[发明专利]无人驾驶车超车控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车超车控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取摄像头采集的环境感知信息；根据环境感知信息对目标车辆进行识别，得到初始车辆目标信息；根据指定计时周期进行碎片化处理，得到车辆目标碎片信息；根据车辆目标碎片信息确定目标车辆对应的分类结果；根据分类结果确定目标车辆对应的行为状态；根据行为状态确定对应的超车条件；获取无人驾驶车与目标车辆之间的当前行驶距离；在当前行驶距离满足超车条件时，控制无人驾驶车执行超车操作。通过上述方式，引入计时器原则将感知信息碎片化，有效减少因为目标车辆的偶然事件导致的超车判断错误，自适应判断超车时机，提高超车效率，降低超车风险。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车超车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前无人驾驶车超车时，如果设置为保守策略，在无人驾驶车四周空旷或与目标距离较远时才超车，超车工况过于苛刻导致很难实现超车；如果设置为激进策略，无人驾驶车根据四周目标的距离判断超车，但车辆并不是匀速的，若四周的车辆开车较为激进或突然加减速，则此时无人驾驶车超车很容易出现危险。并且当前无人驾驶车超车控制时通过车辆的某一种行为或某一变量确定车辆行为特征，但是车辆行为特征是实时变化的，根据某一个偶然的行为认定前车的分类是不合理的，对无人驾驶车超车判断造成影响，进一步降低了超车判断准确度。

中国专利申请：一种控制无人车行车的方法、装置及无人车(公开号：CN110956818A)提出在检测到无人车的前面存在阻挡车辆时，获取阻挡车辆的行驶车速和无人车的行驶信息，用于判断无人车当前是否存在超车需求，若存在，获取无人车侧边的车道的前方和后方预定安全距离内的第一图像和第二图像，且在不包括第一图像和/或第二图像时，向位于无人车前方和/或后方的车辆请求所述第一图像和/或第二图像，最后根据第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件，若满足，则控制无人车切换车道。该专利存在以下缺陷：在无人驾驶车需要超车时，根据安全距离内的图像来判断超车时机，由于现实情况下车辆是灵活多变的，目标车辆可能急加减速或者突然变向，此时有车辆出现在超车轨迹上，很容易出现碰撞危险。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人驾驶车超车控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决当前无人驾驶车进行超车判断时准确度较低，存在碰撞危险的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人驾驶车超车控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取摄像头采集的环境感知信息；

根据所述环境感知信息对目标车辆进行识别，得到初始车辆目标信息；

根据指定计时周期对所述初始车辆目标信息进行碎片化处理，得到车辆目标碎片信息；

根据所述车辆目标碎片信息确定所述目标车辆对应的分类结果；

根据所述分类结果确定所述目标车辆对应的行为状态；

根据所述行为状态确定对应的超车条件；

获取无人驾驶车与所述目标车辆之间的当前行驶距离；

在所述当前行驶距离满足所述超车条件时，控制无人驾驶车执行超车操作。

可选地，所述根据指定计时周期对所述初始车辆目标信息进行碎片化处理，得到车辆目标碎片信息之前，所述方法还包括：

获取当前速度信息；

根据所述当前速度信息确定对应的指定计时周期。

可选地，所述根据所述环境感知信息对目标车辆进行识别，得到初始车辆目标信息，包括：

根据所述环境感知信息对应的平均灰度以及总方差确定最佳区域分割阈值；