表面和所述第二表面相对设置，所述第一内陷部的数量为多个，所述第一内陷部在所述第一表面的第一投影为两个同心的相似多边形所形成的环形图案；

第一获取模块，用于获取所述第一图片中对应于特征部的底面中心点的第一位置的第一坐标；其中，所述第一内陷部环绕的部分形成所述特征部；

第二获取模块，用于根据所述第一位置和所述第二内陷部的位置关系，获取所述第一位置在所述三维标定体的标定体坐标系中的第二坐标；

第三获取模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，获取所述三维相机的相机坐标系和所述标定体坐标系之间的第一转换关系矩阵；

第四获取模块，用于获取机械手末端的机械手末端坐标系和机械手底座的基准坐标系之间的第二转换关系矩阵；

处理模块，用于根据所述第一转换关系矩阵和所述第二转换关系矩阵，输出标定矩阵，以便使得所述机械手根据所述标定矩阵确定抓取物的位置。