[发明专利]一种移动机器人的标定方法及设备

说明书

本发明提供了一种移动机器人的标定方法及设备，涉及机器人技术领域，包括机器人主体，行走机构、探测仪调节机构和画面探测机构，所述行走机构安装在机器人主体的左、右侧壁上，所述探测仪调节机构安装在机器人主体的顶部，所述画面探测机构安装在机器人主体的前侧，本发明的驱动轮、第一从动轮和第二从动轮之间的相对位置，能够在液压杆的作用下进行调节，改变履带的接地面积以及驱动轮的离地高度，适应断层路面以及狭窄空间，灵活性更高；本发明还能够随意移动调节生命探测仪的位置和角度，避免存在探测死角，探测更加全面，还可以通过红外摄像头判定前进环境并做出对应操作，操作更加精准。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人的标定方法及设备。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。其具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。在应急救援中已广泛使用到救援机器人。救援机器人可携带生命探测仪，相当于给生命探测仪装上了腿脚，让它自主进入垮塌建筑内部。要由救援人员携带到垮塌建筑附近使用。基于人身安全考虑，作用范围有限，探测不到建筑物的更深处。该机器人携带生命探测仪可以使探测区域大幅提高。

现有的救援机器人行进机构无法调节，无法跨越较大的断层，也无法调节行进时的高度，不便适应狭窄空间的探测，基于此，本发明设计了一种移动机器人的标定方法及设备，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动机器人的标定方法及设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动机器人设备，包括机器人主体，行走机构、探测仪调节机构和画面探测机构，所述行走机构安装在机器人主体的左、右侧壁上，所述探测仪调节机构安装在机器人主体的顶部，所述画面探测机构安装在机器人主体的前侧。

所述行走机构包括减速电机、驱动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一侧板、第二侧板、第三侧板、伸缩杆、液压杆和履带，所述减速电机安装在机器人主体的角部，所述驱动轮安装在减速电机的输出轴上，所述驱动轮的转轴端部转动连接有所述第一侧板，所述第一侧板的底部通过销块转动连接有两根所述液压杆，其中一根所述液压杆的端部通过销块转动连接有所述第二侧板，另一根所述液压杆的端部通过销块转动连接有所述第三侧板，所述伸缩杆设置在第二侧板与第三侧板之间，所述第一从动轮转动连接在第二侧板的侧壁上，所述第二从动轮转动连接在第三侧板的侧壁上，所述履带套接在驱动轮、第一从动轮和第二从动轮的外周。

所述伸缩杆包括套筒、伸缩柱、滑板和螺旋弹簧，所述套筒安装在第二侧板的侧壁，所述伸缩柱安装在第三侧板的侧壁，所述伸缩柱的端部安装有位于套筒内的滑板，所述滑板的侧壁抵接有设置在套筒内的螺旋弹簧。

优选的，所述探测仪调节机构包括伺服电机、丝杆、移动块、顶板、转动盘和生命探测仪，所述机器人主体的顶部构造有电机槽和与电机槽连通的水平滑槽，所述伺服电机安装在电机槽内，所述丝杆连接在伺服电机的输出端，且转动连接在水平滑槽内，所述丝杆的外周螺纹连接有与水平滑槽贴合的移动块，所述顶板安装在移动块的顶部，所述转动盘转动连接在顶板的顶部，所述生命探测仪安装在转动盘的顶部。

优选的，所述画面探测机构包括横杆、第一转动柱、套环、安装杆、第二转动柱、连接板、第三转动柱和红外摄像头，所述横杆安装在机器人主体的侧壁，且横杆平行设置，所述横杆的侧壁之间转动连接有第一转动柱，所述第一转动柱的外周套接固定有套环，所述套环的外周安装有安装杆，所述第二转动柱转动连接在安装杆的端部，所述第二转动柱的两端均安装有连接板，所述连接板的侧壁之间转动连接有第三转动柱，所述红外摄像头安装在第三转动柱的外周。

优选的，所述所述机器人主体的前侧安装有端板，且所述端板位于画面探测机构的下方。

优选的，所述端板的外壁与机器人主体外壁齐平。