[发明专利]一种多目测距设备参数标定方法

说明书

本发明涉及一种多目测距设备参数标定方法，包括：获取车辆的测距设备上传的标定图像集；基于N个测距设备分别针对M个测试目标采集的标定图像，确定N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；基于N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度、N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，计算M个测距设备中的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度，实现多目测距设备参数标定。

技术领域

本发明涉及车辆上的多目测距设备的参数标定领域，具有涉及一种多目测距设备参数标定方法。

背景技术

随着物联网、云计算、人工智能等技术不断发展，基于视觉的人工智能识别技术应用日益广泛，基于视觉的测距技术也日益广泛的应用于各种领域，如自动驾驶等。

当前基于视觉的测距方法主要包括单目测距和双目(或多目)测距两种，单目测距主要是根据目标在图像中的大小进行判断，依赖于对目标对象类型的识别，准确率相对较低。双目(多目)测距主要是依赖于特定目标在多摄像头成像中的偏离度，根据摄像头之间的距离和目标在多张图片中的位置偏差进行计算，从而对目标距离进行更精准的计算。

双目(多目)测距相对于单目测距，虽然具有精度高等优点，但是受限于生产工艺、安装环境等因素，各摄像头无法保持100％的平行。各摄像头的夹角对远距离目标进行测距计算时会存在较大的误差。故为保证测距精度，需要对每个设备进行摄像头夹角进行标定，并将标定结果固化到对应的距离计算模块中，为解决上述提，南京理工大学提出了一种光轴非平行双目测距方法(专利号：CN 105091849 A)，进行两个摄像头夹角的标定。

在传统的双目测距标定过程中，一般需要双目测距设备出厂前即进行标定检测，然后将检测结果固化到测距计算模块中。这种模式存在如下这些问题：采集和计算模块必须紧耦合，视频/图像采集模块(摄像头部分)和距离计算模块必须紧耦合，无法单独更换；标定检测时间较长，必须同步完成标定图片的采集、标定结果计算和最终结果在计算模块中的写入；视频/图像采集模块必须采用高强度的框架设备，确保安装过程中不会导致摄像头之间夹角的变形，无法进行安装后的标定。

故此，在实际的规模化应用过程中，迫切需要一种快速标定检测、将数据采集与计算分离的方法，以满足工程化快速量产的需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种多目测距设备参数标定方法，结合云端技术实现标定图像的采集、参数标定结果的运算、下发和应用。通过标定图像采集过检后进行参数标定运算、标定结果下发在云端的异步执行，可有效提升生产应用效率。在云端完成测距设备与标定结果的关联关系管理，可实现测距设备与测距计算的松耦合，两者无需同步更换。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种多目测距设备参数标定方法，包括：

获取车辆的测距设备上传的标定图像集；所述标定图像集中包含：车辆的M个测距设备分别针对N个测试目标采集的标定图像，N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，以及每一标定图像与对应的测距设备之间的关联关系；其中，N≥3；

基于N个测距设备分别针对M个测试目标采集的标定图像，确定N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；

基于N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度、N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，计算M个测距设备中的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度；