[发明专利]物体体积测量方法、系统、装置和介质

说明书

本发明涉及机器视觉技术领域，具体提供一种物体体积测量方法、系统、装置和介质，解决现有的体积测量方法受到应用场景限制，测量速度慢，操作不便的问题。为此目的，本发明实施例能够将图像采集装置获取的待测物体的二维深度图像的像素点转换为三维点云数据，对三维点云数据进行聚类获取待测物体的物体点云数据，通过物体点云数据确定待测物体的体积。由于本发明实施例的图像采集装置对于测量场景和拍摄角度均无严格限制，因而可以适用于更多应用场景。同时，由于根据待测物体的二维深度图像即可获得待测物体的体积，使得物体体积的测量过程在确保测量精度的前提下，更为方便快捷，降低了对于操作者的要求。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，具体提供一种物体体积测量方法、系统、装置和介质。

背景技术

现在，物流已经深入到每个人的生活之中，如何快速、准确、自动地测量物体的体积在物流的仓储、运输和派送等各个环节中都有着重要的意义。但是现有技术中，多数的自动体积测量系统仅适用于固定场景，如流水线、传送带或者中大型一体式测量设备上，这种体积测量方法一定程度上提升了仓储、运输等阶段的自动化程度，但这种方法由于测量场景和拍摄角度固定，对于分拣、投递等操作的帮助很小。还有一些依赖于多帧重建再测量的体积测量方法，但是这种方法需要采集物体的连续视频，还需要进行物体三维重建和自动测量运算，这些过程都会导致测量速度慢，且重建、测量精度是依赖于物体视频的质量高，即物体运动不能过快，图像不能存在模糊等，因而对于操作人员有一定的要求，也导致设备操作不便。

相应地，本领域需要一种新的物体体积测量方案来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有的体积测量方法受到应用场景限制，测量速度慢，操作不便的问题。

在第一方面，本发明提供一种物体体积测量方法，所述方法包括：

采用图像采集装置获取待测物体的二维深度图像，并将所述二维深度图像中深度值为预设的有效深度值的像素点转换成三维点云数据；

对所述三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述三维点云数据中属于所述待测物体的物体点云数据；

获取在以所述物体点云数据的中心点为原点的三维坐标系下，所述物体点云数据在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值；

根据所述在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值，确定所述待测物体的体积。

在上述物体体积测量方法的一个技术方案中，“对所述三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述三维点云数据中属于所述待测物体的物体点云数据”的步骤包括：

提取所述三维点云数据中属于所述待测物体所在地面的地面点云数据；

将所述地面点云数据从所述三维点云数据中剔除，得到第一三维点云数据；

对所述第一三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述待测物体的物体点云数据。

在上述物体体积测量方法的一个技术方案中，“提取所述三维点云数据中属于所述待测物体所在地面的地面点云数据”步骤包括：

根据所述三维点云数据进行空间平面拟合，得到多个第一空间平面；

获取包含三维点云数据的数量最多的第一空间平面作为所述待测物体所在地面的地平面，并将所述地平面包含的三维点云数据作为所述地面点云数据。

在上述物体体积测量方法的一个技术方案中，“对所述第一三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述待测物体的物体点云数据”的步骤包括：

对所述第一三维点云数据进行聚类，获取多个点云聚类簇；