[发明专利]无人驾驶车超车控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车超车控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车超车控制方法包括：

获取摄像头采集的环境感知信息；

根据所述环境感知信息对目标车辆进行识别，得到初始车辆目标信息；

根据指定计时周期对所述初始车辆目标信息进行碎片化处理，得到车辆目标碎片信息；

根据所述车辆目标碎片信息确定所述目标车辆对应的分类结果；

根据所述分类结果确定所述目标车辆对应的行为状态；

根据所述行为状态确定对应的超车条件；

获取无人驾驶车与所述目标车辆之间的当前行驶距离；

在所述当前行驶距离满足所述超车条件时，控制无人驾驶车执行超车操作；

其中，所述分类结果包括转向意图分类结果以及变速意图分类结果；

所述根据所述车辆目标碎片信息确定所述目标车辆对应的分类结果，包括：

根据所述车辆目标碎片信息确定所述目标车辆与所处车道的车道线中心之间的偏离程度以及偏离次数；

根据所述偏离程度以及所述偏离次数确定所述目标车辆的转向意图，得到转向意图分类结果；

根据所述车辆目标碎片信息确定所述指定计时周期内所述目标车辆的边界变化率；

根据所述边界变化率确定所述目标车辆的变速意图，得到变速意图分类结果；

其中，所述行为状态包括连续性行为状态、偶发性行为状态以及应激性行为状态中的任一种状态；

所述根据所述分类结果确定所述目标车辆对应的行为状态，包括：

在所述转向意图分类结果为不具有转向意图并且所述变速意图分类结果为不具有变速意图时，确定所述目标车辆对应的行为状态为连续性行为状态；

在所述转向意图分类结果为具有转向意图或者所述变速意图分类结果为具有变速意图时，确定所述目标车辆对应的行为状态为偶发性行为状态；

在所述转向意图分类结果为具有转向意图并且所述变速意图分类结果为具有变速意图时，确定所述目标车辆对应的行为状态为应激性行为状态；

其中，所述根据所述行为状态确定对应的超车条件，包括：

在所述目标车辆对应的行为状态为连续性行为状态时，确定对应的超车条件为无人驾驶车与周边车辆之间的距离大于预设安全距离；

在所述目标车辆对应的行为状态为偶发性行为状态时，确定对应的超车条件为无人驾驶车与周边车辆之间的距离大于预设警戒距离，其中，所述预设警戒距离大于所述预设安全距离；

在所述目标车辆对应的行为状态为应激性行为状态时，确定对应的超车条件为不允许超车。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车超车控制方法，其特征在于，所述根据指定计时周期对所述初始车辆目标信息进行碎片化处理，得到车辆目标碎片信息之前，所述方法还包括：

获取当前速度信息；

根据所述当前速度信息确定对应的指定计时周期。

3.如权利要求1所述的无人驾驶车超车控制方法，其特征在于，所述根据所述环境感知信息对目标车辆进行识别，得到初始车辆目标信息，包括：

根据所述环境感知信息对应的平均灰度以及总方差确定最佳区域分割阈值；

根据所述最佳区域分割阈值对所述环境感知信息进行分割，得到目标区域；

对所述目标区域进行筛选，根据筛选后的目标区域确定初始车辆目标信息。

4.如权利要求1所述的无人驾驶车超车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆目标碎片信息确定所述目标车辆与所处车道的车道线中心之间的偏离程度以及偏离次数，包括：

根据所述车辆目标碎片信息确定所述目标车辆对应的目标中心点信息；

获取所述目标车辆所处车道对应的车道中心线信息；

根据所述车道中心线信息以及所述目标中心点信息确定所述目标车辆与所处车道的车道线中心之间的偏离程度以及偏离次数。