[发明专利]机器人的移动控制方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，所述机器人的移动控制方法包括：

检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径，以使所述机器人运动至预设停靠区域的边缘处，所述预设停靠区域是所述机器人的安全活动区域；

获取所述预设停靠区域外的路况信息；

根据所述路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据所述路况信息确定目标运动参数；

按照所述第二行驶路径和/或所述目标运动参数移动。

2.如权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述路况信息确定第二行驶路径的步骤包括：

根据每个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数，所述路况信息包括基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息；

比对各个方向的拥堵系数，得到比对结果；

根据所述比对结果确定目标行驶方向；

根据所述目标行驶方向确定所述第二行驶路径，以便于所述机器人按照路况畅通的行驶方向进行安全移动。

3.如权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述路况信息确定目标运动参数的步骤包括：

根据所述路况信息确定路况的拥堵系数；

根据所述拥堵系数确定所述目标运动参数。

4.如权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述路况信息确定第二行驶路径的步骤包括：

获取与接收到的目标任务对应的目标位置；

根据所述路况信息以及目标位置确定所述第二行驶路径。

5.如权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径的步骤之前，还包括：

检测到所述机器人进入预设停靠区域时，关闭识别检测功能；

所述检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径的步骤包括：

检测到所述机器人离开预设停靠区域时，开启识别检测功能，并根据当前的位置确定第一行驶路径。

6.如权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述按照所述目标行驶路径和/或目标行驶速度的步骤之前，还包括：

根据所述路况信息确定目标行驶方向，以确定所述机器人移动时朝向的方向；

获取当前的实际行驶方向；

在所述目标行驶方向与实际行驶方向不同时，根据所述目标行驶方向以及所述实际行驶方向确定偏转角度；

根据所述偏转角度调节行驶方向至目标行驶方向，基于所述目标行驶方向执行按照所述第二行驶路径和/或目标运动参数移动的步骤。

7.如权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述获取所述预设停靠区域外的路况信息的步骤之后，还包括：

在所述路况信息包括在基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息，且各个方向的所述子路况信息中任意一个方向的所述子路况信息存在异常时，输出警示信息。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

第一确定模块，用于检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径，以使所述机器人运动至预设停靠区域的边缘处，所述预设停靠区域是所述机器人的安全活动区域；

获取模块，用于获取所述预设停靠区域外的路况信息；

第二确定模块，用于根据所述路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据所述路况信息确定目标运动参数；

移动模块，用于按照所述第二行驶路径和/或所述目标运动参数移动。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器里并可在所述处理器上运行的机器人的移动控制程序，所述机器人的移动控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项机器人的移动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的移动控制程序，所述机器人的移动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项机器人的移动控制方法的步骤。