[发明专利]物体体积测量方法、系统、装置和介质

权利要求书

1.一种物体体积测量方法，其特征在于，所述方法包括：

采用图像采集装置获取待测物体的二维深度图像，并将所述二维深度图像中深度值为预设的有效深度值的像素点转换成三维点云数据；

对所述三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述三维点云数据中属于所述待测物体的物体点云数据；

获取在以所述物体点云数据的中心点为原点的三维坐标系下，所述物体点云数据在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值；

根据所述在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值，确定所述待测物体的体积。

2.根据权利要求1所述的物体体积测量方法，其特征在于，“对所述三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述三维点云数据中属于所述待测物体的物体点云数据”的步骤包括：

提取所述三维点云数据中属于所述待测物体所在地面的地面点云数据；

将所述地面点云数据从所述三维点云数据中剔除，得到第一三维点云数据；

对所述第一三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述待测物体的物体点云数据。

3.根据权利要求2所述的物体体积测量方法，其特征在于，“提取所述三维点云数据中属于所述待测物体所在地面的地面点云数据”步骤包括：

根据所述三维点云数据进行空间平面拟合，得到多个第一空间平面；

获取包含三维点云数据的数量最多的第一空间平面作为所述待测物体所在地面的地平面，并将所述地平面包含的三维点云数据作为所述地面点云数据。

4.根据权利要求2所述的物体体积测量方法，其特征在于，“对所述第一三维点云数据进行聚类，根据聚类的结果获取所述待测物体的物体点云数据”的步骤包括：

对所述第一三维点云数据进行聚类，获取多个点云聚类簇；

选取所述多个点云聚类簇中包含三维点云数据的数量最多的点云聚类簇，将所述点云聚类簇中的三维点云数据作为所述待测物体的物体点云数据。

5.根据权利要求1所述的物体体积测量方法，其特征在于，“获取在以所述物体点云数据的中心点为原点的三维坐标系下，所述物体点云数据在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值”的步骤包括：

对所述物体点云数据进行空间平面拟合，得到多个第二空间平面；

获取包含物体点云数据的数量最多的第二空间平面作为所述物体点云数据的第一表面，并将所述第一表面包含的物体点云数据作为第一表面点云数据；

将所述第一表面点云数据从所述物体点云数据中剔除，对剩余的物体点云数据继续进行空间平面拟合，得到多个第三空间平面；

获取剩余的物体点云数据中包含物体点云数据的数量最多的第三空间平面作为所述物体点云数据的第二表面；

根据所述第一表面的第一法向量和所述第二表面的第二法向量，计算所述第一法向量和所述第二法向量的外积，根据所述外积获得第三法向量；其中，所述第一法向量、所述第二法向量和所述第三法向量中的任意两个法向量相互正交；

以位于所述第一法向量、所述第二法向量和所述第三法向量相互正交处的所述物体点云数据的中心点为原点，以所述第一法向量、所述第二法向量和所述第三法向量的向量方向分别作为三个坐标轴的坐标轴方向，建立所述三维坐标系；

获取在所述三维坐标系下所述物体点云数据在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值。

6.根据权利要求1所述的物体体积测量方法，其特征在于，“根据所述在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值，确定所述待测物体的体积”的步骤包括：

根据所述物体点云数据的中心点、所述在每个坐标轴上的坐标最大值与坐标最小值获取所述物体点云数据对应的最小有向包围盒，将所述最小有向包围盒的尺寸作为所述待测物体的尺寸；

根据所述最小有向包围盒的尺寸获取所述待测物体的体积。